Skip to main content

Ders 1: Göreceli Hareket

Daha önce çeşitli şekiller çizmek için 6 Eksenli Kolu belirli koordinatlara taşıyordunuz. Bu Ders'te, 6 Eksenli Kolu hareket ettirerek kare çizmenin başka bir yolunu öğreneceksiniz. Mutlak ve bağıl hareket kavramlarıyla tanışacaksınız, böylece iki hareket türünü birleştirerek 6 Eksenli Kolu kodlayabileceksiniz. 

Bu Derste şunları öğreneceksiniz: 

  • Mutlak ve bağıl hareket arasındaki fark.
  • 6 Eksenli Kolu amaçlandığı gibi hareket ettirmek için bir projede mutlak veya bağıl hareket ne zaman uygulanmalıdır?
  • Bir projede Artış pozisyonu bloklarını kullanarak göreceli hareketleri kodlamak.

Bu Dersin sonunda, mutlak ve bağıl hareketlerin bir kombinasyonunu kullanarak 6 Eksenli Kolu kareler çizecek şekilde kodlayacaksınız.

Beyaz tahtaya bağlı bir Karo üzerindeki 6 Eksenli kolun yukarıdan aşağıya görüntüsü. Beyaz tahtanın sağ ve alt kısımlarına aynı büyüklükte üç adet siyah kare çizilmiş olarak görülmektedir.

Mutlak Hareketle Bir Kare Çizmek

Önceki Ünitede, her noktanın koordinatlarını bularak ve 6 Eksenli Kolu bu belirli konumlara hareket ettirerek bir kare çizdiniz. Bu süreci gözden geçirelim, böylece 6 Eksenli Kolun ne tür bir hareket kullandığına dikkat edebiliriz.

ABCD karesinin koordinatlarını belgelendirin. 

Kare hakkında bilinen bilgileri mühendislik defterinize kaydedin. 

  • Her kenar uzunluğu 75 mm'dir
  • A noktası (100, 100, 0)
  • B noktası (175, 100, 0)
  • C noktası (175, 175, 0)
  • D noktası (100, 175, 0)

6 Eksenli Kolun sağ alt köşesi, koordinat ızgarasının üzerine bindirilmiş hali. Metindeki koordinatlara karşılık gelen 4 nokta ızgara üzerinde işaretlenmiştir. Her nokta diğer ikisinden eşit uzaklıkta olduğundan kare şeklini alır.

Bu videodaki adımları izleyerek Yeni Blok Projesi açın.

Dosya menüsünü açmak için Araç Çubuğu'nda Dosya seçeneğini seçin, ardından Yeni Blok Projesi'ni seçin. EXP Brain veya 6-Axis Arm seçeneğiyle bir açılır pencere görüntülenir. 6-Eksenli Kolseçin. Daha sonra yeni proje açılır.

Burada gösterilen projeyi VEXcode'da yeniden oluşturun.

Bir VEXcode blok projesi, When started bloğuna bağlı 8 bloktan oluşur. Sırasıyla şunlar okunur: Çizime hazırlanın, kol ucu efektörünü kaleme yerleştirin, 75 milimetrelik bir kare çizin, ardından 5 adet kolu pozisyona hareket ettir blokları kullanılır. Koordinatlar sırasıyla (100, 100, 0), (175, 100, 0), (175, 175, 0), (100, 175, 0) ve (100, 100, 0)'dır.

Projedeki bloklara bakın. Bu proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kol'un ne yapacağını düşünüyorsunuz? 

Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin. 6 Eksenli Kolun nasıl hareket edeceğini kelimelerle açıklayın ve Beyaz Tahtaya neyin çizileceğini düşündüğünüzü çizin. 

6 eksenli kolun koordinat ızgarası üzerine bindirilmiş üstten görünüşünü gösteren mühendislik not defteri çizimi. Sol üst köşeden başlayarak saat yönünün tersine doğru ilerleyen önceki 4 nokta A, B, C ve D olarak etiketlenmiş ve her biri noktalı çizgilerle birbirine bağlanmıştır.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. 

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında ÇALIŞTIR düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten ikinci butondur ve Arm simgesi ile STEP butonunun arasındadır.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi tamamladığında projeyi durdurun. 

6 Eksenli Kol sizin öngördüğünüz gibi mi çizdi? Neden veya neden olmasın? 

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında Durdur düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten dördüncü butondur ve Adım ve Paylaş butonlarının arasındadır.

Bu projede 6 Eksenli Kol, kareyi çizmek için mutlak hareket kullanmaktadır. Bu, 6 Eksenli Kolun karenin her bir kenarını çizebilmek için belirli koordinatlara hareket ettiği anlamına gelir. 6 Eksenli Kol daha önce nerede konumlandırılmış olursa olsun aynı koordinatlara ulaşacaktır. Bu bazen faydalı olabilir, ancak oluşturduğumuz şeklin her noktası için kesin koordinatlara sahip olmamızı gerektirir. Bir projede kenar uzunlukları hakkındaki bilgileri kullanarak kare çizmenin bir başka yolu daha vardır.  

Göreceli Hareketli Bir Karenin Çizilmesi

Karenin kenarlarının uzunluklarını anlamaketmesi gerektiğini anlamamıza yardımcı olur. Karenin dört köşesini de tam olarak belirlemek yerine, kolu başlangıç noktasına hareket ettirerek şekli tamamlayabiliriz. 

Göreceli hareket nedir?

Göreceli hareket 6 Eksenli Kolu mevcut konumuna göre yeni bir konuma hareket ettirir. Bir başlangıç noktası ve karenin kenar uzunlukları verildiğinde, 6 Eksenli Kolu x ve y eksenleri boyuncabaşlangıç pozisyonuna hareket ettirebiliriz. Bunu 75mm karemizle parçalayalım.

Başlangıç koordinatına ulaşmak için mutlak bir hareketle başlayacağız. Buradan her bir kenarın göreceli hareketi çizilebilir. Sol üst köşeden başlayarak alfabetik sıraya göre saat yönünün tersine doğru, üzerinde A, B, C, D etiketleri bulunan iki kare. Sol karede mutlak hareket yazan bir etiket var. Sağdaki karede a'dan b'ye, b'den c'ye, c'den d'ye ve d'den a'ya doğru oklar çizilmiştir. Her okun üzerinde göreceli hareketi belirten bir etiket bulunur.

Bunu uygulamada görmek için projemizi düzenleyelim.

Kareyi çizmek için kullanılan Move to position bloklarını kaldırın. 

Buradaki videoda daha önce çalıştırılan projenin en alttaki beş bloğunun silindiği görülüyor. Geriye kalan bloklar iki yorum ve Set end effector bloğudur.

Karenin her bir kenarını çizmek için 6 Eksenli Kolun hareketini tanımlamak üzere projeye beş adet Yorum blok ekleyin. Aşağıdaki yorumları projeye yazın: 

  • Mutlak hareketle A noktasına hareket edin
  • AB tarafını göreceli hareketle çizin
  • BC tarafını göreceli hareketle çizin
  • Göreceli hareketli yan CD'yi çizin
  • DA tarafını göreceli hareketle çizin

Bu tür yorumlar eklemek, düzenli kalmanıza ve elinizdeki görevi tamamlamak için gereken adımları sırayla göstermenize yardımcı olur.

VEXcode projesi başlatıldığında 8 blok eklenmiştir. İlk üçü bu sayfanın başındaki projeyle eşleşiyor. Diğer beş blok ise bu adımın talimatlarına uyan yorumlardır.

AB Tarafının Göreceli Hareketiyle Çizimi

"Mutlak hareketle A noktasına hareket et" yorumunun altına Taşı bloğunu pozisyona ekle. Parametrelere başlangıç koordinatını (A noktası) girin. 

  • A Noktası (100, 100, 0)

Bu proje de tıpkı bir önceki gibi mutlak bir hareketle başlıyor. 

VEXcode projesinde, 3. ve 4. yorum blokları arasına x:100, y:100, z:0 olarak ayarlanmış bir pozisyon bloğu eklendi.

AB tarafını göreceli hareketle çizmek için Artış pozisyonubloğunu kullanacağız. VEXcode'dan pozisyon bloğunu artır.

Artış pozisyonu bloğu, 6 Eksenli Kolu x, y, z eksenleri boyunca belirli bir mesafe hareket ettirir. Bu, 6 Eksenli Kolu göreceli hareketle hareket ettirmek için kullanacağımız bloktur. Artış pozisyonubloğu, 6 Eksenli Kolu mevcut konumuna göre belirli bir mesafe boyunca hareket ettirir. 

"AB kenarını göreli hareketle çiz" yorumunun altınaArtış pozisyonu bloğu ekleyin.

VEXcode projesinin önceki hali, Çizim Tarafı AB'nin altına eklenen bir artış pozisyonu bloğu ve göreceli hareket yorum bloğu ile.

Artış pozisyonu bloğunun x, y ve z eksenleri için parametrelere sahip olduğuna dikkat edin. Bu6 Eksenli Kolun her eksenne kadarhareket edeceği veya 6 Eksenli Kolun her eksen üzerindeki göreceli hareketi ile ilgilidir. Bu parametreler,değil, 6 Eksenli Kol mutlak hareketi kullandığında pozisyona hareket et bloğunda olduğu gibi bir koordinat değeridir. 

Karenin kenarını çizmek için gereken parametreyi/parametreleri belirlemek için iki bilgiye ihtiyaç vardır: 

  • 6 Eksenli Kolun mevcut konuma göre hareket ettirileceği mesafe
  • 6 Eksenli Kolun hareket edeceği eksen veya eksenler

Karenin AB kenarını çizmek için, 6 Eksenli Kolun mevcut konuma göre hareket edeceği mesafe kenar uzunluğu veya 75 mm'dir. A noktasından B noktasına hareket etmek için 6 Eksenli Kol, x ekseni boyunca pozitif yönde hareket edecektir. Y veya z ekseninde hareket etmeyecektir.

Koordinat ızgarasında a noktasından b noktasına işaret eden ve üzerinde pozitif x yönü yazan bir ok bulunan 4 noktanın mühendislik not defteri görüntüsü.

 

Artış pozisyonu bloğunda x parametresini 75 olarak ayarlayın. Y ve z parametreleri 0 olarak kalır.

Bu, 6 Eksenli Kolu yalnızca x ekseni boyunca pozitif yönde 75 mm hareket ettirecektir. 

Daha önceki VEXcode projesinin aynısı, artış pozisyonu bloğunun x parametresi 75 olarak ayarlandı.

Projeye şu anki haliyle bakın. Sizce bu, 6 Eksenli Kol'un çalıştırıldığında ne yapmasına sebep olur? 

Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin. 6 Eksenli Kolun ne çizeceğini düşündüğünüzü çizin.

Şu anda inşa edilen VEXcode projesinin tam görünümü. 10 blok artık When started'a eklendi. Okumaları için çizime hazırlanmaları, kol uç efektörünü kaleme ayarlamaları, 75 mm'lik bir kare çizmeleri, mutlak hareketle A noktasına gitmeleri, kolu x 100 y 100 0 konumuna getirmeleri, AB tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 75 y 0 z 0 artırmaları, BC tarafını bağıl hareketle çizmeleri, CD tarafını bağıl hareketle çizmeleri, DA tarafını bağıl hareketle çizmeleri gerekir.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin.

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında ÇALIŞTIR düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten ikinci butondur ve Arm simgesi ile STEP butonunun arasındadır.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi bıraktığında projeyi durdurun. 

6 Eksenli Kol tahmin ettiğiniz gibi hareket etti mi? Neden veya neden olmasın? 

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında Durdur düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten dördüncü butondur ve Adım ve Paylaş butonlarının arasındadır.

BC Tarafının Göreceli Hareketiyle Çizimi

Öğrendiklerimizi karenin birinci kenarını çizmek için, yani BC kenarını çizmek için uygulayabiliriz.

"BC tarafını göreli hareketle çiz" yorumunun blok altınaArtış pozisyonu ekleyin. 

VEXcode projesinin önceki hali, Çizim Tarafı BC'nin altına eklenen bir artış pozisyonu bloğu ve göreceli hareket yorum bloğu ile.

Artış pozisyonubloğunun parametrelerini belirleyin. 

BC tarafını çizebilmek için 6 Eksenli Kolun 75mm hareket etmesi gerekiyor. Mevcut konuma göre hareket yönüne baktığımızda 6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca hareket etmesi gerektiğini görüyoruz. 6 Eksenli Kol x veya z ekseni boyunca hareket etmemelidir.

 

 

Koordinat ızgarasında b noktasından c noktasına doğru işaret eden ve pozitif y yönü etiketine sahip bir ok ile çizilmiş 4 noktanın mühendislik not defteri görüntüsü.

Artış pozisyonubloğunun y parametresini 75 olarak ayarlayın. 

Bu, 6 Eksenli Kolu y ekseni boyunca 75 mm hareket ettirecektir. X ve z eksenlerinin parametreleri 0 olduğundan 6 Eksenli Kol x veya z eksenleri üzerinde hareket etmeyecektir.

VEXcode projesinin önceki hali, en yeni artış pozisyonu bloğunun y parametresi 75 olarak ayarlandı.

Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun nasıl hareket edeceğini tahmin edin. Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin. 

6 Eksenli Kolun ne çizeceğini düşündüğünüzü çizin. 

Şu anda inşa edilen VEXcode projesinin tam görünümü. 11 blok artık When started'a bağlı. Okumaları için, çizime hazırlanmaları, kol ucu efektörünü kaleme ayarlamaları, 75 mm'lik bir kare çizmeleri, mutlak hareketle A noktasına gitmeleri, kolu x 100 y 100 0 konumuna getirmeleri, AB tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 75 y 0 z 0 artırmaları, BC tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 0 y 75 z 0 artırmaları, CD tarafını bağıl hareketle çizmeleri, DA tarafını bağıl hareketle çizmeleri gerekir.

Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin.

Karenin AB ve BC kenarlarını çizdikten sonra 6 Eksen Kolunun açılı görünümü.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi tamamladığında projeyi durdurun. 

6 Eksenli Kol sizin öngördüğünüz gibi mi çizdi? Neden veya neden olmasın? 

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında Durdur düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten dördüncü butondur ve Adım ve Paylaş butonlarının arasındadır.

Göreceli Hareketli Yan CD Çizimi

Karenin ilk iki kenarını çizdiğimize göre, şimdi projemize devam ederek CD kenarını çizebiliriz.

"CD'nin yan tarafını bağıl hareketle çiz" yorumunun altına blokArtış pozisyonu ekleyin. 

VEXcode projesinin önceki hali, Çizim Tarafı CD'sinin altına eklenen bir artış pozisyonu bloğu ve göreceli hareket yorum bloğu ile.

Artış pozisyonubloğunun parametrelerini belirleyin. 

CD kenarını çizebilmek için kenar uzunluğu hala 75mm'dir. Bu hareketin yönüne 6 Eksenli Kolun mevcut konumuna göre baktığımızda hareketin yine x ekseni boyunca olduğunu görüyoruz.

6 Eksenli Kol, karenin bu tarafında y veya z ekseninde hareket etmemelidir. 

Koordinat ızgarasında c noktasından d noktasına işaret eden ve negatif x yönü etiketi bulunan bir ok ile çizilmiş 4 noktanın mühendislik not defteri görüntüsü.

Artış pozisyonubloğunun x parametresini 75 olarak ayarlayın. 

Daha önceki VEXcode projesinde en yeni artış pozisyonu bloğunun x parametresi 75 olarak ayarlandı.

Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kolun nasıl hareket edeceğini tahmin edin. Tahmininizi mühendislik defterinize yazın ve çizileceğini düşündüğünüz şeyin taslağını da eklemeyi unutmayın. 

Şu anda inşa edilen VEXcode projesinin tam görünümü. 12 blok artık When started'a bağlı. Okumaları için çizime hazırlanmaları, kol ucu efektörünü kaleme ayarlamaları, 75 mm'lik bir kare çizmeleri, mutlak hareketle A noktasına gitmeleri, kolu x 100 y 100 0 konumuna getirmeleri, AB tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 75 y 0 z 0 artırmaları, BC tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 0 y 75 z 0 artırmaları, CD tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 75 y 0 z 0 artırmaları, DA tarafını bağıl hareketle çizmeleri.

Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. 

Öngördüğünüz gibi çizdi mi? Neden veya neden olmasın? 

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında ÇALIŞTIR düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten ikinci butondur ve Arm simgesi ile STEP butonunun arasındadır.

6 Eksenli Kol, tasarlandığı gibideğilçekme kenarı CD'si yaptı.

 

Karenin ilk iki kenarı doğru şekilde çizildikten ve bir sonraki davranış için Döşemeden ayrıldıktan sonra 6 Eksenli Kolun açılı görünümü. Beyaz tahtanın siyah çizgisi kolun çizim sırasında izlediği yolu gösteriyor.

Bunun neden böyle olduğunu inceleyelim. Kenar uzunlukları değişmediği için çizilen doğrunun uzunluğu doğrudur. Ancak o hareketinyönüdeğildir. 

Pozitif veya negatif yönde hareket etmeyi, Artış pozisyonubloğuna parametreyi pozitif veya negatif bir sayı olarak girerek hesaplayabiliriz.

Koordinat ızgarasında çizilmiş 4 noktanın mühendislik defteri taslağının iki versiyonu, Solda a'dan b'ye ve b'den c'ye birer doğru çiziliyor, sonra c'den aşağıya doğru, d noktasından uzakta üçüncü bir doğru çiziliyor. Bu çizginin yanında pozitif x yönü etiketi bulunan bir ok bulunmaktadır. Aynı çizim sağda yer alıyor, son çizgi c ve d noktaları arasına çiziliyor ve etiketinde negatif x yönü yazıyor.

AB ve BC kenarları için 6-Eksenli Kol x ve y eksenleri boyunca pozitif yönde hareket ediyordu, bu nedenle pozitif bir sayı kullandık. Ancak CD tarafını çizebilmek için 6 Eksenli Kolunnegatifyönünde hareket etmesi gerekiyor, bu yüzden parametrede negatif bir değer kullanmamız gerekecek.Kırmızı kutucukla çağrılan x, y ve z parametreleriyle pozisyon bloklarını artırın.

Artış pozisyonu bloğunun x parametresini -75 olarak ayarlayın. 

Bu, 6 Eksenli Kolu x ekseni boyuncanegatifyönünde 75 mm hareket ettirecektir. Y ve z eksen değerlerinin değişmesine gerek yoktur, çünkü 6 Eksenli Kol hala CD tarafını çizmek için bu eksenler boyunca hareket etmiyor.

VEXcode projesinde daha önceki versiyonda en yeni artış pozisyon bloğunun x parametresi negatif 75 olarak değiştirildi.

Projeyi tekrar çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. 

Yan CD tasarlandığı gibi çizilmiş mi? Neden veya neden olmasın? 

Karenin ab, bc ve cd kenarları düzeltilerek çizilmiş 6 Eksen Kolunun açılı görünümü.

Göreceli Hareketli DA Tarafı Çizimi 

Artık karenin üç kenarını çizdiğimize göre, öğrendiklerimizi son kenarı çizmek için kullanabiliriz. 

"DA tarafını göreli hareketle çiz" yorumunun blok altınaArtış pozisyonu ekleyin. 

VEXcode projesinin önceki hali, Draw Side DA'nın hemen altına, göreceli hareket yorum bloğuyla birlikte eklenen bir artış pozisyonu bloğudur.

Artış pozisyonu bloğunun parametrelerini belirleyin. 

Yan DA'yı çizmek için 6 Eksenli Kol tekrar 75mm hareket ettirilir. Mevcut pozisyona göre hareketin yönüne bakıldığında, 6 Eksenli Kolun y ekseni boyunca tekrar hareket etmesi gerekecektir. Yan DA'yı çizmek için x veya z ekseninde hareket etmesine gerek yoktur.

Koordinat ızgarasında d noktasından a noktasına işaret eden ve negatif y yönü etiketine sahip bir ok ile çizilmiş 4 noktanın mühendislik not defteri görüntüsü.

Artış pozisyonu bloğunun y parametresini 75 olarak ayarlayın. x ve z parametreleri 0 kalmalıdır. 

VEXcode projesinin önceki hali, en yeni artış pozisyonu bloğunun y parametresi 75 olarak ayarlandı.

6 Eksenli Kolun proje çalıştırıldığında nasıl hareket edeceğini ve ne çizeceğini tahmin edin. Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin. 

Şu anda inşa edilen VEXcode projesinin tam görünümü. 13 blok artık When started'a bağlı. Okumaları için çizime hazırlanmaları, kol ucu efektörünü kaleme ayarlamaları, 75 mm'lik bir kare çizmeleri, mutlak hareketle A noktasına gitmeleri, kolu x 100 y 100 0 konumuna getirmeleri, AB tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 75 y 0 z 0 artırmaları, BC tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 0 y 75 z 0 artırmaları, CD tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x negatif 75 y 0 z 0 artırmaları, DA tarafını bağıl hareketle çizmeleri, kol konumunu x 0 y 75 z 0 artırmaları.

Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. 

Tahmin ettiğiniz gibi hareket ediyor mu? Karenin son kenarını tasarlandığı gibi çiziyor mu? Neden veya neden olmasın? 

VEXcode araç çubuğunun sağ üst kısmında ÇALIŞTIR düğmesinin üzerinde bir açıklama yer alıyor. Bu, sol üstten ikinci butondur ve Arm simgesi ile STEP butonunun arasındadır.

DA tarafını amaçlandığı gibi çizebilmek için 6 Eksenli Kolun y ekseni boyuncanegatifyönünde hareket etmesi gerekiyordu. Ancak y parametresini 75mm olarak ayarlıyoruz, bu da 6 Eksenli Kolun y ekseni boyuncapozitifyönünde hareket etmesi gerektiğini gösteriyor. 

Koordinat ızgarasında çizilmiş 4 noktanın mühendislik defteri taslağının iki versiyonu, Solda a'dan b'ye, b'den c'ye ve c'den d'ye birer doğru çiziliyor, sonra d'den sağa doğru, a noktasından uzağa dördüncü bir doğru çiziliyor. Bu çizginin yanında pozitif y yönü etiketi bulunan bir ok bulunmaktadır. Aynı çizim sağda yer alıyor, son çizgi d ve a noktaları arasına çiziliyor ve etiketinde negatif y yönü yazıyor.

Son Artış pozisyonubloğunun y parametresini –75 olarak ayarlayın. x ve z parametreleri 0 kalmalıdır, çünkü 6 Eksenli Kolun, yan DA'yı amaçlandığı gibi çizmek için bu eksenler üzerinde hareket etmesine gerek yoktur. 

6 Eksenli Kol artık kareyi tamamlamak için y ekseninde negatif yönde hareket etmelidir.

VEXcode projesinin önceki hali, en yeni artış pozisyonu bloğunun y parametresinin negatif 75 olarak ayarlanmasıyla oluşturuldu.

Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun hareketini gözlemleyin. 

Kareyi tasarlandığı gibi çiziyor mu? Neden veya neden olmasın? 

Beyaz tahta yüzeyine karenin tasarlandığı şekilde çizildiği 6 Eksen Kolunun açılı görünümü.

Projenizi yeniden adlandırmayı ve kaydetmeyi unutmayın.

Proje adı kutusu çağrılmış VEXcode Araç Çubuğu. Projenin adı Ünite 6 Ders 1'dir.

Neden Göreceli Hareket Kullanılır? 

6 Eksenli Kolun hareketi hem mutlak hem de bağıl hareketle 75mm kareyi çizmek için aynı olsa da, bağıl hareketi kullandığımızda ek bir esneklik ve kolaylık elde ediyoruz. Mesela, farklı bir yere 75mm'lik bir kare çizmek isteseydiniz ne yapardınız? Mutlak hareketi kullanarak, dört noktanın yeni koordinatlarını bulursunuz ve bunları birbirine bağlamak için 6 Eksenli Kolu kodlarsınız. Ancak bağıl hareketi kullandığınızda sadece başlangıç koordinatını bilmeniz yeterli olur, gerisi aynı kalır. 

Başlangıç noktası neresi olursa olsun, mutlak hareket sizi her zaman aynı koordinata götürecektir. Bu, bir projeyi başlatmak için 6 Eksenli Kolu belirli bir konuma taşımanız gerektiğinde veya önceki koordinatlardan bağımsız olarak o konuma ulaşabileceğinizden emin olmak istediğinizde kullanışlıdır. Aşağıdaki videoda, beyaz tahta eklentisinde üç farklı noktadan başlayan bir işaretleyici gösterilmektedir. Tüm işaretçiler mutlak hareketle hareket ettikleri için (75, 75, 0) konumuna hareket ederler.

Bağıl hareket, mevcut konuma bağlı olarak yeni bir konuma taşınacaktır. Bu, bir kare çizerken veya belirli bir desende hareket ederken yaptığınız gibi, 6 Eksenli Kolu bilinen bir konuma göre hareket ettirmeniz gerektiğinde kullanışlıdır. Aşağıdaki videoda, beyaz tahta ekinde yukarıdakiyle aynı üç noktadan başlayan bir işaretleyici gösterilmektedir. Tüm işaretçiler aynı anda çapraz hareket eder çünkü x değerleri 75, y değerleri ise aynı anda 75 artırılmıştır. İşaretçilerin bitiş yerleri farklıdır ve x ve y değerlerindeki artışla doğrudan başlangıç pozisyonlarına ilişkilidir. 

Bu Ders'teki her iki projede de aynı bilgiler kullanıldı, ancak bunların kodda kullanılma biçimleri farklıydı. Projelerimize daha detaylı bakalım. Soldaki görsel mutlak hareket projemizden. 75 mm'lik kenar uzunluğu, A noktasından B noktasına hareket etmek için gereken x-koordinatındaki değişime karşılık gelir. 

Sağdaki görsel göreceli hareket projemizden. Burada 75mm'lik kenar uzunluğu, 6 Eksenli Kolun x ekseni boyunca ne kadar hareket edeceğine karşılık gelir. İki projenin karşılaştırılması. Soldaki proje, parametrelerdeki çağrılarla pozisyona geçiş yapan iki bloğu ve bunların birinden diğerine nasıl değiştiğini göstermektedir. Birincisinin parametreleri x 100, y 100, z 0, ikincisi ise x 175 y 100, z 0 parametrelerine sahiptir. Sağdaki proje son bloğu bir artış pozisyonu bloğu ile değiştirir ve x 75 y 0 z 0 parametrelerini çağırır. Bu, iki mutlak hareket bloğu arasındaki farkın, artış pozisyonu bloğunda kullanılan değer olduğunu gösterir.

Göreceli hareketi kullanmak projenizde size daha fazla esneklik sağlayabilir, bu nedenle kodunuzu çeşitli amaçlara göre uyarlamayı ve ayarlamayı daha basit hale getirin.

Etkinlik

Artık 6 Eksenli Eksen Kolunu hem mutlak hem de bağıl hareketi kullanarak hareket edecek şekilde kodladığınıza göre, bu becerileri uygulama zamanı geldi. Bu Etkinlikte, Beyaz Tahtaya üç kare çizecek şekilde 6 Eksenli Kolu kodlamak için projenizi düzenleyeceksiniz. Beyaz tahtaya bağlı bir Karo üzerindeki 6 Eksenli kolun yukarıdan aşağıya görüntüsü. Beyaz tahtanın sağ ve alt kısımlarına aynı büyüklükte üç adet siyah kare çizilmiş olarak görülmektedir. En üstteki karenin köşelerinde sol üst köşeden başlayarak saat yönünün tersine doğru EFG ve H etiketleri yer alıyor. Ortadaki karenin köşelerinde sol üst köşeden başlayarak saat yönünün tersine doğru ABC ve D etiketleri yer alıyor. Alt tarafa en yakın karenin köşelerinde sol üst köşeden başlayarak saat yönünün tersine doğru IJK ve L etiketleri yer alıyor.

Kurulum: Aşağıdaki bilgileri mühendislik not defterinize kaydedin.

  • Her karenin başlangıç koordinatları şu şekildedir: 
    • ABCD'nin karesi (100, 150, 0)
    • Kare EFGH (-5, 153, 0)
    • Kare IJKL (155, 57, 0)
  • Üç karenin tüm kenar uzunlukları 50mm'dir.
  • Kareler birbirine değemez.

 Etkinlik:Bu Dersten aldığınız projeyi temel alarak 6 Eksenli Kolu kodlayarak iki ek kare çizin.

  1. Projenizin planını mühendislik not defterinize kaydedin. Grubunuzun ilk, ikinci ve üçüncü kareleri çizeceği ve çizimleri tamamlamak için ne tür hareketler kullanacağı konusunda anlaştığından emin olun. 
  2. Mühendislik defterinizdeki planınızı takip etmek için bu Dersten projenizi geliştirin.
  3. Projenizi test etmek için çalıştırın. 6 Eksenli Kolunuzun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeniz üç kareyi de tasarlandığı gibi çiziyor mu? Neden veya neden olmasın?
  4. Üç kareyi de başarıyla çizene kadar projeniz üzerinde çalışmaya devam edin. Bitirdiğinizde projenize bir isim verin ve kaydedin.
     

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun. 

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

2. Ders'e geçmek içinSonraki > seçin.  

< Geri Ünitelere Dön İleri >