في الدروس السابقة، تعرفت على آليات السلامة والاحتياطات فيما يتعلق بالروبوتات الصناعية. لقد تعلمت كيف يتم استخدام التوقف المتحكم فيه لإيقاف الآلات بأمان، مثل الذراع الروبوتية، في حالة الطوارئ، وكذلك كيف تنقل أبراج الإشارة حالة خلية العمل إلى تلك الموجودة على أرضية المصنع. في هذا الدرس، ستتعلم كيف يتم ترميز محطات التوقف وأبراج الإشارة التي يتم التحكم فيها لاستخدامها مع خلية عمل CTE.
سوف تتعلم:
- كيف يعمل قالب قاعدة الذراع المكون من 6 محاور CTE للدماغ.
- كيفية تشغيل الإيقاف المتحكم فيه باستخدام الزر الموجود على برج الإشارة.
- كيف يتم تشغيل الإيقاف المتحكم فيه عند اكتشاف تصادم بواسطة الذراع الروبوتية سداسية المحاور.
في نهاية هذا الدرس، ستناقش ما تعلمته أثناء إجابتك على الأسئلة في دفتر ملاحظاتك الهندسية.
مشروع قالب قاعدة ذراع الدماغ 6 محاور CTE
في مقدمة دورة الذراع سداسي المحاور، تم التعامل مع سلوكيات التوقف المتحكم بها للذراع سداسي المحاور وبرج الإشارة خلف الكواليس. الآن بعد أن كنت تستخدم الدماغ كوحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC)، ستحتاج هذه السلوكيات إلى ترميزها في مشروعك. تعتمد المشاريع في هذه الدورة على مشروع نموذج قاعدة ذراع الدماغ CTE 6 محاور. يتم تكوين الكتل اللازمة لسلوكيات التوقف المتحكم فيها لذراع 6 محاور وبرج الإشارة مسبقًا ضمن هذا المشروع.
عند فتح القالب، سترى ملاحظة في الزاوية العليا، بالإضافة إلى رزمتين من الكتل. تحدد المذكرة تكوين ذراع 6 محاور وبرج الإشارة.
على يمين الملاحظة، سترى مجموعتين إضافيتين من الكتل في المشروع. تتحكم المجموعة الأولى من الكتل في ما يحدث عند الضغط على الزر الموجود أعلى برج الإشارة. عند الضغط على الزر الموجود على برج الإشارة، يؤدي ضبط الذراع للتحكم في كتلة الإيقاف إلى تشغيل الإيقاف المتحكم فيه.
تتحكم المجموعة الثانية من الكتل في كيفية قيام برج الإشارة بتوصيل حالة ذراع 6 محاور إلى المستخدم.
حالة التواصل مع برج الإشارة
في الدورة السابقة، تعرفت على تنبؤات قراءة التعليمات البرمجية وتسجيلها حول مشروع ما في دفتر ملاحظاتك الهندسية. سوف تتدرب على هذه المهارات أثناء التعرف على الكتل في مشروع القالب التي تنقل حالة خلية عمل CTE إلى المستخدم.
اقرأ الرمز الموضح هنا. توقع ما تعتقد أن ذراع 6 محاور سيفعله، وما الذي سيعرضه برج الإشارة عند الضغط على الزر الموجود على برج الإشارة. سجل تنبؤك في دفتر ملاحظاتك الهندسي.
شاهد الفيديو لرؤية الإيقاف المتحكم فيه الذي يتم تشغيله أثناء تشغيل مشروع القالب.
هل تتطابق سلوكيات الذراع المكون من 6 محاور وبرج الإشارة مع توقعاتك ؟ لماذا أو لماذا لا ؟
لمعلوماتك
ستؤدي خلية عمل CTE أيضًا إلى إيقاف متحكم فيه إذا اصطدم ذراع 6 محاور بعائق. يتم التعامل مع هذه الوظيفة خلف الكواليس. شاهد الفيديو أدناه لرؤية الإيقاف المتحكم فيه الذي يتم تشغيله أثناء تشغيل المشروع، ويصطدم الذراع ذو 6 محاور بعائق.
على الرغم من أن خلية عمل CTE لا تحرك الأشياء الثقيلة كما قد تفعل الذراع الروبوتية الصناعية، إلا أن وظيفة التوقف المتحكم فيه لا تزال مهمة. ستساعدك القدرة على ممارسة استخدام ميزة السلامة مع خلية عمل CTE الخاصة بك على التعود على اتباع إجراءات السلامة واستخدام آليات السلامة بالطرق التي يتم استخدامها بها في البيئات الصناعية في العالم الحقيقي.
إعادة الضبط بعد تشغيل الإيقاف المتحكم فيه
بعد تشغيل الإيقاف المتحكم فيه، إما باستخدام زر الإيقاف المتحكم فيه أو عن طريق التصادم، يجب إيقاف المشروع على الدماغ. تأكد من الضغط على الزر X في الدماغ لإيقاف المشروع. ثم يمكن نقل الذراع سداسي المحاور يدويًا إلى وضع آمن، بحيث يمكن بدء المشروع مرة أخرى.
النشاط
الآن بعد أن تعرفت على مشروع قالب قاعدة ذراع CTE 6 - Axis، وشاهدت مقاطع فيديو تعرض وظيفة الإيقاف المتحكم فيه، ستقوم بتشغيل الإيقاف المتحكم فيه باستخدام خلية عمل CTE الخاصة بك.
الجزء 1: زر الإيقاف المتحكم به
- افتح الوحدة 1 من مشروع نشاط وضع كل شيء معًا لمجموعتك في خبرة VEXcode، أو أعد إنشاء المشروع الموضح هنا. قم بتنزيل المشروع إلى الدماغ.
- قم بتشغيل المشروع. أثناء تحرك ذراع 6 محاور، اضغط على زر الإيقاف المتحكم فيه على برج الإشارة. راقب سلوكيات خلية عمل CTE. تذكر أن توقف المشروع على الدماغ عند الانتهاء.
- قم بتوثيق ملاحظاتك في دفتر ملاحظاتك الهندسية. أجب عن الأسئلة التالية.
- ماذا لاحظت حول تحركات ذراع 6 محاور ؟ كيف تغير عند الضغط على زر الإيقاف المتحكم به ؟
- ماذا لاحظت حول برج الإشارة ؟ كيف تغير عند الضغط على زر الإيقاف المتحكم به ؟
- إذا لزم الأمر، قم بتشغيل المشروع واضغط على زر الإيقاف المتحكم فيه مرة أخرى، للتحقق من إجاباتك.
الجزء 2: الانهيار
- قم بتشغيل المشروع من الجزء 1 مرة أخرى. يضع هذا الوقت عقبة في طريق الذراع سداسي المحاور. راقب سلوكيات خلية عمل CTE عندما يصطدم الذراع ذو 6 محاور بالعقبة.
- يمكن أن تشمل العقبات الكتب أو الأيدي. تأكد من أنه إذا كنت تستخدم يدًا كعائق، فقم بتدوير الأكمام على أي ملابس فضفاضة وإزالة الأساور أو الخواتم التي يمكن أن تلتصق بذراع 6 محاور.
- تذكر أن توقف المشروع على الدماغ عند الانتهاء.
- قم بتوثيق ملاحظاتك في دفتر ملاحظاتك الهندسية. أجب عن الأسئلة التالية.
- ماذا لاحظت حول تحركات ذراع 6 محاور ؟ كيف تغير عندما اصطدم الذراع سداسي المحاور بالعائق ؟
- ماذا لاحظت حول برج الإشارة ؟ كيف تغير عندما اصطدم الذراع سداسي المحاور بالعائق ؟
- إذا لزم الأمر، قم بتشغيل المشروع واستخدم عقبة لمنع مسار ذراع 6 محاور مرة أخرى، للتحقق من إجاباتك.
تحقق من فهمك
قبل البدء في الدرس التالي، تأكد من فهمك للمفاهيم الواردة في هذا الدرس من خلال الإجابة على الأسئلة الواردة في المستند أدناه في دفترك الهندسي.
تحقق من فهمك للأسئلة > (Google Doc / .docx / .pdf)
حدد التالي > لبدء نشاط وضع كل شيء معًا.