Vliv těžiště (CoG) na konstrukci robota
Zvážení těžiště robota
Robot zobrazený nahoře se jmenuje Stack. Jedná se o sestavu navrženou ze sady V5 Competition Super Kit pro soutěž ve hře Tower Takeover soutěže VEX Robotics Competition 2019-2020.
Všimněte si, kde je umístěna Stackova baterie a mozek. Všimněte si, že jeho manipulátory jsou motorizované a lze je podle potřeby spouštět a zvedat.
Aby bylo možné navrhnout robota připraveného pro soutěže, musí být jeho konstrukce stabilní. To vyžaduje, aby tým neustále zvažoval, kde se nachází těžiště robota. Zvedání manipulátoru nad určitou výšku by nemělo vést k riziku převrácení robota – a to ani při vysokých rychlostech.
Motivační diskuse
-
Zohlednění těžiště v návrzích
Otázka:Kam je pravděpodobně nejhorší umístit Stackův mozek a baterii? Proč?
A:Kdekoli nahoře na robotovi by byl špatný nápad. Nižší polohy pomáhají udržet těžiště nízko a stabilní.
Otázka:Jak byste mohli zabránit tomu, aby se manipulátor(y) robota příliš vysunul(y) a ohrozil(y) stabilitu robota?
Odpověď:Můžete použít koncové spínače nebo jiné komponenty k omezení dosahu manipulátoru – alespoň při jízdě vysokou rychlostí.
Otázka:Jak byste měli otestovat stabilitu soutěžního robota?
Odpověď:Zkuste ovládat robota v jeho maximální vysunuté poloze, abyste zjistili, které rychlosti riskují nestabilní výkon. Pokud i při poměrně nízkých rychlostech hrozí převrácení robota, je třeba přehodnotit jeho konstrukci a případně přesunout jeho součásti.