Мұғалімнің құралдар жинағы
-
Осы әрекеттің мақсаты
Көру сенсоры кейін жобаларда пайдалануға болатын әртүрлі деректерді береді. Сезім блоктары пайдаланушыға жобаның суретін түсіруге, нысанның бар-жоғын анықтауға, қанша бар екенін шешуге, Vision Sensor суретіндегі нысанның ортаңғы X және Y координаттарын анықтауға және сурет ішіндегі пиксельдермен нысанның ені мен биіктігін анықтауға мүмкіндік береді. . Бұл әрекет Vision Data Challenge бағдарламасына дайындық кезінде сол ақпаратты жинауға қажетті барлық қатысты блоктарды енгізеді.
Төменде Rethink's Vision Data Challenge бағдарламасының құрылымы берілген:
-
Vision Sensor Sensing блоктарынан жиналған ақпараттың толық деректер жинағын қарап шығыңыз.
-
Басқа сурет туралы көру сенсорынан жиналған ақпараттың ішінара деректер жинағын толтырыңыз.
-
Суретке және Vision Sensor Sensing блоктарына негізделген деректер жинағын жасаңыз.
Көру сенсорының сезгіш блоктары
VEXcode IQ-да көру сенсорына арналған сенсорлық блоктар бар. Алғашқы екеуі суретке түсіру және нысанның бар-жоғын тексеру үшін Ойнату бөлімінде бұрыннан қолданылған.
Төмендегі суретте сіз (Snapshot) блогы GREENBOX суретін түсіргенін көресіз. GREENBOX нысаны суретте анықталды, сондықтан оның бар-жоғына жауап АҚИҚАТ.
Осы басқа Sensing блоктарын және олардың мәндері бізге не айтатынын қарастырайық.
-
(нысан саны) блогы суретте қанша GREENBOX нысаны бар екенін көрсетеді. Мұнда тек 1 анықталған.
-
Орталық X мәні GREENBOX нысаны роботтың орталық нүктесінің сол жағында немесе оң жағында екенін көрсетеді. Есіңізде болсын, көру сенсоры роботтың алдыңғы бөлігінің ортасында орнатылған, сондықтан суреттің көрінісі роботтың көрінісі болып табылады.
-
Егер X орталығы 157,5-тен үлкен болса, нысан роботтың орталық нүктесінің оң жағында болады.
-
Егер X орталығы 157,5-тен аз болса, нысан роботтың орталық нүктесінің сол жағында болады.
-
-
Орталық Y мәні GREENBOX роботтың орталық нүктесінен жоғары немесе төмен екенін көрсетеді.
-
Y орталығы 105,5-тен үлкен болса, нысан роботтың орталық нүктесінен төмен.
-
Y орталығы 105,5-тен аз болса, нысан роботтың орталық нүктесінен жоғары.
-
-
Ені мен биіктігі GREENBOX роботқа қаншалықты жақын екенін көрсетеді.
-
Бір өлшемді нысан роботқа жақындаған сайын ені мен биіктігі бойынша үлкенірек болады.
-
Мұғалімнің құралдар жинағы
-
Неліктен бұл оқу керек?
VEXcode IQ ішіндегі анықтама ақпараты блоктар туралы ақпаратты да қамтамасыз етеді, бірақ мұнда жиналған деректер суреттегі нысан туралы пайдаланушыға нақты не айтатынына байланысты контексттендіріледі.
Ескертулер:
-
Бүкіл суреттің centerX және centerY мәндері нысанның роботтың орталық нүктесінің сол жағында/оңында немесе үстінде/төменде екенін анықтау үшін пайдаланылады. Олар сол осьтегі пикселдердің жалпы санын екіге бөлу арқылы есептеледі (мысалы, суреттің ортасы X = 315/2 = 157,5).
Біз роботтың орталық нүктесін көру сенсорының суретінің орталық нүктесімен бірдей деп болжауға болады, себебі көру сенсоры роботтың алдыңғы жағының ортасына орнатылып, алға қаратылуы керек. Нысанның роботтың (немесе көру сенсорының) орталық нүктесіне қатысты орнын бағалау кезінде робот құрылымындағы көру сенсорының орны мен көру сенсорының төмен қарай қисаюы мүмкін дәрежесін ескеру қажет.
-
Y мәндері суретте төмен қарай артады. Келесі бөлімге өтпес бұрын студенттер мұны мойындағанына көз жеткізіңіз.
Орталық X және орталық У мәндері қалай есептеледі?
Мәндер суреттегі координаттар негізінде есептеледі. Нысанның ені мен биіктігі қазірдің өзінде есептелген.
Көру сенсоры нысанның жоғарғы сол жақ бұрышының X және Y мәндерін қадағалайды. Төменде сол координаттар (84, 34) берілген.
Орталық X және орталық Y мәндерін сол жақ жоғарғы бұрыштың (84, 34) координаталары мен берілген ен (W 140) мен биіктік (H 142) мәндері негізінде есептеуге болады.
-
centerX = 140/2 + 84 = 154
-
centerX = сол жақ X координатасына қосылған нысанның жарты енінің
-
-
орталығыY = 142/2 + 34 = 105
-
centerY = оның ең жоғарғы Y координатасына қосылған нысан биіктігінің жартысы
-
Мұғалімнің құралдар жинағы
-
Осы бетті қорытындылау
Оқушылардың Х центрі мен У орталығының мәндерін табуға қатысты математиканы түсінетініне көз жеткізіңіз. Олар келесі беттегі әрекет үшін қажет болады.
(84, 34) және (W 140, H 142) мәндерінің суреттің бұрыштарында берілген координаттарға қалай қатысты екенін сұраңыз. Студенттер бүкіл суреттің пикселдер санына негізделген координаталық жазықтықта бейнеленгенін түсінуі керек. X мәндері 0-ден 315-ке дейін (ені 316 пиксель) және Y мәндері 0-ден 211-ге (биіктігі 212 пиксель) дейін ауытқиды. Нысанның координаталары мен өлшемі нысанның сол осьтер бойымен қанша пиксель алатынына негізделген.