Langsung ke konten utama

Memprogram Cakar - C++

Ikon Kotak Peralatan Guru Panduan Aktivitas Kotak Peralatan Guru -

  • Eksplorasi ini akan memperkenalkan siswa pada pemrograman dasar Motor Cakar V5 Clawbot.

  • Mempelajari cara memprogram Claw Motor memungkinkan siswa untuk mengontrol dengan benar bagaimana V5 Clawbot menggenggam objek di lingkungannya.

Clawbot V5 siap mencengkeram!

Eksplorasi ini akan memungkinkan Anda untuk mulai membuat beberapa proyek keren yang menggunakan cakar V5 Clawbot untuk menggenggam objek.

  • Instruksi VEXcode V5 yang akan digunakan dalam eksplorasi ini meliputi:
    • ClawMotor.setPosition(0, degrees);
    • ClawMotor.spinFor(maju, 90, derajat);
    • ClawMotor.setTimeout (2, detik);

  • Untuk mengetahui informasi lebih lanjut tentang instruksi tersebut, pilih Bantuan, lalu pilih ikon tanda tanya di samping perintah untuk melihat informasi selengkapnya.

    VEXcode V5 dengan drive untuk perintah yang diketik di ruang kerja, dan Bantuan untuk perintah tersebut terbuka di sebelah kanan. Bagian Bantuan mendefinisikan perintah dan memberikan informasi tentang cara penggunaannya.

  • Pastikan Anda memiliki perangkat keras yang dibutuhkan, buku catatan teknik Anda, dan VEXcode V5 yang sudah diunduh dan siap digunakan.
Bahan-bahan yang Dibutuhkan:
Kuantitas Bahan-bahan yang Dibutuhkan
1

VEX V5 Classroom Starter Kit (dengan firmware terbaru)
1

VEXcode V5
1

Buku Catatan Teknik
1

Contoh proyek Clawbot dan Advanced TrainingBot (Penggerak 2 motor, Tanpa Gyro)
1

Kaleng aluminium

Langkah 1: Persiapan untuk Eksplorasi

Sebelum memulai aktivitas, apakah Anda sudah menyiapkan semua barang-barang ini? Periksa setiap hal berikut:

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

Peragakan setiap langkah pemecahan masalah kepada para siswa.

Langkah 2: Memulai Proyek Baru

Sebelum memulai proyek Anda, pilih templat proyek yang tepat. Proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) berisi konfigurasi motor Clawbot. Jika templat tidak digunakan, robot Anda tidak akan menjalankan proyek dengan benar.

Toolbar VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan Open Examples disorot dalam kotak merah. Open Examples adalah item keempat dalam menu di bawah New Blocks Project, New Text Project, dan Open.

Selesaikan langkah-langkah berikut:

  • Buka menu File.
  • PilihBukaContoh.

Ikon bertuliskan Clawbot dan Advanced TrainingBot dengan robot abu-abu di atas teks.

  • Pilih dan buka proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).
  • Karena kita akan memprogram untuk mengontrol cakar, ganti nama proyek Anda menjadiClawControl.
  • Anda.
  • Periksa untuk memastikan nama proyek ClawControl sekarang berada di jendela di tengah bilah alat.

Kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5 bertuliskan Claw Control dan menunjukkan Slot 1 terpilih.

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

  • Karena ini adalah kegiatan pengantar pemrograman, guru harus mencontohkan langkah-langkahnya, lalu meminta siswa untuk melakukan tindakan yang sama. Guru kemudian harus memantau siswa untuk memastikan bahwa mereka mengikuti langkah-langkah dengan benar.
  • Pastikan siswa telah memilih Buka Contoh dari menu File.
  • Pastikan siswa telah memilih proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).

    Anda dapat menunjukkan kepada siswa bahwa ada beberapa pilihan yang dapat dipilih pada halamanContoh. Saat mereka membangun dan menggunakan robot lain, mereka akan memiliki kesempatan untuk menggunakan berbagai templat.
  • Anda dapat meminta siswa untuk menambahkan inisial mereka atau nama kelompok mereka ke nama proyek. Ini akan membantu membedakan proyek-proyek tersebut jika Anda meminta siswa untuk mengirimkannya.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Berhenti dan Berdiskusi

Ini adalah saat yang tepat untuk berhenti sejenak dan meminta kelompok siswa meninjau kembali langkah-langkah yang baru saja diselesaikan dalam memulai proyek baru di VEXcode V5.

Langkah 3: Program V5 Claw untuk Membuka

Sekarang kita akan mulai dengan memprogram cakar agar terbuka!

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, degrees);

}
  • Tuliskan instruksiClawMotor.setPosition();seperti yang ditunjukkan di atas pada area pemrograman untuk mengatur posisi awal cakar.
  ClawMotor.setPosition(0, derajat);
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);
  • Tambahkan instruksiClawMotor.setTimeout();seperti yang ditunjukkan di atas.
    • Perhatikan bahwa instruksi ini muncul sebelum instruksiClawMotor.spinFor();. Fungsinya adalah untuk mengatur berapa lama motor Claw dapat beroperasi dan menghentikannya setelah waktu tersebut. Jadi, meskipun motor tidak bergerak penuh 60 derajat, proyek ini menghentikan motor Claw setelah dua detik berlalu.
    • Pastikan perintah Set Timeout diberi indentasi agar sesuai dengan perintah Set Position , dan semua perintah berada di dalam tanda kurung kurawal.
  ClawMotor.setPosition(0, derajat);
  ClawMotor.setTimeout(2, detik);
  ClawMotor.spinFor(mundur, 60, derajat);
  • Tulis instruksiClawMotor.spinFor();seperti yang ditunjukkan di atas untuk membuka cakar sebesar 60 derajat.

Pemilihan slot terbuka dengan slot 1 disorot dalam kotak merah di samping kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5. Nama proyeknya adalah Claw Control.

  • Pilih slot tempat proyek akan diunduh ke V5 Robot Brain dengan mengklik ikon kotak 1 untuk membuka semua slot proyek yang tersedia dan pilih slot yang diinginkan.

Toolbar VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar ikon Otak berwarna hijau. Ikon Otak berada di sebelah kanan ikon Pengontrol dan di sebelah kiri ikon Unduh.

  • Hubungkan robot ke komputer atau tablet Anda. Ikon Otak di bilah alatberubah menjadi hijausetelah koneksi berhasil dibuat.

Toolbar VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar ikon Unduh. Ikon-ikon tersebut, dari kiri ke kanan, adalah Pengontrol, Otak, Unduh, Jalankan, dan Berhenti.

  • Klik ikon Unduh di sebelah ikon Info Perangkat untuk mengunduh proyek ke V5 Robot Brain.

Tampilan layar utama V5 Brain menunjukkan proyek Claw Control di slot 1 di pojok kiri bawah. Deretan ikon di atas bertuliskan Drive, Devices, Settings, dan VEX.

  • Periksa apakah proyek ClawControl telah diunduh ke modul di slot yang Anda pilih.

Ikon Kotak Peralatan Guru Kotak Peralatan Guru - Opsi untuk Memberikan Model Terlebih Dahulu

Berikan contoh bagaimana menjalankan proyek di depan kelas sebelum meminta semua siswa mencobanya sekaligus. Kumpulkan para siswa di satu area dan posisikan Clawbot sehingga cakarnya dapat dilihat oleh semua. Jika Anda berencana untuk mendemonstrasikan lebih dari sekali, Anda dapat dengan lembut mendorong Claw hingga tertutup di antara setiap percobaan.
Beri tahu siswa bahwa sekarang giliran mereka untuk menjalankan proyek mereka.

  • Jalankan (dalamC++atauPython) proyek pada Clawbot dengan memastikan proyek terpilih lalu tekan tombol Jalankan. Selamat atas keberhasilan Anda membuat proyek pertama untuk menggerakkan Claw!

Langkah 4: Coba Ini: Tutup Cakar V5

Setelah Anda memprogram cakar untuk membuka, sekarang Anda akan memprogramnya untuk menutup.

Gambar close-up dari atas yang menunjukkan V5 Claw dalam keadaan tertutup sepenuhnya.

Gambar V5 Claw dalam keadaan tertutup Sekarang setelah Anda bisa membuka cakar tersebut, Anda juga perlu menutupnya.

  • Kembali ke proyek ClawControl Anda dan tambahkan instruksi tambahanClawMotor.spinFor();insagar Claw Motor berputar menutup sejauh 30 derajat. Cakar tersebut seharusnya menutup setengah jalan karena awalnya berputar terbuka hingga 60 derajat.
  • Uji apakah proyek revisi Anda memiliki cakar yang terbuka hingga 60 derajat dan kemudian menutup hingga 30 derajat dengan mengunduh dan menjalankan proyek ClawControl Anda.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Sebelumnya, Claw terbuka hingga 60 derajat. Dalam proyek tersebut termasuk instruksi pengaturan waktu habis motor karena merupakan praktik penting untuk mengatur waktu habis saat menghidupkan manipulator yang pergerakannya mungkin dibatasi dengan cara tertentu. Menetapkan batas waktu mencegah keausan yang tidak perlu pada motor.
adalah solusi untuk langkah ini:

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, degrees);
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 60, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 30, degrees);

}

Langkah 5: Coba Ini: Mengurutkan Beberapa Gerakan

Gambar close-up dari atas cakar V5 yang terbuka dengan panah yang menunjuk ke dalam dan ke luar yang menunjukkan pergerakan cakar.

Gambar cakar V5 yang terbuka dengan panah merah di bagian bawah gambar menunjukkan arah cakar dapat membuka dan menutup, bergerak secara horizontal untuk mencengkeram atau melepaskan objek.Tidak semua yang Anda ambil dengan cakar akan memiliki ukuran yang sama. Cobalah membuka cakar ke berbagai posisi sepanjang rentang geraknya.

  • Putar motor untuk:
    • Terbuka hingga 70 derajat
    • Tutup hingga 20 derajat
    • Terbuka hingga 10 derajat
    • Tutup hingga 30 derajat
    • Tutup hingga 25 derajat
  • Jika Motor Cakar dimulai pada sudut 0 derajat, berapa derajatkah Motor Cakar terbuka pada akhir proyek?
  • Mulailah dengan Motor Cakar dalam keadaan tertutup.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Solusi untuk langkah ini disajikan di bawah ini.
Motor Cakar masih terbuka pada sudut 5 derajat di akhir proyek: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 derajat.

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();

  // Ambil posisi cakar saat ini sebagai nol
  ClawMotor.setPosition(0, degrees);

  // Atur waktu habis cakar
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);

  ClawMotor.spinFor(reverse, 70, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 20, degrees);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 10, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 30, degrees);
  ClawMotor.spinFor(forward, 25, degrees);

}

Langkah 6: Menyelesaikan Tantangan Lock Tight

Tampilan samping jarak dekat dari V5 Claw yang mencengkeram kaleng soda aluminium.

Gambar close-up dari V5 Claw yang sedang memegang kaleng aluminium. Tantangan Kunci Rapat

  • Programkan Clawbot untuk menutup cakar dengan aman pada kaleng aluminium kosong berukuran 12 ons tanpa menghancurkan sisinya.
  • Perintahkan Clawbot untuk memegang kaleng sambil mengangkat dan menurunkan lengannya hingga 45 derajat.
  • Clawbot kemudian harus melepaskan kaleng tersebut dan menjauhinya.
  • Mulailah tantangan dengan cakar yang terbuka dan kaleng kosong di dalamnya.

Ikon Tips Guru Tips untuk Guru

  • Minta siswa untuk memulai tantangan dengan cakar yang terbuka dan kaleng kosong di dalamnya.

  • Jika kaleng hancur atau jatuh dari penjepit, tantangan harus dimulai ulang setelah menyesuaikan proyek.

Ikon Kotak Peralatan Guru Solusi Kotak Peralatan Guru -

Berikut contoh solusinya:

int main() {
  // Menginisialisasi Konfigurasi Robot. JANGAN DILEPAS!
  vexcodeInit();
  
  // Ambil posisi cakar saat ini sebagai nol
  ClawMotor.setPosition(0, degrees);
  
  // Atur waktu habis cakar
  ClawMotor.setTimeout(2, seconds);
  
  ClawMotor.spinFor(forward, 170, degrees);
  ArmMotor.spinFor(forward, 45, degrees);
  ArmMotor.spinFor(reverse, 45, degrees);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 150, degrees);
  Drivetrain.driveFor(reverse, 150, mm);
  
}
  • Proyek tersebut mengatur batas waktu, menutup cakar di sekitar kaleng, mengangkat dan menurunkan kaleng, melepaskannya, lalu mundur.
  • Rubrik Pemrograman(Google Doc / .docx / .pdf)
< Kembali Kembali ke Lab Berikutnya >