وحدات التحكم والحلقات
في المسابقات، يجب على الفرق التعامل مع روبوتاتها لاسلكيًا باستخدام وحدات التحكم. تتم برمجة وحدة التحكم لتحديث الروبوت بناءً على مدخلات المستخدم. تُستخدم الحلقات في المشروع بحيث يتحقق الروبوت مرارًا وتكرارًا من معلومات الإدخال المحدثة. تسمح الحلقات للمشروع بالتحقق بسرعة من الأزرار التي تم الضغط عليها، أو إلى أي مدى تم الضغط على عصا التحكم. بمجرد التحقق، يتم نقل هذه المعلومات بسرعة إلى الروبوت بحيث يستجيب بسرعة لتعليمات وحدة التحكم. فيما
يلي مشروع مثال محرك الخزان من VEXcode V5. تتحقق الحلقة الدائمة في هذا المشروع من مواضع المحورين 2 و 3 إلى الأبد من أجل ضبط سرعة المحركات.
// قم بتضمين مكتبة V5
#بما في ذلك "vex.h"
// يسمح بسهولة استخدام مكتبة vex
باستخدام مساحة الاسم
vex ؛ int main()
{// تهيئة تكوين الروبوت. لا تقم بالإزالة!
vexcodeInit
();// ابدأ رمز المشروع.
// حلقة وحدة التحكم الرئيسية لضبط المحركات على وضعيات محور وحدة التحكم
بينما (
TRUE) {LeftMotor.setVelocity (Controller1.Axis3.position (),
percent); RightMotor.setVelocity (Controller1.Axis2.position (),
percent); LeftMotor.spin (forward
); RightMotor.spin (forward);
wait(5, msec
);}
return 0
;}الحلقات مهمة حتى للبرمجة المستقلة بدون وحدة تحكم. تساعد الحلقة على تبسيط وتنظيم الأوامر المتكررة داخل المشروع.
قم بتوسيع نطاق تعلمك
لتوسيع هذا النشاط، اطلب من طلابك استكشاف الاختلافات بين التحكم في الممرات والتحكم في الخزانات. يمكن للطلاب اتباع أمثلة المشاريع الموجودة في VEXcode V5.
هناك أربعة أمثلة على المشاريع: Left Arcade و Right Arcade و Split Arcade و Tank Drive.
ناقش كيفية عمل الحلقات داخل البرامج، بالإضافة إلى إيجابيات وسلبيات كل نوع من أنواع التحكم.
لربط هذا النشاط بالرياضيات، استخدم مشروع الممرات اليسرى/اليمنى (عصا تحكم واحدة) ومشروع الممرات المقسمة/محرك الخزان (كل من عصا التحكم) أعلاه لمناقشة أدوار المحورين X و Y داخل المشروع.