Bereid je voor op de Vision Data Challenge

Teacher Toolbox - Het doel van deze activiteit

De Vision Sensor biedt een verscheidenheid aan gegevens die vervolgens in projecten kunnen worden gebruikt. Met de detectieblokken kan de gebruiker het project momentopnamen laten maken, beslissen of het object bestaat, beslissen hoeveel er bestaan, de X- en Y-coördinaten van het object binnen de momentopname van de Vision Sensor bepalen en de breedte en hoogte van het object in pixels binnen de momentopname bepalen. Deze activiteit introduceert alle gerelateerde blokken die nodig zijn voor het verzamelen van die informatie ter voorbereiding op de Vision Data Challenge.
Het volgende is een schets van de Vision Data Challenge van Rethink:

Bekijk een volledige gegevensset met informatie die is verzameld uit de detectieblokken van de Vision Sensor.
Voltooi een gedeeltelijke dataset met informatie verzameld uit de Vision Sensor over een andere momentopname.
Maak een dataset op basis van een momentopname en de Sensing-blokken van de Vision Sensor.

De detectieblokken van de zichtsensor

VEXcode IQ heeft Sensing blocks voor de Vision Sensor. De eerste twee die u al hebt gebruikt in het gedeelte Afspelen om een momentopname te maken en om te controleren of het object bestaat.

In onderstaande figuur zie je dat het (Snapshot) blok de GREENBOX snapshot heeft vastgelegd. Het object, GREENBOX, werd geïdentificeerd in de momentopname en dus is het antwoord of het bestaat WAAR.

Laten we eens kijken naar deze andere Sensing-blokken en wat hun waarden ons vertellen.

Aan de linkerkant wordt een op GREENBOX ingesteld momentopnameblok weergegeven met een afbeelding van de onderstaande momentopname. Rechts wordt elk van de Vision Sensor-blokken weergegeven met de waarde die het zou rapporteren op basis van deze momentopname. Om ze te laten lezen Object bestaat? True, Object count 1, Object center x 154, object center y 105, object width 140, object height 142.

Het blok (Object count) vertelt ons hoeveel GREENBOX-objecten zich in de momentopname bevinden. Hier is er slechts 1 gedetecteerd.
De middelste X-waarde vertelt ons of het GREENBOX-object zich links of rechts van het middelpunt van de robot bevindt. Vergeet niet dat de Vision-sensor in het midden van de voorkant van de robot is gemonteerd en dat het beeld van de momentopname dus het beeld van de robot is.
- Als het midden X groter is dan 157,5, bevindt het object zich rechts van het middelpunt van de robot.
- Als het midden X kleiner is dan 157,5, bevindt het object zich links van het middelpunt van de robot.
De middelste Y-waarde vertelt ons of de GREENBOX hoger of lager is dan het middelpunt van de robot.
- Als het middelpunt Y groter is dan 105,5, is het object lager dan het middelpunt van de robot.
- Als het middelpunt Y kleiner is dan 105,5, is het object hoger dan het middelpunt van de robot.
De breedte- en hoogtewaarden vertellen ons hoe dicht de GREENBOX bij de robot staat.
- Het object van dezelfde grootte zal groter zijn in breedte en hoogte naarmate het dichter bij de robot komt.

Teacher Toolbox - Waarom deze lezing?

De Help-informatie binnen VEXcode IQ geeft ook informatie over de blokken, maar hier worden de verzamelde gegevens gecontextualiseerd over wat ze de gebruiker specifiek vertellen over het object in de momentopname.

Opmerkingen:

De centerX- en centerY-waarden van de volledige momentopname worden gebruikt om te bepalen of het object zich links/rechts of boven/onder het middelpunt van de robot bevindt. Ze worden berekend door het totale aantal pixels op die as te delen door twee (bijv. centerX van momentopname = 315 / 2 = 157,5).

We kunnen aannemen dat het middelpunt van de robot hetzelfde is als het middelpunt van de momentopname van de Vision-sensor, omdat de Vision-sensor in het midden van de voorkant van de robot moet worden gemonteerd en naar voren moet worden gericht. Bij het beoordelen van de positie van het object ten opzichte van het middelpunt van de robot (of Vision Sensor) moet rekening worden gehouden met de positie van de Vision Sensor op de bouw van de robot en de mate waarin de Vision Sensor naar beneden kan worden gekanteld.
De Y-waarden nemen binnen de momentopname naar beneden toe. Zorg ervoor dat studenten dat herkennen voordat ze naar het volgende deel gaan.

Hoe worden de X- en Y-waarden in het midden berekend?

De waarden worden berekend op basis van de coördinaten binnen de momentopname. De breedte en hoogte van het object zijn al berekend.

De Vision Sensor volgt de X- en Y-waarden van de linkerbovenhoek van het object. Hieronder staan die coördinaten (84, 34).

Momentopname van de Vision Sensor-configuratie met een hand die een groene kant van een kubus vasthoudt, met een overlay bovenop. Boven de overlay staat Greenbox en in een rood bijschriftvak X 84, Y 34, B 140 en H 142.

De middelste X- en middelste Y-waarden kunnen worden berekend op basis van de coördinaten van de linkerbovenhoek (84, 34) en de opgegeven waarden voor breedte (W 140) en hoogte (H 142).

De VEXcode Vision Sensor-blokken worden weergegeven met de waarden die ze rapporteren op basis van de bovenstaande momentopname. In volgorde lezen ze Objectcenter x 154, Objectcenter y 105, objectbreedte 140 en objecthoogte 142.

centerX = 140/2 + 84 = 154
- centerX = de helft van de breedte van het object toegevoegd aan de meest linkse X-coördinaat
centerY = 142/2 + 34 = 105
- centerY = de helft van de hoogte van het object toegevoegd aan de bovenste Y-coördinaat

Teacher Toolbox - Deze pagina afsluiten

Zorg ervoor dat studenten de wiskunde begrijpen die betrokken is bij het vinden van de middelste X- en middelste Y-waarden. Ze hebben het nodig voor de activiteit op de volgende pagina.

Vraag hoe de waarden (84, 34) en (W 140, H 142) zich verhouden tot de coördinaten in de hoeken van de momentopname. Studenten moeten erkennen dat de hele momentopname is toegewezen aan een coördinatenvlak op basis van het aantal pixels. De X-waarden variëren van 0 tot 315 (316 pixels breed) en de Y-waarden variëren van 0 tot 211 (212 pixels hoog). De coördinaten en grootte van het object zijn gebaseerd op het aantal pixels dat het object inneemt langs die assen.

< Terug Keer terug naar Labs Volgende >