Lập trình cánh tay robot - C++

• Khám phá này sẽ giới thiệu cho sinh viên về cách lập trình cơ bản cho động cơ cánh tay của V5 Clawbot.

• Học cách lập trình Động cơ cánh tay cho phép học sinh kiểm soát chính xác các chuyển động cánh tay của V5 Clawbot. Để biết thêm thông tin về các hướng dẫn được sử dụng trong chương trình văn bản, hãy truy cập thông tin trợ giúp

Làm mẫu từng bước khắc phục sự cố cho học sinh.

• Vì đây là hoạt động bắt đầu với lập trình nên giáo viên nên làm mẫu các bước, sau đó yêu cầu học sinh thực hiện các hành động tương tự. Sau đó, giáo viên nên theo dõi học sinh để đảm bảo rằng các em đang thực hiện đúng các bước.

• Đảm bảo rằng học sinh đã chọn Mở ví dụ từ menu Tệp.

• Đảm bảo rằng học sinh đã chọn dự án mẫu Clawbot (Hệ thống truyền động 2 động cơ, Không có con quay hồi chuyển).

  Bạn có thể chỉ cho học sinh biết rằng có một số lựa chọn để chọn trên trangVí dụ. Khi xây dựng và sử dụng các robot khác, trẻ sẽ có cơ hội sử dụng các mẫu khác nhau.

• Bạn có thể yêu cầu học sinh thêm chữ cái đầu hoặc tên nhóm của mình vào tên dự án. Điều này sẽ giúp phân biệt các dự án nếu bạn yêu cầu học sinh nộp chúng.

• Chỉ ra rằng khi họ mở VEXcode V5 lần đầu, cửa sổ được gắn nhãn là MyProject1. MyProject1 là tên dự án mặc định khi VEXcode V5 được mở lần đầu. Sau khi dự án được đổi tên thành Drive và lưu, màn hình sẽ được cập nhật để hiển thị tên dự án mới. Sử dụng cửa sổ này trên thanh công cụ, bạn có thể dễ dàng kiểm tra xem học sinh có đang sử dụng đúng dự án hay không.

• Nói với học sinh rằng bây giờ các em đã sẵn sàng bắt đầu dự án đầu tiên của mình. Giải thích cho học sinh rằng chỉ cần làm theo một vài bước đơn giản, các em sẽ có thể tạo và chạy một dự án có thể nâng và hạ cánh tay của Clawbot.

• Nhắc nhở học sinh lưu dự án của mình khi đang làm bài. Bài viết nàytừ Cơ sở kiến thức về Robot VEX giải thích các phương pháp lưu trong VEXcode V5.

Đây là thời điểm thích hợp để tạm dừng và yêu cầu các nhóm học sinh xem lại các bước vừa hoàn thành khi bắt đầu một dự án mới trong VEXcode V5.

• Nếu học sinh đang sử dụng máy tính, hãy yêu cầu các em ngắt kết nối cáp USB khỏi Robot Brain. Việc kết nối robot với máy tính trong khi chạy một dự án có thể khiến robot kéo cáp kết nối.

Làm mẫu chạy dự án trước lớp trước khi cho tất cả học sinh thử cùng một lúc. Tập hợp học sinh vào một khu vực và chừa đủ không gian để Clawbot có thể di chuyển cánh tay. Trình bày cách kết thúc dự án và đưa cánh tay của Clawbot trở lại vị trí nghỉ ngơi.

Nói với học sinh rằng bây giờ đến lượt các em thực hiện dự án của mình. Đảm bảo rằng có đủ không gian để Clawbot có thể nâng cánh tay lên một cách an toàn.

Giải pháp cho thách thức này nằm ở bên dưới. Để hạ cánh tay xuống, học sinh cần thay đổi tham số “tiến” thành “đảo ngược” trong lệnh ArmMotor.spinFor(); đã được thêm vào.

// Bắt đầu mã dự án
int main() {
  // Khởi tạo cấu hình Robot. KHÔNG ĐƯỢC THÁO RA!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, độ);
  ArmMotor.spinFor(tiến, 90, độ);
  chờ(2, giây);
  ArmMotor.spinFor(ngược, 90, độ);
  
}

Hầu hết các hướng dẫn trong thử thách này là ArmMotor.spinFor();. Sau khi thêm hướng dẫn di chuyển cánh tay lên trên và hướng dẫn di chuyển cánh tay xuống dưới, bạn có thể đánh dấu hai hướng dẫn, nhấp chuột phải, sau đó chọn sao chép và dán chúng nhiều lần nếu cần. Sau đó, các tham số có thể được thay đổi để đáp ứng thử thách và lệnh wait() có thể được thêm vào giữa.

• Giải pháp cho thử thách của kiểm soát viên không lưu: 

// Bắt đầu mã dự án
int main() {

  // Khởi tạo cấu hình Robot. KHÔNG ĐƯỢC THÁO RA!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng tới, 90, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng ngược, 90, độ);
  wait(3, giây)
  ArmMotor.spinFor(hướng tới, 45, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng ngược, 45, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng tới, 45, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng ngược, 45, độ);
  wait(5, giây)
  ArmMotor.spinFor(hướng tới, 90, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng ngược, 90, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng tới, 90, độ);
  ArmMotor.spinFor(hướng ngược, 90, độ);
  ArmMotor.spinFor(tiến, 90, độ);
  ArmMotor.spinFor(ngược, 90, độ);
  
}

• Tiêu chí lập trình (Google Doc / .docx / .pdf)