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Lezione 3: Regolazione delle distanze

Nella lezione precedente, hai utilizzato il sensore di distanza e gli operatori di confronto per il robot VR per guidare dall'inizio al numero "1" sul parco giochi del labirinto a parete. In questa lezione, imparerai come monitorare i valori dai sensori nel cruscotto e far guidare il robot VR dall'inizio alla lettera "B" sul parco giochi del labirinto a muro.

Una vista dall'alto verso il basso del Wall Maze Playground, con il VR Robot nella posizione di partenza al centro in basso, e la lettera B evidenziata con una casella rossa al centro della parete laterale sinistra, separata da una serie di pareti.

Risultati di apprendimento

  • Identificare che il cruscotto può essere utilizzato per monitorare i dati dal sensore di distanza.
  • Identificare come modificare i parametri in un progetto per utilizzare i dati del sensore di distanza per navigare il robot VR attraverso il parco giochi del labirinto a parete.

Guida alla lettera "B" 

Ci sono diversi modi per navigare fino alla lettera "B" nel labirinto del muro. Per iniziare, diamo un'occhiata a quale sarebbe il percorso più diretto alla lettera "B". Una vista dall'alto verso il basso del Wall Maze Playground, con il VR Robot nella posizione della lettera B al centro della parete sinistra e linee nere che mostrano il percorso dall'inizio alla lettera B. La prima linea si estende verso l'alto verso la prima parete opposta, quindi una linea si estende a sinistra fino alla parete successiva. I successivi 3 segmenti di linea puntano verso l'alto, verso sinistra e verso il basso, per tracciare il percorso intorno al muro nel percorso aperto verso il fondo del labirinto. Le ultime due righe corrono a sinistra fino alla parete in fondo e verso l'alto fino alla lettera B.

 

Inizia un nuovo progetto

  • Avviare un nuovo progetto di testo e selezionare Wall Maze Playground quando richiesto. Piastrella di selezione Wall Maze Playground.
  • Denominare il progetto Unit5Lesson3.
    La barra degli strumenti VEXcode VR e la casella del nome del progetto al centro leggono l'Unità 5 Lezione 3.

Guida fino alla lettera "B"

  • Per cominciare, i primi movimenti del nostro Robot VR sono simili a quelli che abbiamo fatto nella lezione precedente. Costruisci il seguente progetto per iniziare il percorso:

    def main():
    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (LEFT, 90, DEGREES)
  • Aprire la finestra del parco giochi se non è già aperta. Assicurati che il Wall Maze Playground si apra ed esegui il progetto.
  • Nota dove si ferma il robot VR a questo punto del progetto. È rivolto a sinistra, la direzione corretta per continuare a guidare fino alla lettera "B". VEXcode VR con il progetto di cui sopra mostrato nell'Area di lavoro a sinistra e la posizione finale del Robot VR evidenziata con un cerchio giallo sul Parco giochi. Il robot è rivolto a sinistra, accanto alla parete di fronte alla lettera A.

Capire la posizione di tornitura desiderata

Il robot VR è ora rivolto nella direzione corretta per continuare nella parte successiva del percorso. Tuttavia, se usassimo lo stesso valore di distanza dal sensore di distanza per continuare, come abbiamo fatto nella lezione precedente, il robot VR seguirebbe questo percorso. Una vista dall'alto verso il basso del Wall Maze Playground, con il VR Robot nella posizione finale del progetto precedente. Una linea nera continua traccia il suo percorso dall'inizio e una linea nera tratteggiata si estende davanti al robot fino alla parete opposta, mostrando il percorso potenziale del robot con i parametri attuali. In questo modo il robot si bloccherebbe e non riuscirebbe a raggiungere la lettera B. 

Potremmo invertire e utilizzare i comandi Drivetrain, come abbiamo fatto nell'unità precedente con il sensore paraurti, per raggiungere il punto di svolta desiderato. Potrebbe essere così:Una vista dall'alto verso il basso del Wall Maze Playground, con il VR Robot nella posizione finale del progetto precedente. Una linea nera continua traccia il suo percorso dall'inizio e una linea nera tratteggiata si estende davanti al robot fino alla parete opposta e ritorna, mostrando il percorso potenziale del robot se è stato utilizzato il sensore paraurti. In questo modo il robot si bloccherebbe e non riuscirebbe a raggiungere la lettera B.

Tuttavia, il sensore di distanza può essere utilizzato per consentire al robot VR di girare a qualsiasi distanza da una parete. In questa curva, il robot VR è più lontano dalla parete rispetto alle altre curve. Possiamo regolare il valore della distanza nell'operatore di confronto, per consentire al Robot VR di girare a un'ulteriore distanza dalla parete, per rendere più efficiente il nostro progetto e il percorso del Robot VR. 

Selezionare il pulsante Avanti per continuare con il resto della lezione.

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