Skip to main content

Vision Data Challenge'a hazırlanın

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu Etkinliğin Amacı

Vizyon Sensörü, daha sonra projelerde kullanılabilecek çeşitli veriler sağlar. Algılama blokları, kullanıcının projenin anlık görüntü almasını, nesnenin var olup olmadığına karar vermesini, kaç tane var olduğuna karar vermesini, nesnenin merkez X ve Y koordinatlarını Görüntü Sensörünün anlık görüntüsü içinde belirlemesini ve nesnenin genişliğini ve yüksekliğini anlık görüntü içinde piksel cinsinden belirlemesini sağlar. Bu etkinlik, Vision Data Challenge'a hazırlık olarak bu bilgilerin toplanması için gerekli tüm ilgili blokları tanıtacaktır.
Aşağıda, Rethink'in Vizyon Veri Mücadelesinin bir taslağı verilmiştir:

  • Görme Sensörünün Algılama bloklarından toplanan tüm veri setini gözden geçirin.

  • Farklı bir anlık görüntü hakkında Görme Sensöründen toplanan kısmi bir veri setini tamamlayın.

  • Anlık görüntüye ve Görme Sensörünün Algılama bloklarına dayalı bir veri seti oluşturun.

Görme Sensörünün Algılama Blokları

VEXcode IQ, Vizyon Sensörü için Algılama bloklarına sahiptir. Oynat bölümünde bir anlık görüntü almak ve nesnenin var olup olmadığını kontrol etmek için zaten kullandığınız ilk ikisi

. Aşağıdaki şekilde, (Anlık Görüntü) bloğunun GREENBOX anlık görüntüsünü yakaladığını görüyorsunuz. Nesne, GREENBOX, anlık görüntüde tanımlanmıştır ve bu nedenle var olup olmadığının cevabı DOĞRUDUR.

Bu diğer Algılama bloklarına ve değerlerinin bize ne söylediğine bakalım.

Solda, aşağıda gösterilen anlık görüntünün bir görüntüsü ile birlikte yeşil kutu olarak ayarlanmış bir Anlık görüntü al bloğu gösterilir. Sağda, Görüntü Sensörü bloklarının her biri, bu anlık görüntüye dayalı olarak rapor edeceği değerle gösterilir. Sırayla okudukları Nesne var mı? Doğru, Nesne sayısı 1, Nesne merkezi x 154, nesne merkezi y 105, nesne genişliği 140, nesne yüksekliği 142.

  • (Nesne sayısı) bloğu bize anlık görüntüde kaç tane GREENBOX nesnesi olduğunu söyler. Burada sadece 1 adet tespit edilmiştir.
  • Merkez X değeri bize GREENBOX nesnesinin robotun merkez noktasının solunda mı yoksa sağında mı olduğunu söyler. Unutmayın, Görme Sensörü robotun önünün ortasına monte edilmiştir ve bu nedenle anlık görüntünün görünümü robotun görünümüdür.
    • X merkezi 157,5 'ten büyükse, nesne robotun merkez noktasının sağındadır.
    • X merkezi 157,5 'ten küçükse, nesne robotun merkez noktasının solundadır.
  • Merkez Y değeri bize GREENBOX'un robotun merkez noktasından daha yüksek veya daha düşük olup olmadığını söyler.
    • Y merkezi 105,5 'ten büyükse, nesne robotun merkez noktasından daha alçaktadır.
    • Y merkezi 105,5 'ten küçükse, nesne robotun merkez noktasından daha yüksektir.
  • Genişlik ve yükseklik değerleri bize GREENBOX'un robota ne kadar yakın olduğunu söylüyor.
    • Aynı boyuttaki nesne, robota yaklaştıkça genişlik ve yükseklik bakımından daha büyük olacaktır.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Neden bu okuma?

VEXcode IQ içindeki Yardım bilgileri de bloklar hakkında bilgi sağlar, ancak burada toplanan veriler, kullanıcıya anlık görüntüdeki nesne hakkında özellikle ne söyledikleri konusunda bağlamsallaştırılır.

Notlar:

  • Tüm anlık görüntünün centerX ve centerY değerleri, nesnenin robotun merkez noktasının solunda/sağında veya üstünde/altında olup olmadığını belirlemek için kullanılır. Bunlar, o eksendeki toplam piksel sayısının ikiye bölünmesiyle hesaplanır (örneğin, anlık görüntünün merkez X'i = 315/2 = 157,5).

    Görme Sensörünün robotun ön tarafının ortasına ve öne bakacak şekilde monte edilmesi gerektiğinden, robotun merkez noktasının Görme Sensörünün anlık görüntüsünün merkez noktası ile aynı olduğunu varsayabiliriz. Robotun (veya Görme Sensörünün) merkez noktasına göre nesnenin konumunu değerlendirirken Görme Sensörünün robotun yapısındaki konumu ve Görme Sensörünün aşağı doğru açılı olma derecesi dikkate alınmalıdır.

  • Y değerleri anlık görüntü içinde aşağı doğru artar. Bir sonraki bölüme geçmeden önce öğrencilerin bunu fark ettiğinden emin olun.

Merkez X ve merkez Y değerleri nasıl hesaplanır?

Değerler, anlık görüntüdeki koordinatlara göre hesaplanır. Nesnenin genişliği ve yüksekliği zaten hesaplanmıştır. Vizyon

Sensörü, nesnenin sol üst köşesinin X ve Y değerlerini izler. Aşağıda bu koordinatlar (84, 34) yer almaktadır.

Küpün yeşil tarafını tutan bir eli üstte bir kaplama ile gösteren Görüntü Sensörü yapılandırmasından anlık görüntü. Kaplamanın üzerinde Greenbox ve kırmızı bir belirtme çizgisi kutusunda X 84, Y 34, W 140 ve H 142 yazıyor.

Merkez X ve merkez Y değerleri, sol üst köşenin (84, 34) koordinatlarından ve sağlanan genişlik (W 140) ve yükseklik (H 142) değerlerinden hesaplanabilir.

VEXcode Görüş Sensörü blokları, yukarıdaki anlık görüntüye göre bildirdikleri değerlerle gösterilir. Sırasıyla Nesne merkezi x 154, Nesne merkezi y 105, nesne genişliği 140 ve nesne yüksekliği 142 'yi okurlar.

  • centerX = 140/2 + 84 = 154
    • centerX = nesnenin en soldaki X koordinatına eklenen genişliğinin yarısı
  • centerY = 142/2 + 34 = 105
    • centerY = nesnenin en üstteki Y koordinatına eklenen yüksekliğinin yarısı

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu sayfayı sonuçlandırmak

Öğrencilerin merkez X ve merkez Y değerlerini bulmakla ilgili matematiği anladıklarından emin olun. Bir sonraki sayfadaki etkinlik için buna ihtiyaçları olacak.

(84, 34) ve (W 140, H 142) değerlerinin anlık görüntünün köşelerinde verilen koordinatlarla nasıl ilişkili olduğunu sorun. Öğrenciler, tüm anlık görüntünün piksel sayısına göre bir koordinat düzlemine eşlendiğini fark etmelidir. X değerleri 0 ila 315 (316 piksel genişliğinde) ve Y değerleri 0 ila 211 (212 piksel yüksekliğinde) arasında değişmektedir. Nesnenin koordinatları ve boyutu, nesnenin bu eksenler boyunca kaç piksel kapladığına bağlıdır.

Laboratuvarlara Geri <  Dön Sonraki  >