Hareket Aralığı
Hareket Aralığı
Robotlar genellikle kollar, pençeler ve aktarma organları gibi birkaç mekanik alt sistemden oluşur. Bu mekanik alt sistemler, robotun farklı görevleri tamamlamasını sağlayan farklı hareket tipleri yaratıyor. Her alt sistemin kendine ait bir hareket aralığı vardır;bir tür sınıra ulaşmadan önce ne kadar dönebileceğini veya kayabileceğini tanımlamak için kullanılan terimdir.
Aktarma organları gibi alt sistemler genellikle tam bir hareket aralığına sahiptir, çünkü motorlar, dişliler ve tekerlekler herhangi bir sınıra ulaşmadan sürekli olarak serbestçe dönebilirler. Bu önemlidir, çünkü robotun bir görevi tamamlamak için önemli mesafeler kat etmesi gerekebilir.
Pençeler veya kollar gibi alt sistemler genellikle sınırlı bir hareket aralığına sahiptir ve bu da sürekli dönmelerini engeller. Pençeler mekanik bir sınıra ulaşmadan önce yalnızca belirli bir oranda açılıp kapanabilirler. Benzer şekilde, bir kolun hareket aralığı çoğu zaman zemin veya robotun gövdesi tarafından sınırlandırılır. Hareket aralığı sınırlı alt sistemlerle çalışırken, ister robotu uzaktan kontrol ediyor olun, ister otonom olarak hareket etmesi için programlıyor olun, bu aralığın içinde kalmak çok önemlidir. Bir alt sistem bir sınıra ulaştığında motorlara güç sağlamaya devam etmek, motor ve ona bağlı bileşenler üzerinde gereksiz strese neden olacaktır.
Öğretmen Araç Kutusu
Öğrenciler ilk defa kol ve pençe programlamaya başladıklarında, genellikle cihazlarının mekanik sınırına ulaşırlar ve projenin neden o noktada durduğunu ve ilerlemediğini anlamazlar. Bu durum, projenin motoru belirli bir sayıya kadar döndürememesinden kaynaklanır. Eğer bir dönüş sayısı bir motordan fiziksel olarak elde edilebilecek sınırın ötesine geçerse, proje motorun o sayıya ulaşmasını beklemeye devam edecektir.