Μάθημα 4: Κωδικοποίηση του Αισθητήρα Αντικειμένου
Στο τελευταίο μάθημα, μάθατε για τον Αισθητήρα Αντικειμένων και συλλέξατε τα ποσοστά ανακλαστικότητας των Δίσκοι και των Κύβων. Τώρα, θα χρησιμοποιήσετε αυτές τις τιμές για να δημιουργήσετε ένα έργο στο VEXcode για να σταματήσετε τον Μεταφορέα Εξόδου όταν εντοπιστεί ένας Δίσκος από τον Αισθητήρα Αντικειμένου.
Σε αυτό το μάθημα, θα:
- Ρυθμίστε τον αισθητήρα αντικειμένων στο VEXcode.
- Μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε τελεστές σύγκρισης στο VEXcode.
- Δημιουργήστε ένα έργο για να μετακινήσετε έναν δίσκο από τον Μεταφορέα Εισόδου στον Μεταφορέα Εξόδου χρησιμοποιώντας ανατροφοδότηση από τον Αισθητήρα Αντικειμένου.
Μέχρι το τέλος αυτού του μαθήματος, θα έχετε βασιστεί στο έργο σας από το προηγούμενο μάθημα για να σταματήσετε τον Μεταφορέα Εξόδου όταν ο Δίσκος ανιχνεύεται από τον Αισθητήρα Αντικειμένου.
Επεξεργασία του Έργου
Θα ξεκινήσετε επεξεργάζοντας το έργο σας από τη Δραστηριότητα Μαθήματος 2 της Ενότητας 4 για να προετοιμαστείτε για την προσθήκη των εντολών που σχετίζονται με τον Αισθητήρα Αντικειμένου.
Ανοίξτε το έργο σαςΜονάδα 4 Μάθημα 2 Δραστηριότηταστο VEXcode EXP ή δημιουργήστε ξανά το έργο που φαίνεται εδώ.
Μετονομασία του έργουΕνότητα 4 Μάθημα 4.
Ρυθμίστε τον Αισθητήρα Αντικειμένου στο VEXcode ανοίγοντας το Παράθυρο Συσκευών και επιλέγονταςΠροσθήκη Συσκευής.
Επιλέξτε 3-Wireγια να ανοίξετε τη λίστα με τις συσκευές 3 καλωδίων.
Στη συνέχεια, επιλέξτε τον Αισθητήρα Αντικειμένου
Επιλέξτε θύρα Aκαι, στη συνέχεια,Ολοκληρώθηκεγια να ολοκληρώσετε τη διαμόρφωση.
Σημείωση:Βεβαιωθείτε ότι ο αισθητήρας αντικειμένων είναι συνδεδεμένος στη θύρα Α στον εγκέφαλο.
Αφαιρέστε τα δύο τελευταία μπλοκ στο έργο. Αυτό περιλαμβάνει το μπλοκΑναμονήκαι το μπλοκΔιακοπήγια τον Μεταφορέα Εξόδου, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.
Προσθέστε ένα μπλοκΠεριμένετε μέχριστο έργο.
Το μπλοκΑναμονή μέχριείναι ένα μπλοκ που περιμένει να αναφερθεί μια λογική συνθήκη ως αληθής πριν προχωρήσει στο επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
Τελεστές σύγκρισης
Τώρα που τοΠεριμένετε μέχρι να προστεθεί στο έργο, πρέπει να προστεθεί η συνθήκη που θα ελεγχθεί από το μπλοκ.
Προηγουμένως, μάθατε για το ποσοστό ανακλαστικότητας που αναφέρεται από τον Αισθητήρα Αντικειμένου και καταγράψατε αυτές τις τιμές στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Σε αυτό το έργο, πρέπει να εκτελέσετε το Exit Conveyorμέχρι, η τιμή να είναι πάνω από ένα συγκεκριμένο όριο . Ένα όριο είναι κάτι που χρησιμοποιείται για να προσδιοριστεί εάν μια τιμή είναι πάνω, κάτω ή εντός ενός αποδεκτού εύρους. Οι τελεστές σύγκρισης μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να ελέγξετε εάν η ανακλαστικότητα είναι πάνω από μια συγκεκριμένη τιμή ή πάνω από αυτό το όριο.
Προσθέστε ένα μπλοκ μεγαλύτερο απόστον εξαγωνικό χώρο του μπλοκΠεριμένετε μέχρι το μπλοκ.
Προσθέστε ένα μπλοκ Ανακλαστικότηταςστο πρώτο άνοιγμα του μπλοκΜεγαλύτερο από.
Το μπλοκΜεγαλύτερο απόσυγκρίνει την πρώτη τιμή με τη δεύτερη. Το μπλοκ Μεγαλύτερο απόπου βρίσκεται αυτήν τη στιγμή στο έργο συγκρίνει το ποσοστό ανακλαστικότητας που αναφέρεται από τον Αισθητήρα Αντικειμένου με την παράμετρο '50' πριν δηλώσει τη Λογική τιμή ωςΣωστόήΛάθος.
Σκεφτείτε τους στόχους αυτού του έργου. Ο Μεταφορικός Ιμάντας Εξόδου πρέπει να περιστρέφεται μέχρι ο Αισθητήρας Αντικειμένων να ανιχνεύσει ένα αντικείμενο και στη συνέχεια ο μεταφορικός ιμάντας πρέπει να σταματήσει. Οι τιμές που συλλέχθηκαν στο προηγούμενο μάθημα μπορούν να χρησιμοποιηθούν με αυτό το μπλοκΜεγαλύτερο απόγια να προσδιοριστεί το όριο που πρέπει να ξεπεραστεί πριν το έργο μετακινηθεί στο επόμενο μπλοκ της στοίβας.
Αλλάξτε τη δεύτερη παράμετρο του μπλοκΜεγαλύτερο απόσε '9'.
Αυτός ο αριθμός βασίζεται στις τιμές που συλλέχθηκαν στη δραστηριότητα του προηγούμενου μαθήματος. Η ανακλαστικότητα αναφέρθηκε ως 10% όταν ο πράσινος δίσκος βρισκόταν κάτω από τον αισθητήρα αντικειμένων, επομένως οτιδήποτε μεγαλύτερο από9% θα πρέπει να αναφέρεται ωςTrue.
Προσθέστε ένα μπλοκStopστο τέλος του έργου. Βεβαιωθείτε ότι η παράμετρος έχει οριστεί σε 'ExitConveyor4'.
Βεβαιωθείτε ότι ο εγκέφαλος είναι συνδεδεμένος με το VEXcode και κατεβάστε το έργο.
Διαβάστε τον κώδικα και προβλέψτε τι θα κάνουν οι μεταφορείς όταν εκτελεστεί το έργο.
Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας.
Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει έναν πράσινο δίσκο στον μεταφορέα εισόδου. Πατήστε το κουμπί Check στο Brain για να εκτελέσετε το έργο και να το δοκιμάσετε.
Παρατηρήστε τη συμπεριφορά των μεταφορικών ταινιών καθώς εκτελείται το έργο.
Πατήστε το κουμπί X στον εγκέφαλο για να σταματήσετε το έργο όταν οι μεταφορικοί ιμάντες ολοκληρώσουν την κίνηση. Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Κινήθηκαν οι μεταφορικοί ιμάντες όπως προβλέψατε; Μετακινήθηκε ο πράσινος δίσκος στον ιμάντα εξόδου όπως είχε προβλεφθεί; Γιατί ή γιατί όχι;
Αναθεώρηση του Έργου
Ας εξετάσουμε τη ροή του έργου σε αυτό το έργο που σταμάτησε τον Μεταφορέα Εξόδου όταν ο πράσινος Δίσκος ανιχνεύθηκε από τον Αισθητήρα Αντικειμένων. Το μπλοκΑναμονή μέχριέθεσε σε παύση την προώθηση του έργου μέχρι η συνθήκη εντός να αναφερθεί ως TRUE.
Επειδή το μπλοκSpinείναι ένα μπλοκ μη αναμονής, επιτρέπει στο CTE Workcell να συνεχίζει να περιστρέφει τον κινητήρα του μεταφορέα ενώ ελέγχει τις τιμές από τον Αισθητήρα Αντικειμένου και την κατάσταση της ανακλαστικότητας να είναι μεγαλύτερη από 9%. Αφού η συνθήκη στο μπλοκΑναμονή μέχρι τονα αναφερθεί ωςTRUE, το έργο μετακινείται στο επόμενο μπλοκ στη στοίβα, σταματώντας τον κινητήρα του Μεταφορέα Εξόδου.
Για την ενημέρωσή σας
Ένας άλλος συνδυασμός μπλοκ μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε ένα έργο για να σταματήσει ο Μεταφορέας Εξόδου όταν ένα αντικείμενο βρίσκεται κάτω από τον Αισθητήρα Αντικειμένου. Το μπλοκΟρισμός ορίου ανίχνευσηςμπορεί να χρησιμοποιηθεί στην αρχή ενός έργου για να οριστεί το όριο, όπως ακριβώς έκανε το μπλοκΜεγαλύτερο απόστο έργο που δημιουργήθηκε παραπάνω.
Μόλις οριστεί το όριο, το μπλοκ BooleanDetects objectμπορεί να χρησιμοποιηθεί σε οποιαδήποτε μπλοκ με εξαγωνικούς χώρους. Αυτό το μπλοκ θα αναφέρει την τιμή TRUE (Αληθές) όταν επιτευχθεί το όριο ανίχνευσης που ορίζεται από το μπλοκSet detection threshold (Ορισμός ορίου ανίχνευσηςή FALSE (Ψευδές) όταν το ποσοστό ανακλαστικότητας είναι κάτω από αυτό το όριο.
Επειδή το μπλοκΑνιχνεύειαντικείμενοείναι ένα Boolean μπλοκ, μπορεί να χωρέσει απευθείας στο μπλοκΑναμονή μέχρι.
Ελέγξτε την κατανόησή σας
Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ακόλουθες ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)
Επιλέξτε Επόμενο > για να προχωρήσετε στη Δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».