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Lección 3: Ajuste de distancias

En la lección anterior, utilizó el sensor de distancia y los operadores de comparación para el robot VR para conducir desde el inicio hasta el número ‘1‘ en el patio de recreo del laberinto de pared. En esta lección, aprenderá a monitorear los valores de los sensores en el panel de control y a hacer que el robot de realidad virtual se mueva desde el inicio hasta la letra "B" en el patio de recreo del laberinto de la pared.

Una vista de arriba hacia abajo del Wall Maze Playground, con el VR Robot en la ubicación inicial en el centro de la parte inferior, y la letra B resaltada con un cuadro rojo en el centro de la pared lateral izquierda, separada por una serie de paredes.

Resultados de aprendizaje

  • Identifique que el panel de control se puede utilizar para monitorear los datos del sensor de distancia.
  • Identifique cómo cambiar los parámetros en un proyecto para usar los datos del sensor de distancia para navegar por el robot VR a través del patio de recreo del laberinto de paredes.

Conducir hasta la letra "B" 

Hay varias formas de navegar hasta la letra "B" en el laberinto de la pared. Para empezar, veamos cuál sería la ruta más directa a la letra 'B'. Una vista de arriba hacia abajo del Wall Maze Playground, con el VR Robot en la ubicación de la letra B en el centro de la pared izquierda, y líneas negras que muestran el camino desde el comienzo hasta la letra B. La primera línea se extiende hacia arriba hacia la primera pared opuesta, luego una línea se extiende a la izquierda hasta la siguiente pared. Los siguientes 3 segmentos de línea apuntan hacia arriba, a la izquierda y hacia abajo, para seguir el camino alrededor de la pared hacia el camino abierto hacia la parte inferior del laberinto. Las dos últimas líneas corren a la izquierda hasta la pared más alejada y hacia arriba hasta la letra B.

 

Iniciar un nuevo proyecto

  • Inicie un nuevo proyecto de texto y seleccione Wall Maze Playground cuando se le solicite. Azulejo de selección del patio de recreo del laberinto de pared.
  • Nombra el proyecto Unit5Lesson3.
    La barra de herramientas VEXcode VR y el cuadro de nombre del proyecto en el centro leen la Lección 3 de la Unidad 5.

Conduce hasta la letra "B"

  • Para empezar, los primeros movimientos de nuestro robot de realidad virtual son similares a los que hemos hecho en la lección anterior. Construya el siguiente proyecto para comenzar en el camino:

    def main():
    while front_distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)
  • Abra la ventana del patio de recreo si aún no está abierta. Asegúrese de que el laberinto de pared Playground se y ejecute el proyecto.
  • Observe dónde se detiene el robot de realidad virtual en este punto del proyecto. Está orientado a la izquierda, la dirección correcta para continuar conduciendo hasta la letra 'B'. VEXcode VR con el proyecto anterior que se muestra en el espacio de trabajo a la izquierda y la ubicación final del robot VR resaltada con un círculo amarillo en el patio de recreo. El robot está mirando hacia la izquierda, al lado de la pared opuesta a la letra A.

Averiguar la ubicación de giro deseada

El robot de realidad virtual ahora se enfrenta a la dirección correcta para continuar con la siguiente parte del camino. Sin embargo, si usamos el mismo valor de distancia del sensor de distancia para continuar, como lo hicimos en la lección anterior, el robot VR seguiría este camino. Una vista de arriba hacia abajo del Wall Maze Playground, con el VR Robot en la posición final del proyecto anterior. Una línea negra continua traza su trayectoria desde el principio, y una línea negra punteada se extiende delante del robot hasta la pared opuesta, mostrando la trayectoria potencial del robot con los parámetros actuales. Esto haría que el robot se atascara y no pudiera alcanzar la letra B. 

Podríamos invertir y usar los comandos del tren motriz, como lo hicimos en la unidad anterior con el sensor del parachoques, para alcanzar el punto de inflexión deseado. Podría verse así:Una vista de arriba hacia abajo del Wall Maze Playground, con el VR Robot en la posición final del proyecto anterior. Una línea negra continua traza su trayectoria desde el principio, y una línea negra punteada se extiende frente al robot hasta la pared opuesta, y regresando, mostrando la trayectoria potencial del robot si se utilizó el sensor de parachoques. Esto haría que el robot se atascara y no pudiera alcanzar la letra B.

Sin embargo, el sensor de distancia se puede utilizar para permitir que el robot VR realice giros a cualquier distancia de una pared. En este giro, el robot VR está más alejado de la pared que otros giros. Podemos ajustar el valor de la distancia en el operador de comparación, para permitir que el robot VR gire a una distancia adicional de la pared, para hacer que nuestro proyecto y la ruta del robot VR sean más eficientes. 

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