Μάθημα 2: Κωδικοποίηση Μεταφορικών Ταινιών
Προηγουμένως, μάθατε για τους μεταφορικούς ιμάντες και τους εκτροπείς, και πώς επιτρέπουν την αποτελεσματική μεταφορά υλικών σε βιομηχανικά περιβάλλοντα. Μάθατε επίσης πώς λειτουργούν οι μεταφορικοί ιμάντες στο CTE Workcell. Τώρα είστε έτοιμοι να ξεκινήσετε την κωδικοποίηση των μεταφορικών ταινιών για τη μεταφορά δίσκων. Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε:
- Πώς να ρυθμίσετε μεμονωμένους κινητήρες μεταφορικών ταινιών στο VEXcode.
- Πώς να δημιουργήσετε ένα έργο VEXcode για να μετακινήσετε δίσκους από έναν μεταφορικό ιμάντα σε έναν άλλο χρησιμοποιώντας κινήσεις που βασίζονται στο χρόνο.
Μέχρι το τέλος αυτού του μαθήματος, θα δημιουργήσετε ένα έργο για τη μεταφορά ενός δίσκου από τον Μεταφορέα Εισόδου, μέσω του Μεταφορικού Μεταφορέα και στον Μεταφορέα Εξόδου.
Προετοιμασία για την κωδικοποίηση των μεταφορικών ταινιών
Πριν μπορέσετε να κωδικοποιήσετε τους μεταφορικούς ιμάντες στο CTE Workcell, υπάρχουν ορισμένες σημαντικές εργασίες που πρέπει να ολοκληρώσετε για να είστε έτοιμοι. Θα χρειαστεί να διαμορφώσετε κάθε μεμονωμένο κινητήρα μεταφορικού ιμάντα στο VEXcode. Θα χρειαστεί επίσης να τροποποιήσετε τη στοίβα των μπλοκ που ξεκινούν μια ελεγχόμενη διακοπή, για να βεβαιωθείτε ότι περιλαμβάνονται όλοι οι κινητήρες του μεταφορικού ιμάντα.
Ρύθμιση παραμέτρων μεμονωμένων κινητήρων στο VEXcode
Κάθε μεταφορικός ιμάντας στο CTE Workcell ελέγχεται από ξεχωριστό κινητήρα. Εξαιτίας αυτού, θα χρειαστεί να προσθέσετε κάθε κινητήρα στη διαμόρφωση στο VEXcode προτού ξεκινήσετε το έργο σας. Επιπλέον, θα πρέπει να βεβαιωθείτε ότι κάθε κινητήρας έχει το σωστό όνομα και ότι έχει ρυθμιστεί ώστε να περιστρέφεται προς την κατεύθυνση που απαιτείται για την επιτυχή μεταφορά υλικών.
Ρύθμιση παραμέτρων του κινητήρα μεταφοράς εισόδου
Ανοίξτε το έργο Brain CTE 6-Axis Arm Base Template.
Σημείωση:Για μια υπενθύμιση σχετικά με τον τρόπο ανοίγματος παραδειγμάτων στο VEXcode EXP, ανατρέξτε στην προηγούμενη Ενότητα.
Μετονομάστε το έργο σε Ενότητα 4 Μάθημα 2και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας.
Ανοίξτε το παράθυρο Συσκευές.
Επιλέξτε Προσθήκη συσκευής.
Επιλέξτε Κινητήρας από τη λίστα Συσκευές.
Επιλέξτε τη θύρα 1 στον εγκέφαλο ώστε να ταιριάζει με τη θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο κινητήρας του μεταφορικού ιμάντα εισόδου.
Σημείωση:Βεβαιωθείτε ότι ο κινητήρας του μεταφορικού ιμάντα εισόδου είναι συνδεδεμένος στη θύρα 1 του εγκεφάλου.
Επεξεργαστείτε τις ετικέτες ώστε να ταιριάζουν με αυτήν την εικόνα.
- Ο κινητήρας θα πρέπει να μετονομαστεί ώστε να αναγνωρίζεται σαφώς ως κινητήρας Μεταφορικού Ιμάντα Εισόδου. Ο αριθμός στο όνομα αναφέρεται στη θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένο.
- Οι κατευθύνσεις του κινητήρα θα πρέπει επίσης να μετονομαστούν σε εισερχόμενη και εξερχόμενη, καθώς οι προεπιλεγμένες ετικέτες προς τα εμπρός και προς τα πίσωδεν περιγράφουν επαρκώς την κίνηση των μεταφορικών ταινιών.
Εισερχόμενο σημαίνει ότι ο Μεταφορικός Κινηματογράφος Εισόδου περιστρέφεται προς τον Μεταφορικό Κινηματογράφο. Έξοδοςσημαίνει ότι ο Μεταφορικός Κινηματογράφος Εισόδου περιστρέφεται μακριά από τον Μεταφορικό Κινηματογράφο.
Επιλογή Ολοκληρώθηκε.
Διαμόρφωση του κινητήρα εξόδου του μεταφορικού ιμάντα
Ο κινητήρας μεταφοράς εξόδου μπορεί να διαμορφωθεί με τον ίδιο τρόπο όπως ο κινητήρας μεταφοράς εισόδου.
Στο παράθυρο Συσκευές, επιλέξτε Κινητήρας από τη λίστα συσκευών.
Επιλέξτε τη θύρα 4 που να ταιριάζει με τη θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο κινητήρας του μεταφορέα εξόδου.
Σημείωση:Βεβαιωθείτε ότι ο κινητήρας του μεταφορικού ιμάντα εξόδου είναι συνδεδεμένος στη θύρα 4 του εγκεφάλου.
Επεξεργαστείτε τις ετικέτες ώστε να ταιριάζουν με αυτές στην εικόνα.
- Ο κινητήρας θα πρέπει να μετονομαστεί ώστε να αναγνωρίζεται σαφώς ως κινητήρας Μεταφορικού Ιμάντα Εξόδου. Ο αριθμός στο όνομα αναφέρεται στη θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένο.
- Οι κατευθύνσεις του κινητήρα θα πρέπει επίσης να μετονομαστούν σεεισερχόμενηκαιεξερχόμενη,όπως κάνατε προηγουμένως για τον Μεταφορέα Εισόδου.
Εισερχόμενησημαίνει ότι ο Μεταφορικός Κινηματογράφος Εξόδου περιστρέφεταιπροςτον Μεταφορικό Κινηματογράφο. Έξοδοςσημαίνει ότι ο Μεταφορικός Κύκλος Εξόδου περιστρέφεταιμακριά από τον Μεταφορικό Κύκλο.
Επιλέξτε Ολοκληρώθηκε.
Ρύθμιση παραμέτρων του κινητήρα του μεταφορικού ιμάντα
Τέλος, θα χρειαστεί να διαμορφώσετε τον κινητήρα του Μεταφορικού Μεταφορέα. Επιπλέον, θα χρειαστεί να αντιστρέψετε την κατεύθυνση του κινητήρα για να κινηθεί ο μεταφορικός ιμάντας προς την απαιτούμενη κατεύθυνση.
Στο παράθυρο Συσκευές, επιλέξτε Κινητήρας από τη λίστα Συσκευές.
Επιλέξτε τη θύρα 2 που να ταιριάζει με τη θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο κινητήρας του Μεταφορικού Ταινιοδρόμου.
Σημείωση:Βεβαιωθείτε ότι ο κινητήρας του Μεταφορικού Ταινιοδρόμου είναι συνδεδεμένος στη θύρα 2 του εγκεφάλου.
τον κινητήρα σε TransportConveyor2.1
Για να μετακινήσει ο Μεταφορικός Κινηματογράφος υλικά προς τις σωστές κατευθύνσεις, θα χρειαστεί να επιλέξετε το κουμπί εναλλαγής για να αλλάξετε την κατεύθυνση του κινητήρα από Κανονική σε Αντίστροφη.
Κατεύθυνση κινητήρα μεταφορικού ιμάντα
Κατά τη διαμόρφωση του κινητήρα του Μεταφορικού Ταινιοδρόμου, έπρεπε να αντιστρέψετε την κατεύθυνσή του. Αυτό συμβαίνει επειδή ο κινητήρας θα περιστρέφει τον Μεταφορικό Μεταφορέα δεξιόστροφα από προεπιλογή. Μπορείτε να προσδιορίσετε την προεπιλεγμένη κατεύθυνση περιστροφής ενός κινητήρα με βάση την ετικέτα του κινητήρα.
Στο πάνω μέρος κάθε κινητήρα, υπάρχει ένα εικονίδιο που υποδεικνύει ποια κατεύθυνση είναι θετική. Στην περίπτωση του Μεταφορικού Ταινιοδρόμου, το βέλος δείχνει δεξιόστροφα. Αυτό σημαίνει ότι από προεπιλογή, οποιοσδήποτε δίσκος τοποθετείται στον Μεταφορικό Κύκλο θα περιστρέφεται από τον Μεταφορικό Κύκλο Εισόδου στον πρώτο εκτροπέα. Αντιστρέφοντας τον κινητήρα στη διαμόρφωση, διασφαλίζετε ότι η κατεύθυνση προς τα εμπρόςταιριάζει με αυτό που συζητείται ως η σωστή διαδρομή κατά μήκος του μεταφορικού ιμάντα.
Τροποποίηση της ελεγχόμενης διακοπής
Τώρα που έχετε διαμορφώσει όλους τους κινητήρες του μεταφορικού ιμάντα, πρέπει να ενημερώσετε την ελεγχόμενη διακοπή. Όταν ενεργοποιηθεί μια ελεγχόμενη διακοπή λειτουργίας, όλοι οι κινητήρες θα πρέπει να σταματήσουν να λειτουργούν, ώστε να είστε σίγουροι ότι η βάση CTE Workcell είναι ασφαλής για μετακίνηση. Θα προσθέσετε μπλοκ στο μπλοκ καπέλοWhen controlled stopγια να σταματήσετε αυτούς τους κινητήρες του μεταφορικού ιμάντα.
Δημιουργήστε ένα σχόλιο με αριθμό για να περιγράψετε τις συμπεριφορές του μεταφορικού ιμάντα που απαιτούνται κατά τη διάρκεια μιας ελεγχόμενης διακοπής.
Προσθέστε το μπλοκΣχόλιο στην υπάρχουσα στοίβα μπλοκ.
Σύρετε προς τα έξω ένα μπλοκ κινητήρα με διακοπή για να σταματήσετε τον μεταφορέα εισόδου και συνδέστε το στη στοίβα των μπλοκ.
Σύρετε προς τα έξω ένα άλλο μπλοκ Stop Motor και στερεώστε το στο κάτω μέρος της στοίβας των μπλοκ.
Επιλέξτε το βέλος για να ανοίξετε το αναπτυσσόμενο μενού και επιλέξτε 'TransportConveyor2' για να ορίσετε την παράμετρο για να σταματήσει ο Μεταφορικός Μεταφορέας σε ελεγχόμενη στάση.
Προσθέστε ένα τρίτο μπλοκ Stop motor στη στοίβα. Αλλάξτε την παράμετρο σε 'ExitConveyor4'.
Δημιουργία έργου για τη μεταφορά ενός δίσκου χρησιμοποιώντας τους μεταφορικούς ιμάντες
Τώρα που έχετε διαμορφώσει τους κινητήρες των μεταφορικών ταινιών σας και έχετε τροποποιήσει την ελεγχόμενη στάση, μπορείτε να ξεκινήσετε την κατασκευή ενός έργου για τη μεταφορά ενός δίσκου χρησιμοποιώντας τους μεταφορικούς ιμάντες. Θα ξεκινήσετε να δημιουργείτε ένα έργο για τη διαδρομή του Δίσκου από τον Μεταφορικό Κύκλο Εισόδου, κατά μήκος του Μεταφορικού Κύκλου προς τον Μεταφορικό Κύκλο Εξόδου. Για να γίνει αυτό, η κίνηση του δίσκου κατά μήκος των μεταφορικών ταινιών πρέπει να συντονίζεται προσεκτικά. Ένας τρόπος για να επιτευχθεί αυτός ο συντονισμός είναι να δημιουργηθεί ένα έργο χρησιμοποιώντας κινήσεις που βασίζονται στον χρόνο, όπως φαίνεται στο παρακάτω βίντεο.
Κινήσεις που βασίζονται στον χρόνο
Χρησιμοποιώντας έναν συνδυασμό μπλοκ Αναμονή, Περιστροφήκαι Σταμάτημα κινητήρα , μπορείτε να δημιουργήσετε ένα έργο όπου κάθε μεταφορικός ιμάντας ξεκινά και σταματά την κατάλληλη στιγμή για να μεταφέρει έναν δίσκο από τον έναν μεταφορικό ιμάντα στον επόμενο. Αυτός ο τρόπος κωδικοποίησης των μεταφορικών ταινιών αναφέρεται ως χρήση κινήσεων που βασίζονται στον χρόνο.
Κατασκευή του Έργου
Καταγράψτε τα βήματα σχεδιασμού που απαιτούνται για τη μετακίνηση του Δίσκου, όπως αυτά που φαίνονται στην εικόνα εδώ, στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Δημιουργήστε μπλοκ Σχόλια για κάθε βήμα του σχεδίου σας και επισυνάψτε τα στο μπλοκ Όταν ξεκινήσει .
Συνδέστε ένα μπλοκ περιστροφήςκάτω από το πρώτο Σχόλιο.
Ο δίσκος ξεκινά στον Μεταφορέα Εισόδου και προς την κατεύθυνση του Μεταφορικού Μεταφορέα, επομένως οι παράμετροι μπορούν να παραμείνουν ορισμένες σε 'EntryConveyor1' και 'inbound'.
Το μπλοκSpinθα περιστρέφει τον κινητήρα για πάντα μέχρι να του ζητηθεί να τον σταματήσει.
Στη συνέχεια, επισυνάψτε ένα μπλοκ Αναμονή.
Συνδέστε ένα μπλοκ κινητήραμε διακοπή στο κάτω μέρος της στοίβας μπλοκ. Βεβαιωθείτε ότι η παράμετρος έχει οριστεί ως 'EntryConveyor1'.
Κάντε μια πρόβλεψη για το τι πιστεύετε ότι θα συμβεί όταν εκτελεστεί το έργο. Καταγράψτε το στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Βεβαιωθείτε ότι το Brain είναι συνδεδεμένο με το VEXcode και κατεβάστε το έργο στο Brain.
Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει έναν πράσινο δίσκο στην αρχή του Μεταφορικού Ιμάντα Εισόδου, όπως φαίνεται εδώ. Πατήστε το κουμπί Check στο Brain για να εκτελέσετε το έργο και να το δοκιμάσετε.
Παρατηρήστε τη συμπεριφορά του μεταφορέα. Μεταφέρει τον δίσκο στο τέλος του μεταφορέα εισόδου; Γιατί ή γιατί όχι;
Όταν ο μεταφορικός ιμάντας σταματήσει να κινείται, πατήστε το κουμπί X στον εγκέφαλο για να σταματήσετε το έργο. Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Χρονισμός του μεταφορικού ιμάντα
Όταν εκτελέσατε το έργο σας, πιθανώς παρατηρήσατε ότι ο Μεταφορέας Εισόδου δεν μετακινούσε τον Δίσκο μέχρι τον Μεταφορικό Μεταφορέα. Αυτό συμβαίνει επειδή η παράμετρος στο μπλοκ Αναμονή έχει οριστεί μόνο σε 1 δευτερόλεπτο. Απαιτείται περισσότερος χρόνος για να περιστραφεί ο Μεταφορέας Εισόδου, πριν λειτουργήσει το μπλοκ Stop Motor.
Καθώς δημιουργείτε και δοκιμάζετε ένα έργο χρησιμοποιώντας κινήσεις που βασίζονται στον χρόνο, ίσως χρειαστεί να προσαρμόσετε την παράμετρο στο μπλοκ Αναμονή περισσότερες από μία φορές για να επιτύχετε τον σωστό χρονισμό.
Προσαρμόστε την παράμετρο στο μπλοκ Περιμένετε στα 7 δευτερόλεπτα και, στη συνέχεια, κατεβάστε και εκτελέστε ξανά το έργο για δοκιμή.
Μετέφερε ο Μεταφορικός Ταινιοδρόμος Εισόδου τον Δίσκο μέχρι το τέλος, από όπου μπορούσε να τον παραλάβει ο Μεταφορικός Ταινιοδρόμος; Εάν όχι, προσαρμόστε ξανά την παράμετρο μέχρι να το κάνει.
Σημείωση:Ο αριθμός των δευτερολέπτων που απαιτούνται στην παράμετρο ενδέχεται να διαφέρει. Χρησιμοποιήστε αριθμούς που λειτουργούν αξιόπιστα για τη βάση CTE Workcell σας.
Προσθέστε τα μπλοκ που χρειάζονται για να μετακινήσετε τον Δίσκο κατά μήκος του Μεταφορικού Μεταφορέα.
Σημειώστε ότι αυτά είναι τα ίδια μπλοκ που χρησιμοποιούνται για τον Μεταφορέα Εισόδου, απλώς με τις παραμέτρους να έχουν οριστεί σε 'TransportConveyor2' και 'forward'.
Κατεβάστε το έργο στο Brain και εκτελέστε το για δοκιμή. Ταξιδεύει ο δίσκος κατά μήκος του μεταφορικού ιμάντα, σταματώντας στον εκτροπέα; Εάν όχι, προσαρμόστε την παράμετρο του μπλοκ Περιμένετεμέχρι να το κάνει.
Για την ενημέρωσή σας
Η ταχύτητα με την οποία κινούνται τα αντικείμενα κατά μήκος ενός μεταφορικού ιμάντα μπορεί να τροποποιηθεί χρησιμοποιώντας το μπλοκ Ορισμός ταχύτητας κινητήρα . Η παράμετρος στο μπλοκ μπορεί να αλλάξει ώστε ο μεταφορικός ιμάντας να περιστρέφεται πιο γρήγορα ή πιο αργά. Η προεπιλεγμένη ταχύτητα του μεταφορέα είναι 50% και η μέγιστη ταχύτητα είναι 100%.
Η παράμετρος μπλοκ Set motor velocity μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας rpm ή περιστροφές ανά λεπτό.
Δραστηριότητα
Τώρα που χρησιμοποιήσατε κινήσεις που βασίζονται στον χρόνο για να κωδικοποιήσετε τους μεταφορικούς ιμάντες ώστε να μετακινούν έναν δίσκο από τον Μεταφορικό Ιμάντα Εισόδου και κατά μήκος του Μεταφορικού Ιμάντα προς τον Μεταφορικό Ιμάντα Εξόδου, θα βασιστείτε στο έργο σας για να μετακινήσετε τον δίσκο στο άκρο του Μεταφορικού Ιμάντα Εξόδου χωρίς να πέσει από το άκρο του μεταφορικού ιμάντα.
Ρύθμιση:Τοποθετήστε έναν δίσκο στην αρχή του μεταφορικού ιμάντα εισόδου όπως φαίνεται παρακάτω.
Δραστηριότητα: Δημιουργήστε ένα έργο VEXcode που θα μεταφέρει έναν δίσκο από τον Μεταφορέα Εισόδου, κατά μήκος του Μεταφορικού Μεταφορέα, στο τέλος του Μεταφορέα Εξόδου.
- Σχεδιάστε πώς θα βασιστείτε στο έργο σας για να μετακινήσετε τον Δίσκο στο τέλος του Μεταφορικού Ιμάντα Εξόδου.
- Καταγράψτε το σχέδιό σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
- Μετονομάστε το έργο σας Ενότητα 4 Μάθημα 2 Δραστηριότητα και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας πριν ξεκινήσετε την επεξεργασία του έργου.
- Επεξεργαστείτε το έργο στο VEXcode ώστε να ταιριάζει με το σχέδιο που συμφώνησε η ομάδα σας.
- Τοποθετήστε έναν δίσκο στο σημείο εκκίνησης του μεταφορέα εισόδων και εκτελέστε το έργο. Μετακινούν οι μεταφορικοί ιμάντες τον δίσκο στο άκρο του μεταφορικού ιμάντα εξόδου χωρίς να πέσουν; Διακόψτε το έργο όταν οι μεταφορικοί ιμάντες ολοκληρώσουν την κίνηση και καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
- Εάν ο δίσκος πέσει από το άκρο του μεταφορικού ιμάντα εξόδου, επεξεργαστείτε το έργο σας μέχρι ένας δίσκος να ταξιδέψει στο άκρο του μεταφορικού ιμάντα χωρίς να πέσει. Καταγράψτε τυχόν αλλαγές στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
Ελέγξτε την κατανόησή σας
Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ακόλουθες ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)
Επιλέξτε Επόμενο > για να μετακινηθείτε στην Ανάκλαση Μεσαίας Μονάδας.