Skip to main content

클로 프로그래밍 - 파이썬

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 개요

  • 이 탐구를 통해 학생들은 V5 클로봇의 클로 모터에 대한 기본 프로그래밍을 배우게 됩니다.

  • 클로 모터를 프로그래밍하는 법을 배우면 학생들은 V5 클로봇이 주변 환경에서 물체를 잡는 방식을 적절하게 제어할 수 있습니다.

V5 Clawbot을 파악할 준비가 되었습니다!

이 탐색을 통해 V5 Clawbot의 발톱을 사용하여 물체를 파악하는 멋진 프로젝트를 만들 수 있습니다.

  • 이 탐색에 사용될 VEXcode V5 Python 명령은 다음과 같습니다.
    • claw_motor.set_position (0, DEGREES)
    • claw_motor.spin_for (FORWARD, 90, DEGREES)
    • claw_motor.set_timeout (2, 초)

  • 명령에 대한 자세한 내용을 보려면 명령 옆에 있는 물음표 아이콘을 선택하여 자세한 정보를 확인합니다.

    명령용 드라이브가 있는 VEXcode V5가 작업 공간에 입력되고 해당 명령에 대한 도움말이 오른쪽에 열립니다. 도움말은 명령을 정의하고 사용 방법에 대한 정보를 제공합니다.

  • 필요한 하드웨어, 엔지니어링 노트북 및 VEXcode V5를 다운로드하여 준비하십시오.
필요한 재료:
수량 필요한 재료
1

VEX V5 클래스룸 스타터 키트 (최신 펌웨어 포함)
1

VEXcode V5
1

엔지니어링 노트
1

Clawbot 및 Advanced TrainingBot(드라이브트레인 2모터, 자이로 없음) 예제 프로젝트
1

알루미늄 캔

1단계: 탐험 준비하기

활동을 시작하기 전에 다음 각 항목을 준비하셨나요? 다음 각 사항을 확인하세요.

교사 팁 아이콘 교사 팁

학생들에게 각 문제 해결 단계를 모델로 보여줍니다.

2단계: 새 프로젝트 시작

프로젝트를 시작하기 전에 올바른 템플릿 프로젝트를 선택하십시오. Clawbot과 Advanced TrainingBot(Drivetrain 2-motor, No Gyro) 예제 프로젝트에는 Clawbot의 모터 구성이 포함되어 있습니다. 템플릿을 사용하지 않으면 로봇이 프로젝트를 올바르게 실행하지 못합니다.

빨간색 상자에 파일 메뉴가 열리고 예제가 열려 있는 VEXcode V5 도구 모음이 강조 표시됩니다. 예제 열기 는 새 블록 프로젝트, 새 텍스트 프로젝트 및 열기 아래의 메뉴에서 네 번째 항목입니다.

다음 단계를 완료한다.

  • 파일 메뉴를 엽니다.
  • 선택열기예.

텍스트 위에 회색 로봇이 있는 Clawbot과 Advanced TrainingBot이라는 아이콘.

  • Clawbot과 Advanced TrainingBot(Drivetrain 2-motor, No Gyro) 예제 프로젝트를 선택하여 엽니다.
  • 클로를 제어하기 위한 프로그래밍을 하게 되므로 프로젝트 이름을ClawControl바꾸세요.
  • 프로젝트를저장하세요.
  • 이제 프로젝트 이름 ClawControl이 도구 모음 중앙의 창에 있는지 확인하십시오.

VEXcode V5 툴바의 프로젝트 이름 대화 상자는 클로 컨트롤을 읽고 선택한 슬롯 1을 표시합니다.

교사 팁 아이콘 교사 팁

  • 이것은 프로그래밍의 시작 활동이므로, 교사는 단계를 모델로 보여준 다음 학생들에게 동일한 동작을 완료하도록 요청해야 합니다. 그런 다음 교사는 학생들이 단계를 올바르게 따르고 있는지 모니터링해야 합니다.
  • 학생들이 파일 메뉴에서 예제 열기를 선택했는지 확인하세요.
  • 학생들이 Clawbot과 Advanced TrainingBot(Drivetrain 2-motor, No Gyro) 예제 프로젝트를 선택했는지 확인하세요. 학생들에게 예제 페이지에서 선택할 수 있는 항목이 여러 개 있다는 점을 알려줄 수 있습니다. 학생들이 다른 로봇을 만들고 사용하면서 다양한 템플릿을 사용할 기회를 얻게 됩니다.
  • 학생들에게 프로젝트 이름에 자신의 이니셜이나 그룹 이름을 추가하도록 요청할 수 있습니다. 학생들에게 프로젝트를 제출하도록 요청할 경우, 프로젝트를 구분하는 데 도움이 됩니다.

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 멈추고 토론하기

여기서 잠시 멈춰서 학생 그룹이 VEXcode V5에서 새 프로젝트를 시작하기 위해 방금 완료한 단계를 검토해 보는 것이 좋습니다.

3단계: V5 Claw를 열도록 프로그래밍

이제 발톱을 열도록 프로그래밍하는 것부터 시작하겠습니다!

# vex
가져오기에서 라이브러리 가져오기 *

# 프로젝트 코드 claw_motor.set_position
(0, DEGREES) 시작
  • 프로그래밍 영역에서 위에 표시된 대로claw_motor.set_position()명령을 작성하여 클로의 시작 위치를 설정합니다.
claw_motor.set_position (0, DEGREES)
claw_motor.set_timeout (2, SECONDS)
  • 위에 표시된 대로claw_motor.set_timeout()명령을 추가합니다.
    • 이 명령어는claw_motor.spin_for()명령보다 앞에 나타납니다. 그 목적은 Claw 모터가 작동할 수 있는 시간을 설정하고 그 시간 이후에 정지시키는 것입니다. 따라서 모터가 60도까지 움직이지 않더라도 프로젝트는 2초가 지나면 Claw 모터를 정지시킵니다.
claw_motor.set_position (0, DEGREES)
claw_motor.set_timeout (2, SECONDS)
claw_motor.spin_for (REVERSE, 60, DEGREES)
  • 위에 표시된 대로claw_motor.spin_for()명령을 작성하여 클로를 60도 엽니다.

VEXcode V5 도구 모음의 프로젝트 이름 대화 상자 옆에 있는 빨간색 상자에 슬롯 1이 강조 표시된 슬롯 선택이 열립니다. 프로젝트 이름에는 Claw Control이 표시됩니다.

  • 사용 가능한 모든 프로젝트 슬롯을 열고 원하는 슬롯을 선택하려면 상자 모양의 1 아이콘을 선택하여 V5 로봇 두뇌에서 프로젝트가 다운로드될 슬롯을 선택하십시오.

녹색 뇌 아이콘 주위에 빨간색 상자가 있는 VEXcode V5 도구 모음. 뇌 아이콘은 컨트롤러 아이콘의 오른쪽과 다운로드 아이콘의 왼쪽에 있습니다.

다운로드 아이콘 주위에 빨간색 상자가 있는 VEXcode V5 도구 모음. 아이콘은 왼쪽에서 오른쪽으로, 컨트롤러, 두뇌, 다운로드, 실행 및 중지 를 읽습니다.

  • 장치 정보 아이콘 옆에 있는 다운로드 아이콘을 클릭하여 프로젝트를 V5 로봇 브레인에 다운로드합니다.

왼쪽 하단 모서리의 슬롯 1에 클로 컨트롤 프로젝트를 보여주는 V5 브레인 홈 화면. 위의 아이콘 행에는 드라이브, 장치, 설정 및 VEX가 표시됩니다.

  • ClawControl 프로젝트가 선택한 슬롯의 뇌에 다운로드되었는지 확인하십시오.

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 모델 우선

모든 학생이 한꺼번에 시도하기 전에, 먼저 학급 앞에서 프로젝트를 진행하는 모델을 만드세요. 학생들을 한곳에 모으고 클로봇의 발톱을 모두가 볼 수 있는 위치에 놓습니다. 한 번 이상 시연할 계획이라면, 시연 사이에 클로를 살짝 밀어 닫아주면 됩니다.

학생들에게 이제 그들이 프로젝트를 진행할 차례라고 말하세요.
 

  • Clawbot에서 프로젝트를하려면 프로젝트가 선택되어 있는지 확인한 다음 실행 버튼을 누릅니다. 발톱 이동을 위한 첫 번째 프로젝트를 생성하신 것을 축하드립니다!

4단계: 시도: V5 클로 닫기

이제 클로가 열리도록 프로그래밍했으므로 클로가 닫히도록 프로그래밍합니다.

V5 클로의 상향식 이미지를 완전히 닫습니다.

V5 클로의 클로즈업 이미지 닫힘 이제 발톱을 열 수 있으므로 발톱도 닫아야 합니다.

  • ClawControl 프로젝트로 돌아가서claw_motor.spin_for()명령추가하여 Claw Motor가 30도 동안 닫히도록 합니다. 발톱은 원래 60도 동안 열려 있기 때문에 발톱의 절반을 닫아야 합니다.
  • ClawControl 프로젝트를 다운로드하고 실행하여 수정된 프로젝트에 발톱이 60도 동안 열려 있고 30도 동안 닫혀 있는지 테스트합니다.

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 솔루션

이전에는 클로가 60도까지 열렸습니다. 해당 프로젝트에는 모터 타임아웃 지침이 포함되었는데, 조작기의 움직임이 어떤 식으로든 제한될 수 있는 조작기에 전원을 공급할 때 타임아웃을 설정하는 것이 중요한 관행이기 때문입니다. 타임아웃을 설정하면 모터의 불필요한 마모를 방지할 수 있습니다.

이 단계의 솔루션은 다음과 같습니다.

# 프로젝트 코드 시작
claw_motor.set_position(0, DEGREES)
claw_motor.set_timeout(2, SECONDS)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 60, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 30, DEGREES)

5단계: 시도: 여러 동작 순서 지정

클로즈업 발톱의 움직임을 나타내는 화살표가 안팎을 가리키는 열린 V5 발톱의 상향식 이미지.

V5 클로 이미지가 완전히 열림발톱으로 집는 모든 것이 같은 크기인 것은 아닙니다. 동작 범위를 따라 발톱을 다른 위치로 열어보세요.

  • 모터를 회전하여 다음을 수행합니다.
    • 70도까지 개방
    • 20도 동안 닫기
    • 10도까지 열림
    • 30도로 닫기
    • 25도 동안 닫기
  • 클로 모터가 0도에서 시작하면 프로젝트가 끝날 때 클로 모터가 몇 도 열려 있습니까?
  • 클로 모터를 닫은 상태에서 시작하십시오.

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 솔루션

이 단계에 대한 해결책은 아래와 같습니다.
프로젝트가 끝날 때 Claw Motor는 여전히 5도 열려 있습니다. 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5도.

# 프로젝트 코드

시작 # Claw의 현재 위치를 0으로 설정합니다.
claw_motor.set_position(0, DEGREES)

# Claw의 시간 제한을 설정합니다.
claw_motor.set_timeout(2, SECONDS)

claw_motor.spin_for(REVERSE, 70, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 20, DEGREES)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 10, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 30, DEGREES)
claw_motor.spin_for(FORWARD, 25, DEGREES)

6단계: Lock Tight Challenge 완료

알루미늄 소다 캔을 잡은 V5 클로의 측면을 클로즈업합니다.

알루미늄 캔을 그립에 고정하는 V5 클로 이미지락 타이트 챌린지

  • Clawbot이 측면을 부수지 않고 빈 12온스 알루미늄 캔에 발톱을 단단히 닫도록 프로그래밍하십시오.
  • Clawbot이 팔을 45도 올리거나 내리는 동안 캔을 잡도록 하십시오.
  • 그런 다음 Clawbot은 캔을 풀고 뒤로 물러나야 합니다.
  • 열린 발톱과 그 안에 빈 캔으로 도전을 시작하십시오.

교사 팁 아이콘 교사 팁

  • 학생들에게 열린 발톱과 그 안에 빈 캔이 있는 상태로 도전을 시작하게 하세요.
  • 캔이 으깨지거나 집게발에서 떨어지면 프로젝트를 조정한 후 도전을 다시 시작해야 합니다.

교사 도구 상자 아이콘 교사 도구 상자 - 솔루션

다음은 해결책의 예입니다. 

# 프로젝트 코드

시작 # Claw의 현재 위치를 0으로 설정합니다.
claw_motor.set_position(0, DEGREES)

# Claw의 시간 초과를 설정합니다.
claw_motor.set_timeout(2, SECONDS)

claw_motor.spin_for(FORWARD, 170, DEGREES)
arm_motor.spin_for(FORWARD, 45, DEGREES)
arm_motor.spin_for(REVERSE, 45, DEGREES)
claw_motor.spin_for(REVERSE, 150, DEGREES)
drivetrain.drive_for(REVERSE, 150, MM)
  • 이 프로젝트는 시간 초과를 설정하고, 캔 주위의 클로를 닫고, 캔을 들어올리고 내리고, 놓은 다음 뒤로 물러납니다.

  • 프로그래밍 루브릭

     (Google 문서/.docx/.pdf)

< 뒤로 실험실로 돌아가기 다음 >