Skip to main content

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu Etkinliğin Amacı

Vision Sensor daha sonra projelerde kullanılabilecek çeşitli veriler sağlar. Algılama blokları, kullanıcının projenin anlık görüntülerini almasına, nesnenin mevcut olup olmadığına karar vermesine, kaç tane var olduğuna karar vermesine, Görüntü Sensörünün anlık görüntüsü içinde nesnenin merkez X ve Y koordinatlarını belirlemesine ve anlık görüntü içinde nesnenin genişliğini ve yüksekliğini piksel cinsinden belirlemesine olanak tanır. . Bu aktivite, Vizyon Veri Yarışmasına hazırlık amacıyla bu bilgilerin toplanması için gerekli tüm ilgili blokları tanıtacaktır.
Aşağıda Rethink'in Vizyon Veri Yarışmasının bir taslağı yer almaktadır:

  • Görüş Sensörünün Algılama bloklarından toplanan bilgilerin tamamını içeren veri setini inceleyin.

  • Farklı bir anlık görüntü hakkında Görüş Sensöründen toplanan bilgilerin kısmi veri kümesini tamamlayın.

  • Anlık görüntüye ve Görüş Sensörünün Algılama bloklarına dayalı bir veri seti oluşturun.

Görüş Sensörünün Algılama Blokları

VEXcode IQ, Görüş Sensörü için Algılama bloklarına sahiptir. İlk ikisini zaten Oynat bölümünde anlık görüntü almak ve nesnenin var olup olmadığını kontrol etmek için kullanmıştınız.

Aşağıdaki şekilde (Snapshot) bloğunun GREENBOX anlık görüntüsünü yakaladığını görüyorsunuz. GREENBOX nesnesi anlık görüntüde tanımlandı ve dolayısıyla var olup olmadığına dair cevap DOĞRU'dur.

Şimdi bu diğer Algılama bloklarına ve değerlerinin bize neler söylediğine bakalım.

  • (Object count) bloğu bize anlık görüntüde kaç tane GREENBOX nesnesi olduğunu söyler. Burada sadece 1 tane tespit edildi.

  • Merkez X değeri bize GREENBOX nesnesinin robotun merkez noktasının solunda mı yoksa sağında mı olduğunu söyler. Görüş Sensörünün robotun ön kısmının ortasına monte edildiğini ve dolayısıyla anlık görüntünün görüntüsünün robotun görüntüsü olduğunu unutmayın.

    • X merkezi 157,5'ten büyükse nesne robotun merkez noktasının sağındadır.

    • X merkezi 157,5'ten küçükse nesne robotun merkez noktasının solundadır.

  • Merkez Y değeri bize GREENBOX'un robotun merkez noktasından yüksek mi yoksa alçak mı olduğunu söyler.

    • Y merkezi 105,5'ten büyükse nesne robotun merkez noktasından daha aşağıdadır.

    • Y merkezi 105,5'ten küçükse nesne robotun merkez noktasından daha yüksektedir.

  • Genişlik ve yükseklik değerleri bize GREENBOX'un robota ne kadar yakın olduğunu anlatır.

    • Aynı büyüklükteki nesne robota yaklaştıkça genişlik ve yükseklik bakımından daha büyük olacaktır.

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Neden bu okuma?

VEXcode IQ içindeki Yardım bilgileri de bloklar hakkında bilgi sağlar ancak burada toplanan veriler, anlık görüntüdeki nesne hakkında kullanıcıya özel olarak ne söylediklerine göre bağlamsallaştırılır.

Notlar:

  • Tüm anlık görüntünün centerX ve centerY değerleri, nesnenin robotun merkez noktasının solunda/sağında mı yoksa üstünde/altında mı olduğunu belirlemek için kullanılır. O eksendeki toplam piksel sayısının ikiye bölünmesiyle hesaplanır (örn. anlık görüntünün centerX'i = 315 / 2 = 157,5).

    Robotun merkez noktasının Görüş Sensörünün anlık görüntüsünün merkez noktasıyla aynı olduğunu varsayabiliriz çünkü Görüş Sensörü robotun ön tarafının ortasına ve öne bakacak şekilde monte edilmelidir. Nesnenin robotun (veya Görüş Sensörünün) merkez noktasına göre konumu değerlendirilirken Görüş Sensörünün robot yapısı üzerindeki konumu ve Görüş Sensörünün aşağıya doğru açı yapma derecesinin dikkate alınması gerekir.

  • Anlık görüntü içerisinde Y değerleri aşağı doğru artar. Bir sonraki bölüme geçmeden önce öğrencilerin bunu anladığından emin olun.

Merkez X ve merkez Y değerleri nasıl hesaplanır?

Değerler, anlık görüntüdeki koordinatlara göre hesaplanır. Nesnenin genişliği ve yüksekliği zaten hesaplanmıştır.

Görüş Sensörü, nesnenin sol üst köşesindeki X ve Y değerlerini izler. Aşağıda bu koordinatlar (84, 34)'tür.

Merkez X ve merkez Y değerleri, sol üst köşenin koordinatları (84, 34) ve sağlanan genişlik (W 140) ve yükseklik (H 142) değerlerine göre hesaplanabilir.

  • merkezX = 140/2 + 84 = 154

    • centerX = nesnenin en soldaki X koordinatına eklenen genişliğinin yarısı

  • merkezY = 142/2 + 34 = 105

    • centerY = nesnenin en üstteki Y koordinatına eklenen yüksekliğinin yarısı

Öğretmen Araç Kutusu simgesi Öğretmen Araç Kutusu - Bu sayfayı sonlandırıyoruz

Öğrencilerin merkez X ve merkez Y değerlerini bulmayla ilgili matematiği anladığından emin olun. Bir sonraki sayfadaki etkinlik için buna ihtiyaçları olacak.

(84, 34) ve (W 140, H 142) değerlerinin anlık görüntünün köşelerinde verilen koordinatlarla nasıl ilişkili olduğunu sorun. Öğrenciler anlık görüntünün tamamının piksel sayısına bağlı olarak bir koordinat düzlemine eşlendiğini bilmelidir. X değerleri 0 ila 315 (316 piksel genişlik) ve Y değerleri 0 ila 211 (212 piksel yükseklik) arasındadır. Nesnenin koordinatları ve boyutu, nesnenin bu eksenler boyunca kaç piksel kapladığına bağlıdır.

<  Geri Laboratuvarlara Dön Sonraki  >