الدرس 4: برمجة مستشعر الكائن

في الدرس الأخير، تعرفت على مستشعر الكائنات وجمعت نسب الانعكاس للأقراص والمكعبات. الآن، سوف تستخدم هذه القيم لبناء مشروع في VEXcode لإيقاف ناقل الخروج عندما يتم اكتشاف القرص بواسطة مستشعر الكائن.

في هذا الدرس سوف تتعلم:

قم بتكوين مستشعر الكائن في VEXcode.
تعرف على كيفية استخدام عوامل المقارنة في VEXcode.
قم بإنشاء مشروع لنقل القرص من ناقل الدخول إلى ناقل الخروج باستخدام الملاحظات الواردة من مستشعر الكائن.

بحلول نهاية هذا الدرس، ستكون قد بنيت على مشروعك من الدرس السابق لإيقاف ناقل الخروج عندما يتم اكتشاف القرص بواسطة مستشعر الكائن.

القرص الأخضر على ناقل الخروج وتحت مستشعر الكائن.

تحرير المشروع

ستبدأ بتحرير مشروعك من نشاط الدرس 2 من الوحدة 4 للتحضير لإضافة الأوامر المتعلقة بمستشعر الكائن.

افتح مشروعكالوحدة 4 الدرس 2 النشاطفي VEXcode EXP، أو أعد إنشاء المشروع الموضح هنا.

إعادة تسمية المشروعالوحدة 4 الدرس 4.

ثلاث مجموعات من الكتل من مشروع الدرس الثاني من الوحدة 4. تقرأ المكدس الأول عند البدء، قم بتدوير ناقل الإدخال 1 للداخل، وانتظر لمدة 7 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل الإدخال 1. بعد ذلك، قم بتدوير ناقل النقل 2 إلى الأمام، وانتظر لمدة 4 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل النقل 2. أخيرًا، قم بتدوير ناقل الخروج 4 للخارج، وانتظر لمدة ثانيتين، ثم أوقف ناقل الخروج 4. تقرأ المجموعة التالية: عند الضغط على مصد برج الإشارة 6، اضبط الذراع 10 للتحكم في التوقف. يقرأ المشروع الأخير عندما يتوقف التحكم في الذراع 10، اضبط برج الإشارة 6 على اللون الأخضر وإيقاف تشغيله، ثم اضبط برج الإشارة 6 على اللون الأحمر والوميض. وأخيرًا، أوقف ناقل الدخول 1، وأوقف ناقل النقل 2، ثم أوقف ناقل الخروج 4.

قم بتكوين مستشعر الكائن في VEXcode عن طريق فتح نافذة الأجهزة وتحديدإضافة جهاز.

نافذة الأجهزة مفتوحة ويتم تمييز زر إضافة جهاز.

حدد 3-Wireلفتح قائمة الأجهزة ذات الأسلاك الثلاثة.

خيارات الجهاز في نافذة الأجهزة، مع أيقونة 3 Wire باللون الأحمر.

ثم حدد مستشعر الكائن

3 خيارات جهاز الأسلاك في نافذة الأجهزة، مع إظهار أيقونة مستشعر الكائن باللون الأحمر.

حدد المنفذ A، ثمتملإكمال التكوين.

:تأكد من توصيل مستشعر الكائن بمنفذ A الموجود على الدماغ.

نافذة الأجهزة مع تحديد المنفذ A لجهاز استشعار الكائنات.

قم بإزالة الكتلتين الأخيرتين في المشروع. يتضمن ذلك كتلةWaitوكتلةStopلناقل الخروج، كما هو موضح في هذا الفيديو.

أضفانتظر حتىكتلة إلى المشروع.

الانتظار حتىهي كتلة تنتظر شرطًا منطقيًا للإبلاغ عن أنه صحيح قبل الانتقال إلى الكتلة التالية في المكدس.

استمرار مجموعة VEXcode EXP مع إضافة كتلة Wait until فارغة إلى نهايتها. تقرأ المكدس عند البدء، قم بتدوير ناقل الإدخال 1 للداخل، وانتظر لمدة 7 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل الإدخال 1. بعد ذلك، قم بتدوير ناقل النقل 2 إلى الأمام، وانتظر لمدة 5 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل النقل 2. وأخيرا، قم بإخراج الناقل رقم 4 للخارج ثم انتظر حتى.

مشغلات المقارنة

الآن بعد أن تمت إضافة كتلةWait حتىإلى المشروع، يجب إضافة الشرط الذي يجب التحقق منه بواسطة الكتلة.

في السابق، تعلمت عن نسبة الانعكاسية التي أبلغ عنها مستشعر الكائن وسجلت تلك القيم في دفتر الهندسة الخاص بك. في هذا المشروع، تحتاج إلى تشغيل ناقل الخروجحتىبحيث تكون القيمة أعلى من عتبة معينة . العتبة هي شيء يستخدم لتحديد ما إذا كانت القيمة أعلى أو أقل أو ضمن نطاق مقبول. يمكن استخدام مشغلات المقارنة للتحقق مما إذا كانت الانعكاسية أعلى من قيمة معينة، أو أعلى من تلك العتبة.

أضف كتلة أكبر منإلى المساحة السداسية للكتلةوانتظر حتى.

كتلة "الانتظار حتى" التي تمت إضافتها للتو، مع معلمة منطقية جديدة بقيمة 0 أكبر من 50.

أضف كتلة انعكاسية في الفتحة الأولى للكتلةأكبر من.

تم الآن إضافة كتلة "انتظر حتى" مع كتلة "انعكاس مستشعر الكائن" إلى كتلة "أكبر من". يقرأ الكتلة بأكملها الآن انتظر حتى يصبح انعكاس مستشعر الكائن A بنسبة مئوية أكبر من 50.

تقارن كتلةأكبر منالقيمة الأولى بالقيمة الثانية. إن الكتلة أكبر منالموجودة حاليًا في المشروع تقوم بمقارنة نسبة الانعكاسية التي أبلغ عنها مستشعر الكائن بالمعلمة "50" قبل إعلان القيمة المنطقية على أنهاصحيحأوخطأ.

كتلة الانتظار حتى مع تمييز القيمة "أكبر من". يقرأ الكتلة بأكملها الآن انتظر حتى يصبح انعكاس مستشعر الكائن A بنسبة مئوية أكبر من 50.

فكر في أهداف هذا المشروع. يجب أن يدور ناقل الخروج حتى يكتشف مستشعر الكائن كائنًا، ثم يجب أن يتوقف الناقل. يمكن استخدام القيم التي تم جمعها في الدرس السابق مع كتلةأكبر منلتحديد الحد الذي يجب تجاوزه قبل انتقال المشروع إلى الكتلة التالية في المكدس.

قم بتغيير المعلمة الثانية للكتلةأكبر منإلى '9'.

يعتمد هذا الرقم على القيم التي تم جمعها في نشاط الدرس السابق. The reflectivity was reported as 10% when the green Disk was under the Object Sensor, so anything greater than 9% should report as True.

كتلة الانتظار حتى مع تمييز القيمة "أكبر من" وتغييرها من 50 إلى 9. يقرأ الكتلة بأكملها الآن انتظر حتى يصبح انعكاس مستشعر الكائن A بنسبة مئوية أكبر من 9.

أضف كتلةStopإلى نهاية المشروع. تأكد من تعيين المعلمة على 'ExitConveyor4'.

استمرار مجموعة VEXcode EXP مع إضافة زر Stop Motor إلى النهاية الذي يقرأ Stop exit conveyor 4. تقرأ المكدس عند البدء، قم بتدوير ناقل الإدخال 1 للداخل، وانتظر لمدة 7 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل الإدخال 1. بعد ذلك، قم بتدوير ناقل النقل 2 إلى الأمام، وانتظر لمدة 5 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل النقل 2. أخيرًا، قم بتدوير ناقل الخروج 4 للداخل، وانتظر حتى تصبح انعكاسية مستشعر الكائن A بنسبة مئوية أكبر من 9، ثم أوقف ناقل الخروج 4.

تأكد من أن Brain متصل بـ VEXcode وقم بتنزيل المشروع.

شريط أدوات VEXcode EXP مع أيقونة التنزيل موضحة في مربع أحمر، بين أيقونة Brain وRun.

اقرأ الكود وتوقع ما ستفعله الناقلات عند تشغيل المشروع.

سجل توقعاتك في دفتر الهندسة الخاص بك.

مجموعة VEXcode EXP التي تمت إضافة كتلة Stop Motor إليها للتو. يقرأ المكدس بأكمله عند البدء، قم بتدوير ناقل الإدخال 1 للداخل، وانتظر لمدة 7 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل الإدخال 1. بعد ذلك، قم بتدوير ناقل النقل 2 إلى الأمام، وانتظر لمدة 5 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل النقل 2. أخيرًا، قم بتدوير مخرج الناقل 4 للخارج، وانتظر حتى تصبح انعكاسية مستشعر الكائن A بنسبة مئوية أكبر من 9، ثم أوقف مخرج الناقل 4.

تأكد من وضع قرص أخضر على ناقل الإدخال. اضغط على زر Check الموجود على Brain لتشغيل المشروع واختباره.

راقب سلوك الناقلات أثناء تشغيل المشروع.

EXP Brain مع زر الاختيار الماسي الموجود في مربع أحمر لبدء مشروع الوحدة 4 الدرس 4.

اضغط على الزر × الموجود على Brain لإيقاف المشروع عندما تنتهي الناقلات من الحركة. سجل ملاحظاتك في دفتر الهندسة الخاص بك.

هل تحركت الناقلات كما توقعت؟ هل تم نقل القرص الأخضر إلى ناقل الخروج كما هو مقصود؟ لماذا أو لماذا لا؟

EXP Brain مع زر الماس X الموجود في مربع أحمر لإنهاء المشروع.

مراجعة المشروع

دعونا نراجع سير المشروع في هذا المشروع الذي أوقف ناقل الخروج عندما تم اكتشاف القرص الأخضر بواسطة مستشعر الكائن. The Wait until block paused the project from moving forward until the condition within is reported as TRUE.

مخطط يوضح تدفق المنطق في مشروع VEXcode EXP. يشير السهم إلى الانتظار حتى بدء تشغيل الكتلة، ثم يشير السهم الدوري إلى أن الكتلة تنتظر حتى تصبح حالتها صحيحة. فقط عندما تكون انعكاسية مستشعر الكائن A بنسبة مئوية أكبر من 9 سيتم تشغيل الكتلة التالية.

نظرًا لأن كتلةSpinعبارة عن كتلة غير انتظار، فإنها تسمح لخلية عمل CTE بمواصلة تدوير محرك الناقل أثناء التحقق من القيم من مستشعر الكائن وحالة الانعكاسية التي تكون أكبر من 9%. بعد أن يصبح الشرط في كتلةانتظر حتىهوTRUE، ينتقل المشروع إلى الكتلة التالية في المكدس، مما يؤدي إلى إيقاف محرك ناقل الخروج.

لمعلوماتك

يمكن استخدام مجموعة أخرى من الكتل في مشروع لإيقاف ناقل الخروج عندما يكون الكائن أسفل مستشعر الكائن. يمكن استخدام كتلة "تعيين عتبة الكشففي بداية المشروع لتعيين العتبة، تمامًا كما فعلت كتلةأكبر منفي المشروع الذي تم بناؤه أعلاه.

VEXcode EXP تعيين كتلة عتبة الكشف التي تنص على 'تعيين عتبة الكشف لمستشعر الكائن A إلى 50%.

بمجرد تعيين الحد الأدنى، يمكن استخدام الكتلة BooleanDetects objectفي أي كتل تحتوي على مسافات سداسية. سيقوم هذا المربع بالإبلاغ عن TRUE عندما يتم الوصول إلى عتبة الكشف المحددة بواسطةتعيين عتبة الكشف، أو FALSE عندما تكون نسبة الانعكاسية أقل من تلك العتبة.

يكتشف VEXcode EXP كتلة الكائن التي تقرأ "هل يكتشف مستشعر الكائن A الكائن؟".

نظرًا لأن الكتلةيكتشف الكائنعبارة عن كتلة منطقية، فيمكن أن تتناسب مباشرة مع الكتلةالانتظار حتى.

تحقق من فهمك

قبل الانتقال إلى الدرس التالي، تأكد من فهمك للمفاهيم الموجودة في هذا الدرس من خلال الإجابة على الأسئلة التالية في دفتر الهندسة الخاص بك.

تحقق من أسئلة الفهم الخاصة بك > (Google Doc / .docx / .pdf )

حدد التالي > للانتقال إلى نشاط تجميع كل شيء معًا.

< خلف العودة إلى الوحدات التالي >