Lompat ke isi utama

Pemrograman Lengan Robot - C++

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Garis Besar Aktivitas

  • Eksplorasi ini akan memperkenalkan siswa pada pemrograman dasar Motor Lengan V5 Clawbot.

  • Belajar memprogram Motor Lengan memungkinkan siswa mengendalikan gerakan lengan V5 Clawbot dengan benar. Untuk informasi lebih lanjut tentang instruksidigunakan dalam program teks, kunjungi informasi bantuan

V5 Clawbot siap menjangkau!

Eksplorasi ini akan memberi Anda alat untuk dapat mulai membuat beberapa proyek keren yang menggunakan lengan V5 Clawbot.

  • Instruksi VEXcode V5 yang akan digunakan dalam eksplorasi ini:
    • ArmMotor.spinFor(maju, 90,derajat);
    • ArmMotor.setPosition(0, derajat);
    • tunggu(2, detik);

  • Untuk mengetahui informasi lebih lanjut tentang instruksi, pilih Bantuan lalu pilih ikon tanda tanya di samping perintah untuk melihat informasi lebih lanjut.

    VEXcode V5 menampilkan Drive untuk perintah yang diketik dalam ruang kerja dan Bantuan terbuka di sebelah kanan untuk perintah tersebut. Bantuan ini mendefinisikan Drive untuk menggerakkan Drivetrain pada jarak tertentu, dan menjelaskan cara menggunakan perintah tersebut dalam sebuah proyek.

  • Pastikan Anda telah mengunduh dan menyiapkan perangkat keras yang diperlukan, buku catatan teknik, dan VEXcode V5.
Bahan yang dibutuhkan:
Kuantitas Bahan-bahan yang Dibutuhkan
1

Kit Pemula Kelas VEX V5 (dengan firmware terbaru)
1

Kode VEX V5
1

Buku Catatan Teknik
1

Contoh proyek Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro)

Langkah 1: Persiapan Eksplorasi

Sebelum Anda memulai kegiatan, apakah Anda sudah menyiapkan masing-masing barang ini? Periksa masing-masing hal berikut ini:

Ikon Tips Guru Tips Guru

Modelkan setiap langkah pemecahan masalah untuk siswa.

Langkah 2: Mulai Proyek Baru

Sebelum Anda memulai proyek Anda, pilih proyek templat yang benar. Proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) berisi konfigurasi motor Clawbot. Jika templat tidak digunakan, robot Anda tidak akan menjalankan proyek dengan benar.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan Buka Contoh disorot dalam kotak merah. Buka Contoh adalah item menu keempat di bawah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, dan Buka.

Selesaikan langkah-langkah berikut:

  • Buka menu File.
  • PilihBukaContoh.

Ikon bertuliskan Clawbot dan Advanced TrainingBot dengan robot abu-abu di atas teks.

  • Pilih dan buka proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).
  • Karena kita akan memprogram untuk mengendalikan lengan, ganti nama proyek AndaArmControl.
  • Simpanproyek Anda.
  • Periksa untuk memastikan nama proyek ArmControl sekarang ada di jendela di tengah bilah alat.

Kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5 bertuliskan Arm Control dan memperlihatkan bahwa Slot 1 dipilih.

Ikon Tips Guru Tips Guru

  • Karena ini merupakan kegiatan awal dalam pemrograman, guru harus memodelkan langkah-langkahnya, lalu meminta siswa menyelesaikan tindakan yang sama. Guru kemudian harus memantau siswa untuk memastikan bahwa mereka mengikuti langkah-langkah dengan benar.

  • Pastikan siswa telah memilih Buka Contoh dari menu File.

  • Pastikan siswa telah memilih proyek contoh Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).

    Anda dapat menunjukkan kepada siswa bahwa ada beberapa pilihan untuk dipilih pada halamanContoh. Saat mereka membangun dan menggunakan robot lain, mereka akan memiliki kesempatan untuk menggunakan templat yang berbeda.

  • Anda dapat meminta siswa untuk menambahkan inisial mereka atau nama kelompok mereka ke nama proyek. Ini akan membantu membedakan proyek jika Anda meminta siswa untuk menyerahkannya.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Menyimpan Proyek

  • Tunjukkan bahwa ketika mereka pertama kali membuka VEXcode V5, jendelanya diberi label MyProject1. MyProject1 adalah nama proyek default saat VEXcode V5 pertama kali dibuka. Setelah proyek diubah namanya menjadi Drive dan disimpan, tampilan diperbarui untuk menampilkan nama proyek baru. Dengan menggunakan jendela ini di bilah alat, mudah untuk memeriksa apakah siswa menggunakan proyek yang benar.

  • Beritahukan siswa bahwa mereka sekarang siap untuk memulai proyek pertama mereka. Jelaskan kepada siswa bahwa hanya dengan mengikuti beberapa langkah sederhana, mereka akan dapat membuat dan menjalankan proyek yang akan menaikkan dan menurunkan lengan Clawbot.

  • Ingatkan siswa untuk menyimpan proyek mereka saat mereka mengerjakannya. Artikeldari Basis Pengetahuan Robotik VEX ini menjelaskan praktik penyimpanan dalam VEXcode V5.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Berhenti dan Diskusikan

Ini saat yang tepat untuk berhenti sejenak dan meminta kelompok siswa meninjau kembali langkah-langkah yang baru saja diselesaikan saat memulai proyek baru di VEXcode V5.

Langkah 3: Gerakkan Lengan ke Atas

Sekarang kita akan mulai dengan memprogram lengan untuk terangkat!

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, derajat);

}
  • Tulis instruksi ArmMotor.setPosition(); seperti yang ditunjukkan di atas di area pemrograman untuk mengatur posisi awal lengan.
  ArmMotor.setPosition(0, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  • Tambahkan instruksi ArmMotor.spinFor(); di bawah perintah ArmMotor.setPosition() seperti yang ditunjukkan di atas untuk menggerakkan lengan ke atas. Pastikan Spin For diberi indentasi agar sesuai dengan perintah Set Position , dan semua perintah berada dalam kurung kurawal.

Toolbar VEXcode V5 dengan pilihan slot terbuka di samping nama proyek. Slot 1 dipilih dan disorot dengan kotak merah dan nama proyeknya adalah Arm Control.

  • Klik ikon Slot. Anda dapat mengunduh proyek Anda ke salah satu slot yang tersedia di Robot Brain. Klik Slot 1.

Bilah alat di VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar ikon Otak hijau. Ikon Otak berada di sebelah kanan ikon Pengontrol dan di sebelah kiri tombol Unduh.

  • Hubungkan robot ke komputer atau tablet Anda. Ikon Otak pada bilah alatberubah menjadi hijausetelah koneksi berhasil dibuat.

Bilah alat di VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar tombol unduh. Ikon yang ditampilkan dari kiri ke kanan adalah Controller, Brain, Download, Run, dan Stop.

  • Klik tombolUnduhpada bilah alat untuk mengunduh proyek Drive ke Robot Brain.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Bantuan dengan Teks

  • Jika siswa menggunakan komputer, minta mereka sekarang untuk melepaskan kabel USB dari Robot Brain. Menghubungkan robot ke komputer saat menjalankan proyek dapat menyebabkan robot menarik kabel koneksi.

Layar Beranda V5 Brain menampilkan proyek Kontrol Lengan di slot 1 di sudut kiri bawah. Pada baris di atas, ikonnya bertuliskan Drive, Perangkat, Pengaturan, dan VEX.

  • Periksa apakah proyek ArmControl telah diunduh ke otak di slot yang Anda pilih.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Pilihan untuk Menjadi Model Pertama

Model menjalankan proyek di depan kelas sebelum meminta semua siswa mencobanya sekaligus. Kumpulkan para siswa di satu area dan sisakan cukup ruang bagi Clawbot untuk menggerakkan lengannya. Tunjukkan cara mengakhiri proyek dan menurunkan lengan Clawbot kembali ke posisi istirahat.

Beritahukan siswa bahwa sekarang giliran mereka untuk menjalankan proyek mereka. Pastikan mereka memiliki ruang yang cukup untuk mengangkat lengan Clawbot dengan aman.

  • Jalankanproyek pada Clawbot dengan memastikan proyek dipilih lalu tekan tombol Jalankan. Selamat atas terciptanya proyek Claw Arm pertama Anda!

Langkah 4: Coba Ini: Program Lengan ke Bawah

Sekarang setelah Anda memprogram lengan untuk bergerak ke atas, Anda sekarang akan memprogram lengan untuk menurunkan atau bergerak ke bawah.

Gambar VEXcode V5 Clawbot dengan lengannya ke bawah

  • Tambahkan instruksi ArmMotor.spinFor(); kedua ke proyek ArmControl Anda sehingga lengan terangkat hingga 90 derajat, menunggu 2 detik, lalu turun kembali.
    • Petunjuk:Anda perlu mengubah arah dalam instruksi.
  • Perhatikan bahwa lengan menahan posisinya saat perintahwaitdijalankan. Motor menarik daya dari baterai untuk menahan lengan melawan gaya gravitasi. Itu karena pengaturan default untuk menghentikan motor adalah pengaturantahan. Ada dua pengaturan lain untuk berhenti -remdanluncur. Anda akan mempelajarinya di lab lain.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Solusi untuk tantangan tersebut ada di bawah. Untuk menurunkan lengan, siswa perlu mengubah parameter “maju” menjadi “mundur” dalam instruksi ArmMotor.spinFor(); yang ditambahkan.

// Mulai kode proyek
int main() {
  // Inisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  tunggu(2,detik);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 90, derajat);
  
}

Langkah 5: Selesaikan Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan

Gambar VEXcode V5 Clawbot dengan lengan terangkat, dan panah merah menunjuk ke atas dan ke bawahDalam Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan, Clawbot harus menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah satu kali sejauh 90 derajat, menunggu selama 3 detik, menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah dua kali sejauh 45 derajat, menunggu selama 5 detik, lalu menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah tiga kali sejauh 90 derajat.

Berikut adalah daftar perilaku Clawbot:

  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.
  • Tunggu 3 detik.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 45 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 45 derajat.
  • Tunggu 5 detik.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Sebagian besar instruksi dalam tantangan ini adalah ArmMotor.spinFor(); Setelah menambahkan instruksi untuk menggerakkan lengan ke atas, dan satu untuk menggerakkan lengan ke bawah, Anda dapat menyorot kedua instruksi tersebut, klik kanan, lalu pilih untuk menyalin dan menempelkannya sebanyak yang diperlukan. Kemudian parameter dapat diubah untuk memenuhi tantangan dan instruksi wait(); dapat ditambahkan di antaranya.

Proyek VEXcode V5 C++ di ruang kerja dengan perintah set posisi Motor Lengan disorot dan menu konteks terbuka. Kursor melayang di atas perintah Salin dalam menu konteks, yang merupakan perintah kesebelas dalam daftar, tepat setelah Potong.

  • Solusi Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan: 
// Mulai kode proyek
int main() {

  // Inisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DIHAPUS!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 90, derajat);
  tunggu(3, detik)
  ArmMotor.spinFor(maju, 45, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 45, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 45, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 45, derajat);
  tunggu(5, detik)
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
  ArmMotor.spinFor(mundur, 90, derajat);
  
}
< Kembali Kembali ke Lab Berikutnya >