Построение поведения для автономной рутины
Соревнования по робототехнике VEX требуют планирования автономной программы для 60-секундного матча навыков программирования в рамках конкурса навыков роботов и для 15-секундного автономного периода игры текущего года. Программирование робота для автономной работы требует разделения того, что робот должен делать, на программируемый код, основанный на поведении.
Вот некоторые типичные модели поведения роботов VEX для соревнований:
-
Движение вперед и назад
-
Поворот направо и налево
-
Захват игрового объекта
-
Точное размещение игрового объекта
-
Сортировка между различными игровыми объектами
После того, как вы создали базовые инструкции для этих типов поведения, успешная автономная процедура просто означает планирование порядка этих действий!
Мотивация обсуждения
поведение
Покажите изображение поля соревнований VEX Robotics либо для игры текущего года , либо вы можете использовать это изображение из захвата башни соревнований VEX Robotics 2019–2020 гг.
Начните с предоставления студентам цели для планирования, но убедитесь, что она соответствует их уровню опыта. Манипулятор и датчики робота, возможно, еще не обсуждались, поэтому постарайтесь достичь цели, используя только базовые движения. Например, попросите их спланировать, как переместиться из верхнего красного угла поля выше в правый нижний фиолетовый куб, не касаясь ничего на поле.
В: Если вам нужно переместиться из верхнего левого угла в правый нижний, каков ваш первый шаг в планировании этого?
A: Ответы могут различаться, но они должны относиться к разбиению задачи на более мелкие программируемые действия или действия, соответствующие инструкциям VEXcode V5.
В: Каково первое поведение робота?
А: Ответы могут быть либо повернуть в сторону, либо ехать вперед. Все приемлемые ответы должны соответствовать отдельным инструкциям.
В: Что нужно сделать, чтобы запрограммировать повороты или вождение? Какие измерения вам понадобятся?
A: Для автономной программы без датчиков необходимо точное определение дистанции поворота и пробега.
Расширьте свое обучение
и псевдокод
Чтобы расширить это задание, попросите своих учеников набросать поле задачи (реальное или созданное) в масштабе, а затем написать псевдокод ( ) для 15-секундной автономной программы. Псевдокод не был представлен в этой лабораторной работе, но, планируя простые действия, учащиеся уже начали практиковаться в написании псевдокода. Практику написания псевдокода, описанную по ссылке, не обязательно знакомить, но план учащихся должен включать в себя декомпозицию проблемы на шаги, достаточно простые, чтобы их можно было считать псевдокодом.