로봇 팔 프로그래밍 - C++

V5 클로봇이 도착할 준비가 되었습니다!

이 탐색을 통해 V5 클로봇의 팔을 사용하여 멋진 프로젝트를 만드는 데 필요한 도구를 얻을 수 있습니다.

• 이 탐색에 사용될 VEXcode V5 명령어:
  • ArmMotor.spinFor(앞으로, 90도);
  • ArmMotor.setPosition(0,도);
  • 대기(2, 초);

• 해당 지침에 대한 자세한 정보를 알아보려면 도움말 선택한 다음 명령 옆에 있는 물음표 아이콘을 선택하여 자세한 정보를 확인하세요.

  

• 필요한 하드웨어, 엔지니어링 노트북, VEXcode V5를 다운로드하여 준비하세요.

1단계: 탐색 준비

활동을 시작하기 전에 다음 항목을 모두 준비하셨나요? 다음 각 항목을 확인하세요.

• 모터가 올바른 포트에 연결되어 있습니까?

• 스마트 케이블모든 모터에 완전히되어 있습니까?

• 뇌로 켜져 있나요?

• 배터리충전되어 있나요?

3단계: 팔을 위로 올리세요

이제 팔을 들어올리는 동작을 프로그래밍해 보겠습니다!

int main() {
  // 로봇 구성 초기화. 제거하지 마세요!
  vexcodeInit();

  ArmMotor.setPosition(0,도);

}

• 프로그래밍 영역에 위에 표시된 대로 ArmMotor.setPosition(); 명령을 작성하여 팔의 시작 위치를 설정합니다.

  ArmMotor.setPosition(0, 도);
  ArmMotor.spinFor(전방, 90, 도);

• 위에 표시된 것과 같이 ArmMotor.setPosition() 명령 아래에 ArmMotor.spinFor(); 명령어를 추가하면 팔을 위로 움직일 수 있습니다. Spin For 이 Set Position 명령과 맞게 들여쓰기 되었는지 확인하고, 모든 명령이 중괄호 안에 있는지 확인하세요.

• 슬롯 아이콘을 클릭하세요. 로봇 브레인의 사용 가능한 슬롯 중 하나에 프로젝트를 다운로드할 수 있습니다. 슬롯 1을 클릭하세요.

• 로봇을 컴퓨터나 태블릿에 연결합니다. 연결이 성공적으로 이루어지면 도구 모음의 Brain 아이콘이 녹색로 바뀝니다.

• 도구 모음에서다운로드버튼을 클릭하여 Drive 프로젝트를 로봇 브레인에 다운로드합니다.

• ArmControl 프로젝트가 선택한 슬롯의 Brain에 다운로드되었는지 확인하세요.

• Clawbot에서 프로젝트를하려면 프로젝트가 선택되어 있는지 확인한 다음 실행 버튼을 누릅니다. 첫 번째 Claw Arm 프로젝트를 만든 것을 축하드립니다!

4단계: 다음을 시도해 보세요: 팔을 아래로 프로그래밍하세요

이제 팔을 위로 움직이도록 프로그래밍했으므로, 이제는 팔을 낮추거나 아래로 움직이도록 프로그래밍해야 합니다.

• ArmControl 프로젝트에 두 번째 ArmMotor.spinFor(); 명령어를 추가하여 팔이 90도까지 올라가고 2초간 기다린 다음 다시 내려가도록 합니다.
  • 힌트:지침 내에서 방향을 변경해야 합니다.
• wait명령이 실행되는 동안 팔이 위치를 유지하는 것을 확인하세요. 모터는 배터리에서 전력을 얻어 중력에 맞서 팔을 들어올립니다. 모터를 멈추는 기본 설정이보류설정이기 때문입니다. 정지를 위한 다른 설정은 두 가지가 있습니다.브레이크및코스팅. 이에 대해서는 다른 연구실에서 배우게 될 겁니다.

5단계: 비행 교통 관제사 챌린지 완료

비행 교통 관제사 챌린지에서 클로봇은 팔을 90도 동안 위아래로 한 번 움직여야 하고, 3초간 기다린 다음, 팔을 45도 동안 위아래로 두 번 움직여야 하고, 5초간 기다린 다음, 팔을 90도 동안 위아래로 세 번 움직여야 합니다.

클로봇의 동작 목록은 다음과 같습니다.

• 팔을 위로, 그리고 아래로 90도 각도로 움직입니다.
• 3초간 기다리세요.
• 팔을 위로, 그리고 아래로 45도 움직입니다.
• 팔을 위로, 그리고 아래로 45도 움직입니다.
• 5초간 기다리세요.
• 팔을 위로, 그리고 아래로 90도 각도로 움직입니다.
• 팔을 위로, 그리고 아래로 90도 각도로 움직입니다.
• 팔을 위로, 그리고 아래로 90도 각도로 움직입니다.