Pelajaran 4: Mengkodekan Sensor Objek

Pada Pelajaran terakhir, Anda mempelajari tentang Sensor Objek dan mengumpulkan persentase reflektivitas Cakram dan Kubus. Sekarang, Anda akan menggunakan nilai-nilai tersebut untuk membangun proyek di VEXcode untuk menghentikan Exit Conveyor saat Disk terdeteksi oleh Sensor Objek.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan:

Konfigurasikan Sensor Objek di VEXcode.
Pelajari cara menggunakan operator perbandingan di VEXcode.
Buat proyek untuk memindahkan Disk dari Konveyor Masuk ke Konveyor Keluar menggunakan umpan balik dari Sensor Objek.

Pada akhir Pelajaran ini, Anda akan mengembangkan proyek Anda dari Pelajaran sebelumnya untuk menghentikan Konveyor Keluar saat Cakram terdeteksi oleh Sensor Objek.

Cakram hijau pada Konveyor Keluar dan di bawah Sensor Objek.

Mengedit Proyek

Anda akan mulai dengan mengedit proyek Anda dari Aktivitas Unit 4 Pelajaran 2 untuk mempersiapkan penambahan perintah yang terkait dengan Sensor Objek.

Buka proyekUnit 4 Pelajaran 2 AktivitasAnda di VEXcode EXP, atau buat ulang proyek yang ditunjukkan di sini.

Ganti nama proyekUnit 4 Pelajaran 4.

Tiga tumpukan balok yang berasal dari proyek Unit 4 Pelajaran 2. Tumpukan pertama berbunyi Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Berikutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 4 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4, tunggu 2 detik, lalu hentikan konveyor keluar 4. Tumpukan berikutnya berbunyi Saat bumper menara sinyal 6 ditekan, atur lengan 10 untuk mengontrol berhenti. Proyek terakhir berbunyi Saat kendali lengan 10 berhenti, atur menara sinyal 6 ke hijau dan mati lalu atur menara sinyal 6 ke merah dan berkedip. Terakhir, hentikan konveyor masuk 1, hentikan konveyor pengangkut 2, lalu hentikan konveyor keluar 4.

Konfigurasikan Sensor Objek di VEXcode dengan membuka Jendela Perangkat dan memilihTambahkan Perangkat.

Jendela Perangkat terbuka dan tombol Tambahkan Perangkat disorot.

Pilih 3-Wireuntuk membuka daftar perangkat 3-wire.

Opsi perangkat di Jendela Perangkat, dengan ikon 3 Kabel berwarna merah.

Kemudian, pilihObject Sensor.

3 pilihan Perangkat Kawat di Jendela Perangkat, dengan ikon Sensor Objek berwarna merah.

Pilih port A, laluSelesaiuntuk menyelesaikan konfigurasi.

Catatan:Pastikan Sensor Objek terpasang ke port A di Otak.

Jendela Perangkat dengan Port A disorot untuk Sensor Objek.

Hapus dua blok terakhir dalam proyek. Ini termasuk blokTunggudan blokBerhentiuntuk Konveyor Keluar, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.

Tambahkan blokTunggu hinggake proyek.

BlokTunggu hinggaadalah blok yang menunggu kondisi Boolean untuk dilaporkan sebagai benar sebelum berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan.

Melanjutkan tumpukan VEXcode EXP dengan blok Tunggu hingga kosong ditambahkan di akhir tumpukan tersebut. Tumpukan bertuliskan Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Berikutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4 lalu Tunggu sampai.

Operator Perbandingan

Sekarang setelah blokTunggu hinggaditambahkan ke proyek, kondisi yang akan diperiksa oleh blok perlu ditambahkan.

Sebelumnya, Anda telah mempelajari tentang persentase reflektivitas yang dilaporkan oleh Sensor Objek dan mencatat nilai-nilai tersebut di buku catatan teknik Anda. Dalam proyek ini, Anda perlu Konveyor Keluar untuk menjalankanhinggayang nilainya berada di atas ambang batas tertentu. Ambang batas adalah sesuatu yang digunakan untuk menentukan apakah suatu nilai berada di atas, di bawah, atau dalam rentang yang dapat diterima. Operator perbandingan dapat digunakan untuk memeriksa apakah reflektivitas berada di atas nilai tertentu, atau di atas ambang batas tersebut.

Tambahkan blok Lebih besar darike ruang heksagonal blokTunggu hingga.

Blok Tunggu Hingga yang baru saja ditambahkan, dengan parameter boolean baru 0 lebih besar dari 50.

Tambahkan blok Reflektifitasdi bukaan pertama blokLebih Besar dari.

Blok Tunggu Hingga sekarang dengan blok Reflektifitas Sensor Objek ditambahkan ke blok lebih besar dari. Seluruh blok sekarang berbunyi Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 50.

BlokLebih Besar darimembandingkan nilai pertama dengan nilai kedua. Blok Lebih Besar dariyang saat ini ada dalam proyek membandingkan persentase reflektivitas yang dilaporkan oleh Sensor Objek dengan parameter '50' sebelum mendeklarasikan Boolean sebagaiBenaratauSalah.

Blok Tunggu Hingga dengan nilai Lebih Besar dari disorot. Seluruh blok sekarang berbunyi Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 50.

Pikirkan tentang tujuan proyek ini. Konveyor Keluar perlu berputar hingga Sensor Objek mendeteksi adanya objek, lalu konveyor perlu berhenti. Nilai yang dikumpulkan dalam Pelajaran sebelumnya dapat digunakan dengan blokLebih besar dariini untuk menentukan ambang batas yang perlu dilampaui sebelum proyek berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan.

Ubah parameter kedua dari blokLebih Besar darike '9.'

Angka ini berdasarkan pada nilai yang dikumpulkan pada aktivitas Pelajaran sebelumnya. Reflektifitas dilaporkan sebesar 10% saat Disk hijau berada di bawah Sensor Objek, jadi apa pun yang lebih besar dari% harus dilaporkan sebagaiBenar.

Blok Tunggu Hingga dengan nilai Lebih Besar dari disorot dan diubah dari 50 menjadi 9. Seluruh blok sekarang berbunyi Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9.

Tambahkan blokStopdi akhir proyek. Pastikan parameternya diatur ke 'ExitConveyor4.'

Melanjutkan tumpukan VEXcode EXP dengan tombol Stop Motor yang ditambahkan di bagian akhir bertuliskan Stop exit conveyor 4. Tumpukan bertuliskan Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Berikutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4 masuk, Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9, lalu hentikan konveyor keluar 4.

Pastikan Brain terhubung ke VEXcode dan unduh proyeknya.

Bilah Alat VEXcode EXP dengan ikon Unduh yang disebut dalam kotak merah, di antara ikon Brain dan Run.

Baca kodenya dan prediksi apa yang akan dilakukan konveyor saat proyek dijalankan.

Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Tumpukan VEXcode EXP yang baru saja ditambahkan blok Stop Motor. Seluruh tumpukan terbaca Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Berikutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4, Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9, lalu hentikan konveyor keluar 4.

Pastikan Cakram hijau ditempatkan pada Konveyor Masuk. Tekan tombol Periksa pada Brain untuk menjalankan proyek dan mengujinya.

Amati perilaku konveyor saat proyek berjalan.

EXP Brain dengan tombol Centang berlian yang tertulis dalam kotak merah untuk memulai proyek Unit 4 Pelajaran 4.

Tekan tombol X pada Brain untuk menghentikan proyek ketika konveyor selesai bergerak. Catatlah pengamatan Anda di buku catatan teknik Anda.

Apakah konveyor bergerak seperti yang Anda prediksi? Apakah Disk hijau dipindahkan ke Konveyor Keluar sebagaimana mestinya? Mengapa atau mengapa tidak?

EXP Brain dengan tombol berlian X yang tertulis dalam kotak merah untuk mengakhiri proyek.

Meninjau Proyek

Mari kita tinjau alur proyek dalam proyek ini yang menghentikan Konveyor Keluar saat Disk hijau terdeteksi oleh Sensor Objek. BlokTunggu hinggamenghentikan sementara proyek agar tidak terus bergerak maju hingga kondisi di dalamnya dilaporkan sebagai BENAR.

Diagram yang memvisualisasikan aliran logika dalam proyek VEXcode EXP. Panah mengindikasikan bahwa blok Tunggu hingga dimulai, kemudian panah berputar mengindikasikan bahwa blok menunggu hingga kondisinya benar. Hanya bila reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9, blok berikutnya akan berjalan.

Karena blokSpinmerupakan blok yang tidak menunggu, blok ini memungkinkan CTE Workcell untuk terus memutar motor konveyor sambil memeriksa nilai dari Sensor Objek dan kondisi reflektivitas yang lebih besar dari 9%. Setelah kondisi di blokTunggu hinggadilaporkan sebagaiBENAR, proyek berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan, menghentikan motor Konveyor Keluar.

Untuk Informasi Anda

Kombinasi blok lain dapat digunakan dalam suatu proyek untuk menghentikan Konveyor Keluar saat suatu objek berada di bawah Sensor Objek. BlokSet Detection Thresholddapat digunakan di awal proyek untuk menetapkan ambang batas, seperti yang dilakukan blokGreater thandalam proyek yang dibangun di atas.

Blok VEXcode EXP Set Detection Threshold yang berbunyi 'Tetapkan ambang batas deteksi sensor objek A menjadi 50%.

Setelah ambang batas ditetapkan, blok BooleanMendeteksi objekdapat digunakan di blok mana pun dengan ruang heksagonal. Blok ini akan melaporkan BENAR ketika ambang deteksi yang ditetapkan oleh blokTetapkan ambang deteksiterpenuhi, atau SALAH ketika persentase reflektivitas di bawah ambang tersebut.

VEXcode EXP Mendeteksi blok Objek yang bertuliskan 'Sensor objek A mendeteksi objek?'.

Karena blokMendeteksiobjekmerupakan blok Boolean, blok tersebut dapat langsung masuk ke blokTunggu hingga.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk melanjutkan ke Aktivitas Menyatukan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >