Lompat ke isi utama

Memprogram Lengan Robot - Python

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Garis Besar Aktivitas

  • Eksplorasi ini akan memperkenalkan siswa pada pemrograman dasar Motor Lengan V5 Clawbot. 
  • Belajar memprogram Motor Lengan memungkinkan siswa mengendalikan gerakan lengan V5 Clawbot dengan benar. Untuk informasi lebih lanjut tentang instruksi yang digunakan dalam proyek Python, kunjungi informasi bantuan untuk VEXcode V5.

Ikon Tips Guru Tips Guru - Menggunakan Pelengkapan Otomatis

Pelengkapan otomatis adalah fitur dalam VEXcode V5 yang memprediksi sisa perintah yang sedang Anda ketik. Saat siswa mengerjakan VEXcode V5, dorong mereka untuk menggunakan fitur Pelengkapan Otomatis untuk membantu sintaksis Python. Anda mungkin memperhatikan fungsi pelengkapan otomatis saat Anda mulai mengetik instruksi. Gunakan tombol “Atas” dan “Bawah” untuk memilih nama yang Anda inginkan, lalu tekan “Tab” atau (Enter/Return) pada keyboard Anda untuk membuat pilihan. Untuk informasi lebih lanjut tentang fitur ini Ruang kerja Python VEXcode V5 dengan awal perintah Drivetrain diketik, dan jendela pelengkapan otomatis terbuka yang memperlihatkan opsi untuk sisa perintah.

V5 Clawbot siap menjangkau!

Eksplorasi ini akan memberi Anda alat untuk dapat mulai membuat beberapa proyek keren yang menggunakan lengan V5 Clawbot.

  • Instruksi Python VEXcode V5 yang akan digunakan dalam eksplorasi ini:
    • arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DERAJAT)
    • arm_motor.set_posisi(0, DERAJAT)
    • tunggu(2, DETIK)

  • Untuk mengetahui informasi lebih lanjut tentang instruksi, pilih ikon tanda tanya di samping perintah untuk melihat informasi lebih lanjut. 

    VEXcode V5 menampilkan Drive untuk perintah yang diketik dalam ruang kerja dan Bantuan terbuka di sebelah kanan untuk perintah tersebut. Bantuan ini mendefinisikan Drive untuk menggerakkan Drivetrain pada jarak tertentu, dan menjelaskan cara menggunakan perintah tersebut dalam sebuah proyek.

  • Pastikan Anda telah mengunduh dan menyiapkan perangkat keras yang diperlukan, buku catatan teknik, dan VEXcode V5.
Bahan yang dibutuhkan:
Kuantitas Bahan-bahan yang Dibutuhkan
1

Kit Pemula Kelas VEX V5 (dengan firmware terbaru)
1

Kode VEX V5
1

Buku Catatan Teknik
1

Contoh proyek Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro)

Langkah 1: Persiapan Eksplorasi

Sebelum Anda memulai kegiatan, apakah Anda sudah menyiapkan masing-masing barang ini? Periksa masing-masing hal berikut ini:

Ikon Tips Guru Tips Guru

Modelkan setiap langkah pemecahan masalah untuk siswa.

Langkah 2: Mulai Proyek Baru

Sebelum Anda memulai proyek Anda, pilih proyek templat yang benar. Proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro) berisi konfigurasi motor Clawbot. Jika templat tidak digunakan, robot Anda tidak akan menjalankan proyek dengan benar.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan Buka Contoh disorot dalam kotak merah. Buka Contoh adalah item menu keempat di bawah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, dan Buka.

Selesaikan langkah-langkah berikut:

  • Buka menu File.
  • PilihBukaContoh.

Ikon bertuliskan Clawbot dan Advanced Training Bot dengan robot abu-abu di atas teks.

  • Pilih dan buka proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).
  • Karena kita akan memprogram untuk mengendalikan lengan, ganti nama proyek AndaArmControl.
  • Simpanproyek Anda.
  • Periksa untuk memastikan nama proyek ArmControl sekarang ada di jendela di tengah bilah alat.

Kotak dialog nama proyek di Toolbar VEXcode V5 bertuliskan Arm Control dan memperlihatkan bahwa Slot 1 dipilih.

Ikon Tips Guru Tips Guru

  • Karena ini merupakan kegiatan awal pemrograman, guru harus memodelkan langkah-langkahnya, lalu meminta siswa untuk menyelesaikan tindakan yang sama. Guru kemudian harus memantau siswa untuk memastikan bahwa mereka mengikuti langkah-langkah dengan benar.
  • Pastikan siswa telah memilih Buka Contoh dari menu File.
  • Pastikan siswa telah memilih proyek contoh Clawbot dan Advanced TrainingBot (Drivetrain 2-motor, Tanpa Gyro).

          Anda dapat menunjukkan kepada siswa bahwa ada beberapa pilihan untuk dipilih pada halaman Contoh. Saat mereka membangun dan menggunakan robot lain, mereka akan memiliki kesempatan untuk menggunakan templat yang berbeda.

  • Anda dapat meminta siswa untuk menambahkan inisial mereka atau nama kelompok mereka ke nama proyek. Ini akan membantu membedakan proyek jika Anda meminta siswa untuk menyerahkannya.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Menyimpan Proyek

  • Tunjukkan bahwa ketika mereka pertama kali membuka VEXcode V5, jendelanya diberi label Proyek VEXcode. Proyek VEXcode adalah nama proyek default saat VEXcode V5 pertama kali dibuka. Setelah proyek diganti nama dan disimpan, tampilan diperbarui untuk menampilkan nama proyek baru. Dengan menggunakan jendela ini di bilah alat, mudah untuk memeriksa apakah siswa menggunakan proyek yang benar.
  • Beritahukan siswa bahwa mereka sekarang siap untuk memulai proyek pertama mereka. Jelaskan kepada siswa bahwa hanya dengan mengikuti beberapa langkah sederhana, mereka akan dapat membuat dan menjalankan proyek yang akan menaikkan dan menurunkan lengan Clawbot.
  • Ingatkan siswa untuk menyimpan proyek mereka saat mereka mengerjakannya. Artikel dalam bagian Python dari VEX Library menjelaskan praktik penyimpanan dalam VEXcode V5.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Berhenti dan Diskusikan

Ini saat yang tepat untuk berhenti sejenak dan meminta kelompok siswa meninjau kembali langkah-langkah yang baru saja diselesaikan saat memulai proyek baru di VEXcode V5.

Langkah 3: Gerakkan Lengan ke Atas

Sekarang kita akan mulai dengan memprogram lengan untuk terangkat!

# Perpustakaan mengimpor
dari vex import *

# Kode awal proyek
arm_motor.set_position(0, DEGREES)
  • Tulis perintah arm_motor.set_position()seperti yang ditunjukkan di atas di area pemrograman untuk mengatur posisi awal lengan.
arm_motor.set_posisi(0, DERAJAT)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DERAJAT)
  • Tambahkan perintah arm_motor.spin_for()di bawah perintah arm_motor.set_position() seperti yang ditunjukkan di atas untuk menggerakkan lengan ke atas.

Toolbar VEXcode V5 dengan pilihan slot terbuka di samping nama proyek. Slot 1 dipilih dan disorot dengan kotak merah dan nama proyeknya adalah Arm Control.

  • Pilih ikon Slot. Anda dapat mengunduh proyek Anda ke salah satu slot yang tersedia di Robot Brain. Pilih Slot 1.

Gambar Toolbar di VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar ikon lengan hijau

  • Hubungkan robot ke komputer atau tablet Anda. Ikon Otak pada bilah alatberubah menjadi hijausetelah koneksi berhasil dibuat.

Bilah alat di VEXcode V5 dengan kotak merah di sekitar tombol unduh. Ikon yang ditampilkan dari kiri ke kanan adalah Controller, Brain, Download, Run, dan Stop.

  • Klik tombolUnduhpada bilah alat untuk mengunduh proyek ArmControl ke Robot Brain.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Peralatan Guru

Jika siswa menggunakan komputer, minta mereka sekarang untuk melepaskan kabel USB dari Robot Brain. Menghubungkan robot ke komputer saat menjalankan proyek dapat menyebabkan robot menarik kabel koneksi.

Layar Beranda V5 Brain menunjukkan proyek Kontrol Lengan di slot 1 di sudut kiri bawah. Pada baris di atas, ikonnya bertuliskan Drive, Perangkat, Pengaturan, dan VEX.

  • Periksa apakah proyek ArmControl telah diunduh ke otak di slot yang Anda pilih.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Model Pertama

Model menjalankan proyek di depan kelas sebelum meminta semua siswa mencobanya sekaligus. Kumpulkan para siswa di satu area dan sisakan cukup ruang bagi Clawbot untuk menggerakkan lengannya. Tunjukkan cara mengakhiri proyek dan menurunkan lengan Clawbot kembali ke posisi istirahat.

Beritahukan siswa bahwa sekarang giliran mereka untuk menjalankan proyek mereka. Pastikan mereka memiliki ruang yang cukup untuk mengangkat lengan Clawbot dengan aman.
 

  • Jalankan proyek pada Clawbot dengan memastikan proyek dipilih lalu tekan tombol Jalankan. Selamat atas terciptanya proyek Claw Arm pertama Anda!

Langkah 4: Coba Ini: Program Lengan ke Bawah

Sekarang setelah Anda memprogram lengan untuk bergerak ke atas, Anda sekarang akan memprogram lengan untuk menurunkan atau bergerak ke bawah.

Tampilan samping V5 Clawbot dengan lengannya ke bawah

Gambar VEX V5 Clawbot dengan lengannya ke bawah

  • Tambahkan perintah arm_motor.spin_for()kedua ke proyek ArmControl Anda sehingga lengan terangkat hingga 90 derajat, menunggu 2 detik, lalu turun kembali.
    • Petunjuk:Anda perlu mengubah arah dalam perintah.
  • Perhatikan bahwa lengan menahan posisinya saat perintahwaitdijalankan. Motor menarik daya dari baterai untuk menahan lengan melawan gaya gravitasi. Itu karena pengaturan default untuk menghentikan motor adalah pengaturantahan. Ada dua pengaturan lain untuk berhenti -remdanluncur. Anda akan mempelajarinya di lab lain.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Solusi untuk tantangan tersebut ada di bawah. Untuk menurunkan lengan, siswa perlu mengubah parameter “FORWARD” menjadi “REVERSE” dalam perintah arm_motor.spin_for()yang ditambahkan.

# Mulai kode proyek
arm_motor.set_position(0, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DEGREES)
tunggu(2, DETIK)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 90, DEGREES)

Langkah 5: Selesaikan Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan

Tampak samping V5 Clawbot dengan lengan terangkat ke atas dan tanda panah di bawahnya menunjukkan gerakan ke atas dan ke bawah.

Gambar Clawbot V5 dengan lengannya terangkat dengan panah merah menunjuk ke atas dan ke bawah, menunjukkan bagaimana Clawbot dapat menaikkan dan menurunkan lengannya Dalam Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan, Clawbot harus menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah satu kali sejauh 90 derajat, menunggu selama 3 detik, menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah dua kali sejauh 45 derajat, menunggu selama 5 detik, lalu menggerakkan lengannya ke atas dan ke bawah tiga kali sejauh 90 derajat.

Berikut adalah daftar perilaku Clawbot:

  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.
  • Tunggu 3 detik.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 45 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 45 derajat.
  • Tunggu 5 detik.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.
  • Gerakkan lengan ke atas lalu ke bawah sejauh 90 derajat.

Ikon Kotak Alat Guru Kotak Alat Guru - Solusi

Sebagian besar perintah dalam tantangan ini adalah arm_motor.spin_for(). Setelah menambahkan perintah untuk menggerakkan lengan ke atas, dan satu untuk menggerakkan lengan ke bawah, Anda dapat menyorot kedua perintah tersebut, klik kanan, lalu pilih untuk menyalin dan menempelkannya sebanyak yang diperlukan. Kemudian parameter dapat diubah untuk memenuhi tantangan dan perintah waitdapat ditambahkan di antaranya.Proyek Python VEXcode V5 di ruang kerja dengan dua blok putaran disorot dan menu konteks terbuka di sebelah kanan. Opsi Salin dalam menu konteks disorot. Salinan muncul di antara Potong dan Tempel.

  • Tinjau contoh solusi Tantangan Pengendali Lalu Lintas Penerbangan di sini: 
# Mulai kode proyek
arm_motor.set_position(0, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 90, DEGREES)
tunggu(3, DETIK)
arm_motor.spin_for(MAJU, 45, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 45, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MAJU, 45, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 45, DEGREES)
tunggu(5, DETIK)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 90, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DERAJAT)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 90, DERAJAT)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DERAJAT)
arm_motor.spin_for(MUNDUR, 90, DERAJAT)

Siswa yang lebih mahir mungkin menggunakan perulangan untuk menyederhanakan penyelesaian.

# Mulai kode proyek
arm_motor.set_position(0, DEGREES)
arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DEGREES)
arm_motor.spin_for(BALIK, 90, DEGREES)
tunggu(3, DETIK)
untuk hitungan_ulang dalam rentang(2): 
    arm_motor.spin_for(MAJU, 45, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(BALIK, 45, DEGREES)
tunggu(5, DETIK)
untuk hitungan_ulang dalam rentang(3):
    arm_motor.spin_for(MAJU, 90, DEGREES)
    arm_motor.spin_for(BALIK, 90, DEGREES)
< Kembali Kembali ke Lab Berikutnya >