الدرس الثاني: ترميز الناقلات

في السابق، تعلمت عن الناقلات والمحولات، وكيف أنها تمكن من نقل المواد بكفاءة في البيئات الصناعية. لقد تعلمت أيضًا كيفية عمل الناقلات الموجودة في CTE Workcell. أنت الآن جاهز لبدء برمجة الناقلات لنقل الأقراص. في هذا الدرس سوف تتعلم:

كيفية تكوين محركات الناقل الفردية في VEXcode.
كيفية إنشاء مشروع VEXcode لنقل الأقراص من ناقل إلى آخر باستخدام الحركات المعتمدة على الوقت.

بحلول نهاية هذا الدرس، ستتمكن من إنشاء مشروع لنقل القرص طوال الطريق من ناقل الدخول، عبر ناقل النقل، وحتى ناقل الخروج.

منظر من أعلى لأسفل لقاعدة بناء خلية عمل CTE مع وجود قرص أخضر في نهاية ناقل الخروج.

الاستعداد لترميز الناقلات

قبل أن تتمكن من برمجة الناقلات على CTE Workcell، هناك بعض المهام المهمة التي يجب عليك إكمالها لتكون جاهزًا. سوف تحتاج إلى تكوين كل محرك ناقل فردي في VEXcode. سوف تحتاج أيضًا إلى تعديل كومة الكتل التي تبدأ التوقف المتحكم فيه، للتأكد من تضمين جميع محركات الناقل.

تكوين المحركات الفردية في VEXcode

يتم التحكم في كل ناقل على CTE Workcell بواسطة محرك منفصل. لهذا السبب، ستحتاج إلى إضافة كل محرك إلى التكوين في VEXcode قبل أن تتمكن من بدء مشروعك. بالإضافة إلى ذلك، سوف تحتاج إلى التأكد من تسمية كل محرك بشكل صحيح، ومن إعداده للدوران في الاتجاه المطلوب لنقل المواد بنجاح.

تكوين محرك الناقل المدخل

افتح مشروع Brain CTE 6-Axis Arm Base Template.

:للحصول على تذكير حول كيفية فتح الأمثلة في VEXcode EXP، راجع الوحدة السابقة.

أيقونة مشروع قالب قاعدة الذراع ذات المحاور الستة للدماغ CTE.

قم بإعادة تسمية المشروع إلى الوحدة 4 الدرس 2وحفظه على جهازك.

شريط أدوات VEXcode EXP مع حقل اسم المشروع موضحًا في مربع أحمر وتمت إعادة تسميته إلى الدرس 2 من الوحدة 4، مما يشير إلى أنه يمكن تغييره بالنقر فوقه.

افتح نافذة الأجهزة.

شريط أدوات VEXcode EXP مع زر الأجهزة الموجود في مربع أحمر، بين أيقونة Code Viewer و Monitor.

حدد إضافة جهاز.

نافذة الأجهزة مفتوحة ويتم تمييز زر إضافة جهاز.

حدد المحرك من قائمة الأجهزة.

خيارات الجهاز في نافذة الأجهزة، مع إظهار رمز المحرك باللون الأحمر.

قم باختيار المنفذ 1 الموجود على Brain ليتوافق مع المنفذ الذي تم توصيل محرك ناقل الدخول به.

:تأكد من توصيل محرك ناقل الدخول بالمنفذ 1 الموجود على الدماغ.

قم بتعديل التسميات لتتناسب مع هذه الصورة.

ينبغي إعادة تسمية المحرك لتحديده بوضوح باعتباره محرك ناقل الدخول. يشير الرقم الموجود في الاسم إلى المنفذ المتصل به.
يجب أيضًا إعادة تسمية اتجاهات المحرك إلى وارد و صادر، حيث إن التسميات الافتراضية أمامي و خلفيلا تصف حركة الناقلات بشكل كافٍ.

وارد يعني أن ناقل الدخول يدور باتجاه ناقل النقل. يشير الصادرإلى أن ناقل الدخول يدور بعيدًا عن ناقل النقل.

شاشة الأجهزة مع شاشة تكوين المحرك المعروضة، مع إبراز اسم المحرك وكتل اتجاه المحرك. تم تسمية المحرك باسم ناقل الدخول 1 وتم تسمية الاتجاهات الداخلة والخارجة.

حدد تم.

شاشة الأجهزة مع المحرك والاتجاهات تمت إعادة تسميتها وتم إظهار زر "تم" في مربع أحمر.

تكوين محرك ناقل الخروج

يمكن تكوين محرك الناقل للخروج بنفس طريقة تكوين محرك الناقل للدخول.

في نافذة الأجهزة، حدد المحرك من قائمة الأجهزة.

حدد المنفذ 4 ليتوافق مع المنفذ الذي تم توصيل محرك ناقل الخروج به.

:تأكد من توصيل محرك ناقل الخروج بالمنفذ 4 الموجود على الدماغ.

قم بتعديل التسميات لتتناسب مع تلك الموجودة في الصورة.

ينبغي إعادة تسمية المحرك لتحديده بوضوح باعتباره محرك ناقل الخروج. يشير الرقم الموجود في الاسم إلى المنفذ المتصل به.
ينبغي أيضًا إعادة تسمية اتجاهات المحرك إلىداخليًا وخارجيًا و،كما فعلت سابقًا بالنسبة لناقل الدخول.

وارديعني أن ناقل الخروج يدورباتجاهناقل النقل. يشير الصادرإلى أن ناقل الخروج يدوربعيدًا عن ناقل النقل.

شاشة الأجهزة مع شاشة تكوين المحرك المعروضة، مع إبراز اسم المحرك وكتل اتجاه المحرك. تم تسمية المحرك باسم ناقل الخروج 4 وتم تسمية الاتجاهات الداخلة والخارجة.

حدد تم.

تكوين محرك ناقل النقل

أخيرًا، سوف تحتاج إلى تكوين محرك ناقل النقل. بالإضافة إلى ذلك، سوف تحتاج إلى عكس اتجاه المحرك لكي يتحرك الناقل في الاتجاه المطلوب.

في نافذة الأجهزة، حدد المحرك من قائمة الأجهزة.

قم باختيار المنفذ 2 ليتوافق مع المنفذ الذي تم توصيل محرك ناقل النقل به.

:تأكد من توصيل محرك ناقل النقل بالمنفذ 2 الموجود على الدماغ.

قم بإعادة تسمية المحرك إلى

شاشة الأجهزة مع شاشة تكوين المحرك المعروضة، مع إبراز اسم المحرك وكتل اتجاه المحرك. يُطلق على المحرك اسم ناقل النقل 2، وتُسمى الاتجاهات للأمام والخلف.

لكي يقوم ناقل النقل بنقل المواد في الاتجاهات الصحيحة، ستحتاج إلى تحديد زر التبديل لتغيير اتجاه المحرك من عادي إلى عكسي.

شاشة الأجهزة مع زر التبديل المحدد لتغيير الاتجاه من العادي إلى العكسي.

اتجاه محرك ناقل النقل

أثناء تكوين محرك ناقل النقل، كان عليك عكس اتجاهه. يرجع ذلك إلى أن المحرك سوف يقوم بتدوير ناقل النقل في اتجاه عقارب الساعة بشكل افتراضي. يمكنك تحديد اتجاه الدوران الافتراضي للمحرك استنادًا إلى تسمية المحرك.

المحرك المستخدم لتشغيل الناقل الثعباني، مع رمز السهم +.

في الجزء العلوي من كل محرك، يوجد رمز يشير إلى الاتجاه الموجب. في حالة ناقل النقل، يشير السهم إلى اتجاه عقارب الساعة. وهذا يعني أنه بشكل افتراضي، أي قرص موضوع على ناقل النقل سوف يدور من ناقل الدخول إلى المحول الأول. من خلال عكس المحرك في التكوين، يمكنك التأكد من أن الاتجاه للأماميتطابق مع ما تمت مناقشته كمسار صحيح على طول الناقل.

تعديل التوقف المتحكم فيه

الآن بعد أن قمت بتكوين كافة محركات الناقل، تحتاج إلى تحديث التوقف المتحكم فيه. عندما يتم تشغيل التوقف المتحكم فيه، يجب أن تتوقف جميع المحركات عن العمل، حتى تتمكن من التأكد من أن قاعدة CTE Workcell آمنة للتحرك. سوف تقوم بإضافة كتل إلى كتلة القبعةعند التحكم في إيقافلإيقاف محركات الناقل هذه.

قم بإنشاء تعليق لوصف سلوكيات الناقل المطلوبة أثناء التوقف الخاضع للرقابة.

كتلة تعليق VEXcode EXP التي تنص على "إيقاف جميع حركات الناقل".

أضف كتلةتعليق إلى كومة الكتل الموجودة.

تمنع VEXcode EXP المشروع الذي يقرأ "عندما يتوقف التحكم في الذراع 10"، ثم كتلة تعليق تقرأ "يشير بصريًا إلى حدوث توقف متحكم فيه مع برج الإشارة". التالي هو كتلتين مكتوب عليهما "ضبط برج الإشارة 6 على اللون الأخضر وإيقاف تشغيله"، ثم "ضبط برج الإشارة 6 على اللون الأحمر ووميض". وأخيرًا، هناك كتلة تعليق أخرى تنص على إيقاف حركة الناقل بالكامل.

اسحب كتلة محرك التوقف لإيقاف ناقل الدخول، ثم قم بتوصيله بمجموعة الكتل.

استمرار مشروع كتل VEXcode EXP، مع إضافة كتلة Stop Motor إلى النهاية التي تقرأ Stop entry conveyor 1. يقرأ المشروع بأكمله الآن عندما يتوقف التحكم في الذراع 10، ثم كتلة تعليق تقرأ بصريًا تشير إلى حدوث توقف متحكم فيه مع برج الإشارة. التالي هو كتلتين مكتوب عليهما "اضبط برج الإشارة 6 على اللون الأخضر وإيقاف التشغيل"، ثم اضبط برج الإشارة 6 على اللون الأحمر ويومض. أخيرًا، هناك كتلة تعليق أخرى تنص على إيقاف حركة الناقل بالكامل وكتلة إيقاف المحرك التي تنص على إيقاف دخول الناقل 1.

اسحب كتلة من محرك التوقف وقم بتركيبها في الجزء السفلي من كومة الكتل.

حدد السهم لفتح القائمة المنسدلة وحدد "TransportConveyor2" لتعيين المعلمة لإيقاف ناقل النقل في توقف متحكم فيه.

استمرار مشروع كتل VEXcode EXP، مع إضافة كتلة Stop Motor إلى النهاية التي تقرأ Stop transport conveyor 2. يقرأ المشروع بأكمله الآن عندما يتوقف التحكم في الذراع 10، ثم كتلة تعليق تقرأ بصريًا تشير إلى حدوث توقف متحكم فيه مع برج الإشارة. التالي هو كتلتين مكتوب عليهما "اضبط برج الإشارة 6 على اللون الأخضر وإيقاف التشغيل"، ثم اضبط برج الإشارة 6 على اللون الأحمر ويومض. يوجد بعد ذلك كتلة تعليق أخرى تنص على إيقاف حركة الناقل بالكامل. أخيرًا، هناك كتلتان أخريان تقرأان توقف ناقل الإدخال 1 وتوقف ناقل النقل 2.

أضف كتلة محرك توقف إلى المكدس. قم بتغيير المعلمة إلى 'ExitConveyor4'.

استمرار مشروع كتل VEXcode EXP، مع إضافة كتلة Stop Motor إلى النهاية التي تقرأ Stop exit conveyor 4. يقرأ المشروع بأكمله الآن عندما يتوقف التحكم في الذراع 10، ثم كتلة تعليق تقرأ بصريًا تشير إلى حدوث توقف متحكم فيه مع برج الإشارة. التالي هو كتلتين مكتوب عليهما "ضبط برج الإشارة 6 على اللون الأخضر وإيقاف تشغيله"، ثم "ضبط برج الإشارة 6 على اللون الأحمر ووميض". يوجد بعد ذلك كتلة تعليق أخرى تنص على إيقاف حركة الناقل بالكامل. وأخيرًا، هناك ثلاث كتل أخرى تقرأ توقف ناقل الدخول 1، وتوقف ناقل النقل 2، وتوقف ناقل الخروج 4.

إنشاء مشروع لنقل قرص باستخدام الناقلات

الآن بعد أن قمت بتكوين محركات الناقل وتعديل التوقف المتحكم فيه، يمكنك البدء في إنشاء مشروع لنقل قرص باستخدام الناقلات. ستبدأ في بناء مشروع للقرص للسفر من ناقل الدخول، على طول ناقل النقل إلى ناقل الخروج. وللقيام بذلك، لا بد من تنسيق حركة القرص على طول الناقلات بعناية. إحدى الطرق لتحقيق هذا التنسيق هي إنشاء مشروع باستخدام حركات تعتمد على الوقت، كما هو موضح في الفيديو أدناه.

الحركات المعتمدة على الوقت

من خلال استخدام مجموعة من Waitو Spinو Stop motor ، يمكنك إنشاء مشروع حيث يبدأ كل ناقل ويتوقف في الوقت المناسب لنقل قرص من ناقل إلى آخر. وتُعرف هذه الطريقة في ترميز الناقلات باسم استخدام الحركات المعتمدة على الوقت.

مثال على مجموعة VEXcode EXP لإظهار الحركات المستندة إلى الوقت. تقرأ المكدس ناقل الإدخال الدوار 1 الوارد، انتظر لمدة ثانيتين، ثم أوقف ناقل الإدخال 1.

بناء المشروع

قم بتسجيل خطوات التخطيط اللازمة لنقل القرص، مثل تلك الموضحة في الصورة هنا، في دفتر الهندسة الخاص بك.

خطوات التخطيط مسجلة في دفتر الهندسة. يقرأ العنوان نقل القرص من ناقل الدخول إلى بداية ناقل الخروج. تنص الخطوة الأولى على نقل القرص على طول ناقل الدخول إلى ناقل النقل. الخطوة الثانية والأخيرة تنص على نقل القرص على طول ناقل النقل إلى ناقل الخروج.

قم بإنشاء كتلة تعليق لكل خطوة من خطتك، وأرفقها بالكتلة عند البدء .

يتكون مشروع VEXcode EXP من كتلتين تعليقيتين. يقرأ المشروع عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. يقرأ كتلة التعليق الثانية "نقل القرص على طول ناقل النقل إلى ناقل الخروج".

قم بربط كتلة Spinأسفل أول تعليق.

يتم بدء تشغيل القرص على ناقل الإدخال وفي اتجاه ناقل النقل، وبالتالي يمكن أن تظل المعلمات مضبوطة على "EntryConveyor1" و"inbound".

سوف تقوم كتلةSpinبتدوير المحرك إلى الأبد حتى يُطلب منها إيقاف المحرك.

استمرار مشروع كتل VEXcode EXP الآن مع استبدال كتلة التعليق الثانية بكتلة Spin Motor. يقرأ المشروع الآن عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. وأخيرًا، هناك كتلة واحدة تقرأ ناقل إدخال الدوران 1 الوارد.

بعد ذلك، قم بإرفاق كتلة Wait.

استمرار مشروع كتل VEXcode EXP الآن مع إضافة كتلة انتظار إلى النهاية تقرأ "انتظر ثانية واحدة". يقرأ المشروع بأكمله الآن عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. وأخيرًا هناك كتلتان تقرأان ناقل إدخال الدوران 1 الوارد، وانتظر لمدة ثانية واحدة.

قم بربط محرك التوقف بأسفل كومة الكتل. تأكد من تعيين المعلمة على 'EntryConveyor1'.

قم بإجراء تنبؤ حول ما تعتقد أنه سيحدث عند تنفيذ المشروع. سجلها في دفتر الهندسة الخاص بك.

استمرار مشروع كتل VEXcode EXP الآن مع إضافة كتلة Stop Motor إلى ناقل إدخال Stop القراءة 1 في النهاية. يقرأ المشروع بأكمله الآن عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. أخيرًا، هناك ثلاث كتل تقرأ ناقل إدخال الدوران 1 الوارد، انتظر لمدة ثانية واحدة، ثم أوقف ناقل الإدخال 1.

تأكد من أن Brain متصل بـ VEXcode، وقم بتنزيل المشروع إلى Brain.

شريط أدوات VEXcode EXP مع أيقونة التنزيل موضحة في مربع أحمر، بين أيقونة Brain وRun.

تأكد من وضع قرص أخضر في بداية ناقل الإدخال، كما هو موضح هنا. اضغط على زر Check الموجود على Brain لتشغيل المشروع واختباره.

راقب سلوكيات الناقل. هل ينقل القرص إلى نهاية ناقل الإدخال؟ لماذا أو لماذا لا؟

منظر من أعلى لأسفل لبناء قاعدة CTE Workcell مع وضع قرص أخضر في بداية ناقل الإدخال.

عندما يتوقف الناقل عن الحركة، اضغط على الزر × الموجود على Brain لإيقاف المشروع. سجل ملاحظاتك في دفتر الهندسة الخاص بك.

EXP الدماغ مع زر الماس X يسمى في مربع أحمر.

توقيت الناقل

عندما قمت بتشغيل مشروعك، ربما لاحظت أن ناقل الإدخال لم يحرك القرص طوال الطريق إلى ناقل النقل. يرجع ذلك إلى أن المعلمة الموجودة في كتلة Wait تم ضبطها على ثانية واحدة فقط. هناك حاجة إلى مزيد من الوقت لكي يدور ناقل الدخول، قبل تشغيل كتلة محرك التوقف.

عند إنشاء مشروع واختباره باستخدام الحركات المستندة إلى الوقت، قد تحتاج إلى ضبط المعلمة في كتلة Wait أكثر من مرة لتحقيق التوقيت الصحيح.

مشروع VEXcode EXP من الأعلى مع تمييز معلمة الوقت في كتلة الانتظار. يقرأ المشروع عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. أخيرًا، هناك ثلاث كتل تقرأ ناقل إدخال الدوران 1 الوارد، انتظر لمدة ثانية واحدة، ثم أوقف ناقل الإدخال 1.

قم بضبط المعلمة في كتلة Wait إلى 7 ثوانٍ، ثم قم بتنزيل المشروع وتشغيله مرة أخرى للاختبار.

هل قام ناقل الدخول بنقل القرص حتى النهاية، حيث يمكن التقاطه بواسطة ناقل النقل؟ إذا لم يكن الأمر كذلك، فقم بضبط المعلمة مرة أخرى حتى يحدث ذلك.

ملاحظة:قد يختلف عدد الثواني المطلوبة في المعلمة. استخدم الأرقام التي تعمل بشكل موثوق مع قاعدة خلية العمل CTE الخاصة بك.

مشروع VEXcode EXP من الأعلى مع معلمة الوقت في كتلة الانتظار المميزة وتغييرها من 1 إلى 7. يقرأ المشروع عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. أخيرًا، هناك ثلاث كتل تقرأ ناقل الإدخال الدوار 1 الوارد، وانتظر لمدة 7 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل الإدخال 1.

أضف الكتل اللازمة لتحريك القرص على طول ناقل النقل.

لاحظ أن هذه هي نفس الكتل المستخدمة في ناقل الإدخال، فقط مع تعيين المعلمات على 'TransportConveyor2' و'forward'.

استمرار مشروع VEXcode EXP مع إضافة 4 كتل أخرى إلى النهاية للتحكم في ناقل النقل. يقرأ المشروع عند البدء، ثم كتلة تعليق تقرأ نقل القرص على طول ناقل الإدخال إلى ناقل النقل. التالي هو ثلاث كتل تقرأ ناقل إدخال الدوران 1 الوارد، انتظر 7 ثوانٍ، ثم أوقف ناقل الإدخال 1. التالي هو كتلة تعليق تنص على نقل القرص على طول ناقل النقل إلى ناقل الخروج. وأخيرًا، هناك ثلاث كتل أخرى تقرأ: تدوير ناقل النقل 2 للأمام، والانتظار لمدة 5 ثوانٍ، ثم إيقاف ناقل النقل 2.

قم بتنزيل المشروع على Brain، ثم قم بتشغيله للاختبار. هل يتحرك القرص على طول ناقل النقل، ويتوقف عند المحول؟ إذا لم يكن الأمر كذلك، فقم بتعديل معلمة كتلة Waitحتى يحدث ذلك.

منظر من أعلى لأسفل لبناء قاعدة خلية عمل CTE مع تحريك القرص الأخضر إلى بداية ناقل الخروج.

لمعلوماتك

يمكن تعديل السرعة التي تنتقل بها الأشياء على طول الناقل باستخدام كتلة ضبط سرعة المحرك . يمكن تغيير المعلمة الموجودة في الكتلة للتسبب في دوران الناقل بشكل أسرع أو أبطأ. سرعة الناقل الافتراضية هي 50%، والحد الأقصى للسرعة هو 100%.

مقارنة بين مجموعتين من كتل سرعة المحرك مع إبراز معلمات السرعة. يقرأ الأول تعيين سرعة الناقل 1 للدخول إلى 50%، ويقرأ الثاني تعيين سرعة الناقل 1 للدخول إلى 100%.

يمكن أيضًا ضبط معلمة كتلة ضبط سرعة المحرك باستخدام عدد الدورات في الدقيقة.

قم بضبط كتلة سرعة المحرك باستخدام معلمة rpm المميزة في القائمة المنسدلة. يقرأ المربع "ضبط سرعة الناقل الإدخالي 1 على 200 دورة في الدقيقة".

نشاط

الآن بعد أن استخدمت الحركات المستندة إلى الوقت لترميز الناقلات لتحريك القرص من ناقل الدخول وعلى طول ناقل النقل إلى ناقل الخروج، ستبني على مشروعك لتحريك القرص إلى نهاية ناقل الخروج دون السقوط من نهاية الناقل.

منظر من أعلى لأسفل لقاعدة بناء خلية عمل CTE مع وجود قرص أخضر في نهاية ناقل الخروج.

الإعداد:ضع القرص في بداية ناقل الإدخال كما هو موضح أدناه.

منظر من أعلى لأسفل لبناء قاعدة CTE Workcell مع وجود قرص أخضر في بداية ناقل الإدخال.

: قم بإنشاء مشروع VEXcode الذي سينقل القرص من ناقل الدخول، على طول ناقل النقل، إلى نهاية ناقل الخروج.

قم بالتخطيط لكيفية البناء على مشروعك لنقل القرص إلى نهاية ناقل الخروج.
قم بتوثيق خطتك في دفتر الهندسة الخاص بك.
قم بإعادة تسمية مشروعك الوحدة 4 الدرس 2 النشاط واحفظه على جهازك قبل البدء في تحرير المشروع.
قم بتعديل المشروع في VEXcode ليتناسب مع الخطة التي وافقت عليها مجموعتك.
ضع القرص على نقطة بداية ناقل الإدخال وقم بتشغيل المشروع. هل تقوم الناقلات بنقل القرص إلى نهاية ناقل الخروج دون أن يسقط؟ أوقف المشروع عندما تنتهي من تحريك الناقلات، وسجل ملاحظاتك في دفتر الهندسة الخاص بك.
1. إذا سقط القرص من نهاية الناقل الخارجي، فقم بتحرير مشروعك حتى ينتقل القرص إلى نهاية الناقل دون أن يسقط. قم بتوثيق أي تغييرات في دفتر الهندسة الخاص بك.

تحقق من فهمك

قبل الانتقال إلى الدرس التالي، تأكد من فهمك للمفاهيم الموجودة في هذا الدرس من خلال الإجابة على الأسئلة التالية في دفتر الهندسة الخاص بك.

تحقق من أسئلة الفهم الخاصة بك > ( Google Doc / .docx / .pdf )

حدد التالي > للانتقال إلى انعكاس الوحدة المتوسطة.

< خلف العودة إلى الوحدات التالي >