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Leçon 3 : Ajustement des distances

Dans la leçon précédente, vous avez utilisé le capteur de distance et les opérateurs de comparaison pour le robot VR pour conduire du début au numéro « 1 » sur le terrain de jeu du labyrinthe mural. Dans cette leçon, vous apprendrez à surveiller les valeurs des capteurs du tableau de bord et à faire conduire le robot VR du début à la lettre « B » sur le terrain de jeu du labyrinthe mural.

Une vue de haut en bas de l'aire de jeux Wall Maze, avec le robot VR à l'emplacement de départ au centre en bas, et la lettre B mise en évidence par une boîte rouge au centre du mur latéral gauche, séparée par une série de murs.

Résultats d'apprentissage

  • Identifiez que le tableau de bord peut être utilisé pour surveiller les données du capteur de distance.
  • Identifier comment modifier les paramètres dans un projet pour utiliser les données du capteur de distance pour naviguer dans le robot VR à travers le terrain de jeu du labyrinthe mural.

Conduire jusqu'à la lettre « B » 

Il existe plusieurs façons de naviguer jusqu'à la lettre « B » dans le labyrinthe mural. Pour commencer, examinons quel serait le chemin le plus direct vers la lettre « B ». Une vue de haut en bas du terrain de jeu du labyrinthe mural, avec le robot VR sur l'emplacement de la lettre B au centre du mur gauche, et des lignes noires montrant le chemin du début à la lettre B. La première ligne s'étend vers le haut vers le premier mur opposé, puis une ligne s'étend à gauche vers le mur suivant. Les 3 segments de ligne suivants pointent vers le haut, vers la gauche et vers le bas, pour suivre le chemin autour du mur dans le chemin ouvert vers le bas du labyrinthe. Les deux dernières lignes s'étendent vers la gauche jusqu'au mur le plus éloigné et vers le haut jusqu'à la lettre B.

 

Démarrer un nouveau projet

  • Lancez un nouveau projet de texte et sélectionnez le terrain de jeu Wall Maze lorsque vous y êtes invité. Tuile de sélection Wall Maze Playground.
  • Nommez le projet Unit5Lesson3.
    La barre d'outils VEXcode VR et la zone de nom du projet au centre lisent la leçon 3 de l'unité 5.

Conduisez jusqu'à la lettre « B »

  • Pour commencer, les premiers mouvements de notre robot VR sont similaires à ce que nous avons fait dans la leçon précédente. Construisez le projet suivant pour commencer sur le chemin :

    def main() :
    while front_distance.get_distance(MM) > 50 :
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGRÉS)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50 :
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGRÉS)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50 :
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGRÉS)
  • Ouvrez la fenêtre Playground si elle n'est pas déjà ouverte. Assurez-vous que le terrain de jeu Wall Maze s'ouvre et exécutez le projet.
  • Remarquez où le robot VR s'arrête à ce stade du projet. Il est tourné vers la gauche, la bonne direction pour continuer à conduire à la lettre « B ». VEXcode VR avec le projet ci-dessus affiché dans l'espace de travail à gauche et l'emplacement de fin du robot VR mis en évidence par un cercle jaune sur le terrain de jeu. Le robot est tourné vers la gauche, à côté du mur opposé à la lettre A.

Déterminer l'emplacement de tournage souhaité

Le robot VR fait maintenant face à la bonne direction pour continuer vers la partie suivante du chemin. Cependant, si nous utilisions la même valeur de distance du capteur de distance pour continuer, comme nous l'avons fait dans la leçon précédente, le robot VR suivrait ce chemin. Une vue de haut en bas du terrain de jeu du labyrinthe mural, avec le robot VR dans la position finale du projet précédent. Une ligne noire continue trace son chemin depuis le début, et une ligne noire en pointillés s'étend devant le robot jusqu'au mur opposé, montrant le chemin potentiel du robot avec les paramètres actuels. Cela coincerait le robot et l'empêcherait d'atteindre la lettre B. 

Nous pouvions inverser et utiliser les commandes du groupe motopropulseur, comme nous l'avons fait dans l'unité précédente avec le capteur de pare-chocs, pour atteindre le point de virage souhaité. Cela pourrait ressembler à ceci :Une vue de haut en bas du terrain de jeu du labyrinthe mural, avec le robot VR dans la position finale du projet précédent. Une ligne noire continue trace son chemin depuis le début, et une ligne noire en pointillés s'étend devant le robot jusqu'au mur opposé, et revient, montrant le chemin potentiel du robot si le capteur de pare-chocs était utilisé. Cela coincerait le robot et l'empêcherait d'atteindre la lettre B.

Cependant, le capteur de distance peut être utilisé pour permettre au robot VR de tourner à n'importe quelle distance d'un mur. À ce virage, le robot VR est plus éloigné du mur que les autres virages. Nous pouvons ajuster la valeur de la distance dans l'opérateur de comparaison, pour permettre au robot VR de tourner à une plus grande distance du mur, pour rendre notre projet et le chemin du robot VR plus efficaces. 

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