Pelajaran 4: Memprogram Sensor Objek

Pada Pelajaran terakhir, Anda telah mempelajari tentang Sensor Objek dan mengumpulkan persentase reflektivitas Disk dan Kubus. Sekarang, Anda akan menggunakan nilai-nilai tersebut untuk membangun proyek di VEXcode guna menghentikan Konveyor Keluar ketika Disk terdeteksi oleh Sensor Objek.

Dalam pelajaran ini, Anda akan:

Konfigurasikan Sensor Objek di VEXcode.
Pelajari cara menggunakan operator perbandingan di VEXcode.
Buat proyek untuk memindahkan Disk dari Konveyor Masuk ke Konveyor Keluar menggunakan umpan balik dari Sensor Objek.

Pada akhir Pelajaran ini, Anda akan mengembangkan proyek Anda dari Pelajaran sebelumnya untuk menghentikan Konveyor Keluar ketika Disk terdeteksi oleh Sensor Objek.

Cakram hijau pada Konveyor Keluar dan di bawah Sensor Objek.

Mengedit Proyek

Anda akan memulai dengan mengedit proyek Anda dari Aktivitas Pelajaran 2 Unit 4 untuk mempersiapkan penambahan perintah yang terkait dengan Sensor Objek.

Buka proyekUnit 4 Pelajaran 2 AktivitasAnda di VEXcode EXP, atau buat ulang proyek yang ditunjukkan di sini.

Ganti nama proyekUnit 4 Pelajaran

Tiga tumpukan balok yang berasal dari proyek Unit 4 Pelajaran 2. Tumpukan pertama berbunyi: Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Selanjutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 4 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4 ke arah luar, tunggu 2 detik, lalu hentikan konveyor keluar 4. Tumpukan berikutnya berbunyi: Saat bumper menara sinyal 6 ditekan, atur lengan 10 untuk mengontrol posisi berhenti. Proyek terakhir berbunyi: Ketika kontrol lengan 10 berhenti, atur menara sinyal 6 ke hijau dan mati, lalu atur menara sinyal 6 ke merah dan berkedip. Terakhir, hentikan konveyor masuk 1, hentikan konveyor pengangkut 2, dan kemudian hentikan konveyor keluar 4.

Konfigurasikan Sensor Objek di VEXcode dengan membuka Jendela Perangkat dan memilihTambah Perangkat.

Jendela Perangkat terbuka dan tombol Tambah Perangkat disorot.

Pilih 3-Wireuntuk membuka daftar perangkat 3-kabel.

Opsi perangkat di Jendela Perangkat, dengan ikon 3 Kabel yang ditandai dengan warna merah.

Kemudian, pilih Sensor Objek

Terdapat 3 opsi Perangkat Berkabel di Jendela Perangkat, dengan ikon Sensor Objek ditandai dengan warna merah.

Pilih port A, laluSelesaiuntuk menyelesaikan konfigurasi.

Catatan:Pastikan Sensor Objek terhubung ke port A pada Brain.

Jendela Perangkat dengan Port A disorot untuk Sensor Objek.

Hapus dua blok terakhir dalam proyek tersebut. Ini termasuk blokTunggudan blokBerhentiuntuk Konveyor Keluar, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.

Tambahkan blokTunggu hinggake proyek.

BlokWait untiladalah blok yang menunggu kondisi Boolean bernilai benar sebelum melanjutkan ke blok berikutnya dalam tumpukan.

Kelanjutan dari tumpukan VEXcode EXP dengan blok Tunggu sampai kosong yang ditambahkan di ujungnya. Instruksi yang tertera adalah: Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Selanjutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4 arah keluar lalu tunggu hingga.

Operator Perbandingan

Sekarang setelah blokTunggu hinggaditambahkan ke proyek, kondisi yang akan diperiksa oleh blok tersebut perlu ditambahkan.

Sebelumnya, Anda telah mempelajari tentang persentase reflektivitas yang dilaporkan oleh Sensor Objek dan mencatat nilai-nilai tersebut di buku catatan teknik Anda. Dalam proyek ini, Anda perlu agar Konveyor Keluar berjalansampainilai tersebut berada di atas ambang batas tertentu . Ambang batas adalah sesuatu yang digunakan untuk menentukan apakah suatu nilai berada di atas, di bawah, atau dalam rentang yang dapat diterima. Operator perbandingan dapat digunakan untuk memeriksa apakah reflektivitas berada di atas nilai tertentu, atau di atas ambang batas tersebut.

Tambahkan blok Lebih besar darike ruang heksagonal dari blokTunggu hingga.

Blok "Wait Until" yang baru saja ditambahkan, dengan parameter boolean baru yaitu 0 lebih besar dari 50.

Tambahkan blok Reflektivitas pada bukaan pertama blokLebih besar dari.

Blok Tunggu Hingga sekarang dengan blok Reflektivitas Sensor Objek yang ditambahkan ke dalam blok lebih besar dari. Seluruh blok tersebut sekarang berbunyi Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 50.

BlokLebih Besar darimembandingkan nilai pertama dengan nilai kedua. Blok Lebih Besar dariyang saat ini ada dalam proyek membandingkan persentase reflektivitas yang dilaporkan oleh Sensor Objek dengan parameter '50' sebelum mendeklarasikan Boolean sebagaiBenaratauSalah.

Blok Tunggu Hingga dengan nilai Lebih Besar dari yang disorot. Seluruh blok tersebut sekarang berbunyi Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 50.

Pikirkan tentang tujuan proyek ini. Konveyor keluar perlu berputar hingga sensor objek mendeteksi suatu objek, kemudian konveyor perlu berhenti. Nilai yang dikumpulkan pada Pelajaran sebelumnya dapat digunakan dengan blokLebih Besar dariini untuk menentukan ambang batas yang perlu dilampaui sebelum proyek berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan.

Ubah parameter kedua dari blokLebih besar darimenjadi '9.'

Angka ini didasarkan pada nilai-nilai yang dikumpulkan dalam aktivitas Pelajaran sebelumnya. Reflektivitas dilaporkan sebesar 10% ketika Disk hijau berada di bawah Sensor Objek, jadi apa yang lebih besar dari% harus dilaporkan sebagaiTrue.

Blok "Tunggu Hingga" dengan nilai "Lebih besar dari" yang disorot dan diubah dari 50 menjadi 9. Seluruh blok tersebut sekarang berbunyi Tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9.

Tambahkan blokStopdi akhir proyek. Pastikan parameter diatur ke 'ExitConveyor4.'

Kelanjutan dari susunan VEXcode EXP dengan tombol Stop Motor yang ditambahkan di bagian ujung yang bertuliskan Stop exit conveyor 4. Instruksi yang tertera adalah: Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Selanjutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4 yang masuk, tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9, lalu hentikan konveyor keluar 4.

Pastikan Brain terhubung ke VEXcode dan unduh proyeknya.

Toolbar VEXcode EXP dengan ikon Unduh yang ditandai dengan kotak merah, di antara ikon Otak dan Jalankan.

Bacalah kode tersebut dan prediksikan apa yang akan dilakukan oleh konveyor ketika proyek dijalankan.

Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Tumpukan VEXcode EXP yang baru saja ditambahkan blok Stop Motor. Seluruh instruksi tertulis: Saat dimulai, putar konveyor masuk 1, tunggu 7 detik, lalu hentikan konveyor masuk 1. Selanjutnya, putar konveyor pengangkut 2 ke depan, tunggu 5 detik, lalu hentikan konveyor pengangkut 2. Terakhir, putar konveyor keluar 4 ke arah luar, tunggu hingga reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9, lalu hentikan konveyor keluar 4.

Pastikan Disk berwarna hijau diletakkan di Konveyor Masuk. Tekan tombol Check pada Brain untuk menjalankan proyek dan mengujinya.

Amati perilaku konveyor saat proyek berjalan.

EXP Brain dengan tombol centang berlian yang ditunjukkan dalam kotak merah untuk memulai proyek Unit 4 Pelajaran 4.

Tekan tombol X pada Brain untuk menghentikan proyek ketika konveyor telah selesai bergerak. Catatlah pengamatan Anda di buku catatan teknik Anda.

Apakah konveyor bergerak sesuai prediksi Anda? Apakah cakram hijau tersebut telah dipindahkan ke konveyor keluar sesuai rencana? Mengapa ya atau mengapa tidak?

EXP Brain dengan tombol X berbentuk berlian yang ditunjukkan dalam kotak merah menandai berakhirnya proyek.

Meninjau Proyek

Mari kita tinjau alur proyek dalam proyek ini yang menghentikan Konveyor Keluar ketika Disk hijau terdeteksi oleh Sensor Objek. BlokWait untilmenghentikan sementara proyek agar tidak berjalan maju hingga kondisi di dalamnya dilaporkan sebagai TRUE.

Diagram yang memvisualisasikan alur logika dalam proyek VEXcode EXP. Sebuah panah menunjukkan dimulainya blok "Tunggu sampai", dan kemudian panah melingkar menunjukkan bahwa blok tersebut menunggu sampai kondisinya terpenuhi. Blok berikutnya hanya akan dijalankan jika nilai reflektivitas sensor objek A dalam % lebih besar dari 9.

Karena blokSpinadalah blok yang tidak menunggu, blok ini memungkinkan CTE Workcell untuk terus memutar motor konveyor sambil memeriksa nilai dari Sensor Objek dan kondisi reflektivitas yang lebih besar dari 9%. Setelah kondisi di blokTunggu sampaidilaporkan sebagaiTRUE, proyek berpindah ke blok berikutnya dalam tumpukan, menghentikan motor Konveyor Keluar.

Untuk Informasi Anda

Kombinasi blok lain dapat digunakan dalam sebuah proyek untuk menghentikan Konveyor Keluar ketika sebuah objek berada di bawah Sensor Objek. BlokSet Detection Thresholddapat digunakan di awal proyek untuk mengatur ambang batas, sama seperti blokGreater thanyang digunakan pada proyek yang telah dibuat di atas.

Blok VEXcode EXP Set Detection Threshold yang berbunyi 'Atur ambang deteksi sensor objek A menjadi 50%.'

Setelah ambang batas ditetapkan, blok Booleanyang mendeteksi objekdapat digunakan di blok mana pun dengan ruang heksagonal. Blok ini akan melaporkan TRUE ketika ambang deteksi yang ditentukan oleh blokSet detection thresholdterpenuhi, atau FALSE ketika persentase reflektivitas berada di bawah ambang tersebut.

VEXcode EXP Mendeteksi blok Objek yang berbunyi 'Sensor Objek A mendeteksi objek?'.

Karena blokMendeteksiobjekadalah blok Boolean, maka blok ini dapat langsung masuk ke dalam blokTunggu sampai.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk melanjutkan ke Aktivitas Menggabungkan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >