Leçon 4 : codage du capteur d'objet

Dans la dernière leçon, vous avez découvert le capteur d’objets et collecté les pourcentages de réflectivité des disques et des cubes. Vous allez maintenant utiliser ces valeurs pour créer un projet dans VEXcode afin d’arrêter le convoyeur de sortie lorsqu’un disque est détecté par le capteur d’objet.

Dans cette leçon, vous allez :

Configurer le capteur d'objet dans VEXcode.
Apprenez à utiliser les opérateurs de comparaison dans VEXcode.
Créez un projet pour déplacer un disque du convoyeur d'entrée au convoyeur de sortie à l'aide des commentaires du capteur d'objet.

À la fin de cette leçon, vous aurez développé votre projet de la leçon précédente pour arrêter le convoyeur de sortie lorsque le disque est détecté par le capteur d'objet.

Disque vert sur le convoyeur de sortie et sous le capteur d'objet.

Modification du projet

Vous commencerez par éditer votre projet à partir de l’activité de la leçon 2 de l’unité 4 pour vous préparer à ajouter les commandes liées au capteur d’objets.

Ouvrez votre projetUnit 4 Lesson 2 Activitydans VEXcode EXP ou recréez le projet présenté ici.

Renommer le projetUnité 4 Leçon 4.

Trois piles de blocs provenant du projet de la leçon 2 de l'unité 4. La première pile indique : « Au démarrage, faites tourner le convoyeur d'entrée 1 vers l'intérieur, attendez 7 secondes, puis arrêtez le convoyeur d'entrée 1 ». Ensuite, faites tourner le convoyeur de transport 2 vers l’avant, attendez 4 secondes, puis arrêtez le convoyeur de transport 2. Enfin, faites tourner le convoyeur de sortie 4 vers l'extérieur, attendez 2 secondes, puis arrêtez le convoyeur de sortie 4. La pile suivante indique : Lorsque le pare-chocs de la tour de signalisation 6 est enfoncé, réglez le bras 10 sur le contrôle arrêté. Le dernier projet se lit comme suit : Lorsque le contrôle du bras 10 s'est arrêté, réglez la tour de signalisation 6 sur vert et éteinte, puis réglez la tour de signalisation 6 sur rouge et clignotante. Enfin, arrêtez le convoyeur d’entrée 1, arrêtez le convoyeur de transport 2, puis arrêtez le convoyeur de sortie 4.

Configurez le capteur d'objet dans VEXcode en ouvrant la fenêtre Appareils et en sélectionnantAjouter un appareil.

La fenêtre Appareils est ouverte et le bouton Ajouter un appareil est mis en surbrillance.

Sélectionnez 3-Wirepour ouvrir la liste des appareils 3 fils.

Options de l'appareil dans la fenêtre Appareils, avec l'icône 3 fils appelée en rouge.

Ensuite, sélectionnez le capteur d’objet

Options de périphérique à 3 fils dans la fenêtre Périphériques, avec l'icône du capteur d'objet appelée en rouge.

Sélectionnez le port A, puisTerminépour terminer la configuration.

Remarque :Assurez-vous que le capteur d’objet est branché sur le port A du Brain.

Fenêtre Appareils avec le port A mis en surbrillance pour le capteur d'objet.

Supprimez les deux derniers blocs du projet. Cela inclut le blocAttendreet le blocArrêterpour le convoyeur de sortie, comme indiqué dans cette vidéo.

Ajoutez un blocAttendreau projet.

Le blocAttendre jusqu'àest un bloc qui attend qu'une condition booléenne soit signalée comme vraie avant de passer au bloc suivant de la pile.

Continuation d'une pile EXP VEXcode avec un bloc Wait until vide ajouté à la fin de celle-ci. La pile indique : « Au démarrage, faites tourner le convoyeur d'entrée 1 vers l'intérieur, attendez 7 secondes, puis arrêtez le convoyeur d'entrée 1. » Ensuite, faites tourner le convoyeur de transport 2 vers l’avant, attendez 5 secondes, puis arrêtez le convoyeur de transport 2. Enfin, faites tourner le convoyeur de sortie 4 vers l'extérieur, puis attendez jusqu'à.

Opérateurs de comparaison

Maintenant que le blocAttendre jusqu'àest ajouté au projet, la condition à vérifier par le bloc doit être ajoutée.

Auparavant, vous avez découvert le pourcentage de réflectivité signalé par le capteur d’objet et enregistré ces valeurs dans votre carnet d’ingénierie. Dans ce projet, vous devez faire fonctionner le convoyeur de sortie deà, cette valeur étant supérieure à un certain seuil . Un seuil est un élément utilisé pour déterminer si une valeur est supérieure, inférieure ou dans une plage acceptable. Les opérateurs de comparaison peuvent être utilisés pour vérifier si la réflectivité est supérieure à une certaine valeur ou au-dessus de ce seuil.

Ajoutez un bloc supérieur àà l'espace hexagonal du blocAttendre.

Le bloc Wait Until qui vient d'être ajouté, avec un nouveau paramètre booléen de 0 supérieur à 50.

Ajoutez un bloc Réflectivitédans la première ouverture du blocSupérieur à.

Le bloc Attendre jusqu'à maintenant avec un bloc de réflectivité du capteur d'objet ajouté dans le bloc supérieur à. L'ensemble du bloc indique désormais Attendre que la réflectivité du capteur d'objet A en % soit supérieure à 50.

Le blocsupérieur àcompare la première valeur à la seconde. Le bloc supérieur àactuellement dans le projet compare le pourcentage de réflectivité signalé par le capteur d'objet au paramètre « 50 » avant de déclarer le booléen commeVraiouFaux.

Le bloc Attendre jusqu'à avec la valeur Supérieur à en surbrillance. L'ensemble du bloc indique désormais Attendre que la réflectivité du capteur d'objet A en % soit supérieure à 50.

Pensez aux objectifs de ce projet. Le convoyeur de sortie doit tourner jusqu'à ce que le capteur d'objet détecte un objet, puis le convoyeur doit s'arrêter. Les valeurs collectées dans la leçon précédente peuvent être utilisées avec ce blocsupérieur àpour déterminer le seuil qui doit être dépassé avant que le projet ne passe au bloc suivant de la pile.

Modifiez le deuxième paramètre du blocsupérieur àpar « 9 ».

Ce nombre est basé sur les valeurs collectées lors de l'activité de la leçon précédente. La réflectivité a été signalée comme étant de 10 % lorsque le disque vert était sous le capteur d'objet, donc tout ce est supérieur à9 % devrait être signalé commeVrai.

Le bloc Attendre jusqu'à avec la valeur Supérieur à mise en surbrillance et modifiée de 50 à 9. L'ensemble du bloc indique désormais Attendre que la réflectivité du capteur d'objet A en % soit supérieure à 9.

Ajoutez un blocStopà la fin du projet. Assurez-vous que le paramètre est défini sur « ExitConveyor4 ».

Suite de la pile EXP VEXcode avec un bouton Arrêter le moteur ajouté à la fin indiquant Arrêter le convoyeur de sortie 4. La pile indique : « Au démarrage, faites tourner le convoyeur d'entrée 1 vers l'intérieur, attendez 7 secondes, puis arrêtez le convoyeur d'entrée 1. » Ensuite, faites tourner le convoyeur de transport 2 vers l’avant, attendez 5 secondes, puis arrêtez le convoyeur de transport 2. Enfin, faites tourner le convoyeur de sortie 4 vers l'intérieur, attendez que la réflectivité du capteur d'objet A en % soit supérieure à 9, puis arrêtez le convoyeur de sortie 4.

Assurez-vous que le cerveau est connecté à VEXcode et téléchargez le projet.

Barre d'outils VEXcode EXP avec l'icône de téléchargement appelée dans un cadre rouge, entre les icônes Brain et Run.

Lisez le code et prédisez ce que les convoyeurs feront lorsque le projet sera exécuté.

Notez votre prédiction dans votre carnet d’ingénierie.

La pile EXP VEXcode à laquelle le bloc Stop Motor vient d'être ajouté. La pile entière lit : Au démarrage, faites tourner le convoyeur d'entrée 1 vers l'intérieur, attendez 7 secondes, puis arrêtez le convoyeur d'entrée 1. Ensuite, faites tourner le convoyeur de transport 2 vers l’avant, attendez 5 secondes, puis arrêtez le convoyeur de transport 2. Enfin, faites tourner le convoyeur de sortie 4 vers l'extérieur, attendez que la réflectivité du capteur d'objet A en % soit supérieure à 9, puis arrêtez le convoyeur de sortie 4.

Assurez-vous qu'un disque vert est placé sur le convoyeur d'entrée. Appuyez sur le bouton Check du Brain pour exécuter le projet afin de le tester.

Observez le comportement des convoyeurs au fur et à mesure du déroulement du projet.

EXP Cerveau avec le bouton de vérification en forme de diamant appelé dans une case rouge pour démarrer le projet de la leçon 4 de l'unité 4.

Appuyez sur le bouton X du Brain pour arrêter le projet lorsque les convoyeurs ont fini de bouger. Notez vos observations dans votre carnet d’ingénierie.

Les convoyeurs ont-ils bougé comme vous l’aviez prévu ? Le disque vert a-t-il été déplacé vers le convoyeur de sortie comme prévu ? Pourquoi ou pourquoi pas ?

EXP Brain avec le bouton X en diamant appelé dans une case rouge pour terminer le projet.

Examen du projet

Passons en revue le flux de projet dans ce projet qui a arrêté le convoyeur de sortie lorsque le disque vert a été détecté par le capteur d’objet. Le blocAttendre jusqu'à ce queinterrompe l'avancement du projet jusqu'à ce que la condition à l'intérieur soit signalée comme VRAIE.

Diagramme qui visualise le flux logique dans le projet VEXcode EXP. Une flèche indique que le bloc Attendre jusqu'au démarrage, puis une flèche cyclique indique que le bloc attend que sa condition soit vraie. Ce n'est que lorsque la réflectivité du capteur d'objet A en % est supérieure à 9 que le bloc suivant s'exécute.

Étant donné que le blocSpinest un bloc sans attente, il permet à la cellule de travail CTE de continuer à faire tourner le moteur du convoyeur tout en vérifiant les valeurs du capteur d'objet et la condition de réflectivité supérieure à 9 %. Une fois la condition du blocAttendre jusqu'à ce querenvoieVRAI, le projet passe au bloc suivant de la pile, arrêtant le moteur du convoyeur de sortie.

Pour votre information

Une autre combinaison de blocs peut être utilisée dans un projet pour arrêter le convoyeur de sortie lorsqu'un objet se trouve sous le capteur d'objet. Le blocDéfinir le seuil de détectionpeut être utilisé au début d'un projet pour définir le seuil, tout comme le blocSupérieur àl'a fait dans le projet créé ci-dessus.

Bloc VEXcode EXP Set Detection Threshold qui lit « Définir le seuil de détection du capteur d'objet A sur 50 %.

Une fois le seuil défini, le bloc booléenDétecte l'objetpeut être utilisé dans tous les blocs comportant des espaces hexagonaux. Ce bloc signalera VRAI lorsque le seuil de détection défini par le blocDéfinir le seuil de détectionest atteint, ou FAUX lorsque le pourcentage de réflectivité est inférieur à ce seuil.

Bloc VEXcode EXP Détecte l'objet qui lit « Le capteur d'objet A détecte l'objet ? ».

Étant donné que le blocDétecte l'objetest un bloc booléen, il peut s'insérer directement dans le blocAttendre jusqu'à.

Vérifiez votre compréhension

Avant de passer à la leçon suivante, assurez-vous de bien comprendre les concepts de cette leçon en répondant aux questions suivantes dans votre cahier d’ingénierie.

Vérifiez vos questions de compréhension > (Google Doc / .docx / .pdf )

Sélectionnez Suivant > pour passer à l’activité « Mettre le tout ensemble ».

< Dos Retour aux unités Suivant >