Bộ điều khiển và Vòng lặp - C++

Bộ điều khiển và Vòng lặp

Trong các cuộc thi, các đội phải điều khiển robot của mình bằng bộ điều khiển không dây. Bộ điều khiển được lập trình để cập nhật robot dựa trên thông tin đầu vào từ người dùng. Các vòng lặp được sử dụng trong dự án để robot liên tục kiểm tra thông tin đầu vào được cập nhật. Vòng lặp cho phép dự án kiểm tra nhanh chóng nút nào đã được nhấn hoặc cần điều khiển đã được đẩy đi bao xa. Sau khi kiểm tra, thông tin này sẽ nhanh chóng được chuyển tiếp đến robot để robot phản hồi nhanh chóng với các hướng dẫn của bộ điều khiển.

Sau đây là dự án ví dụ về Tank Drive từ VEXcode V5. Vòng lặpmãi mãitrong dự án này kiểm tra vị trí của Trục 2 và 3 mãi mãi để thiết lập tốc độ của động cơ.

// Bao gồm Thư viện V5
#include "vex.h"

// Cho phép sử dụng Thư viện VEX dễ dàng hơn
bằng cách sử dụng không gian tên vex;

int main() {
  // Khởi tạo Cấu hình Robot. KHÔNG ĐƯỢC THÁO RA!
  vexcodeInit();
  // Bắt đầu mã dự án.
  // Vòng lặp Bộ điều khiển chính để đặt động cơ ở vị trí trục bộ điều khiển
  while (true) {
    LeftMotor.setVelocity(Controller1.Axis3.position(), percent);
    RightMotor.setVelocity(Controller1.Axis2.position(), percent);
    LeftMotor.spin(forward);
    RightMotor.spin(forward);

    wait(5, msec);
  }

  return 0;
}

Vòng lặp rất quan trọng ngay cả khi lập trình tự động mà không cần bộ điều khiển. Vòng lặp giúp đơn giản hóa và sắp xếp các lệnh lặp lại trong một dự án.