Nelle lezioni precedenti, hai appreso i meccanismi di sicurezza e le precauzioni in relazione alla robotica industriale. Hai imparato come un arresto controllato viene utilizzato per arrestare in sicurezza i macchinari, come un braccio robotico, in caso di emergenza, nonché come le torri di segnalazione comunicano lo stato di una cella di lavoro a quelli in fabbrica. In questa lezione, imparerai come le fermate controllate e le torri di segnalazione sono codificate per essere utilizzate con la CTE Workcell.
Imparerai:
- Come funziona il Brain CTE 6-Axis Arm Base Template.
- Come attivare un arresto controllato utilizzando il pulsante sulla Torre di segnalazione.
- Come viene attivato un arresto controllato quando viene rilevato un incidente dal braccio robotico a 6 assi.
Alla fine di questa lezione, discuterai di ciò che hai imparato rispondendo alle domande nel tuo quaderno di ingegneria.
Progetto modello base braccio Brain CTE a 6 assi
Nel corso Introduzione al braccio a 6 assi, i comportamenti di arresto controllato del braccio a 6 assi e della torre di segnalazione sono stati gestiti dietro le quinte. Ora che stai usando il Cervello come controller logico programmabile (PLC), questi comportamenti dovranno essere codificati nel tuo progetto. I progetti di questo corso si basano sul progetto modello Brain CTE 6-Axis Arm Base. I blocchi necessari per i comportamenti di arresto controllato del braccio a 6 assi e della torre di segnalazione sono preconfigurati all'interno di questo progetto.
Quando apri il modello, vedrai una nota nell'angolo in alto e due pile di blocchi. La Nota delinea la configurazione del Braccio a 6 Assi e della Torre di Segnalazione.
A destra della Nota, vedrai due pile aggiuntive di blocchi nel progetto. La prima pila di blocchi controlla cosa succede quando si preme il pulsante sulla parte superiore della Signal Tower. Quando si preme il pulsante sulla Signal Tower, il Set Arm to controlled stop block innesca un arresto controllato.
La seconda pila di blocchi controlla il modo in cui la Signal Tower comunica lo stato del Braccio a 6 assi all'utente.
Comunicazione dello stato con la torre di segnalazione
Nel corso precedente, hai appreso la lettura del codice e la registrazione delle previsioni su un progetto nel tuo quaderno di ingegneria. Eserciterai queste abilità man mano che impari a conoscere i blocchi nel progetto del modello che trasmettono lo stato della CTE Workcell all'utente.
Leggi il codice mostrato qui. Prevedi cosa pensi che farà il Braccio a 6 assi e cosa visualizzerà la Torre di segnalazione quando viene premuto il pulsante sulla Torre di segnalazione. Registra la tua previsione nel tuo quaderno di ingegneria.
Guarda il video per vedere l'arresto controllato attivato durante l'esecuzione del progetto del modello.
I comportamenti del braccio a 6 assi e della torre di segnalazione corrispondono alla tua previsione? Perché sì o perché no?
Per tua informazione
La cella di lavoro CTE attiverà anche un arresto controllato se il braccio a 6 assi si scontra con un ostacolo. Questa funzionalità è gestita dietro le quinte. Guarda il video qui sotto per vedere l'arresto controllato attivato mentre un progetto è in esecuzione e il braccio a 6 assi si scontra con un ostacolo.
Anche se la CTE Workcell non sposta oggetti pesanti come potrebbe fare un braccio robotico industriale, la funzionalità dell'arresto controllato è ancora importante. Essere in grado di esercitarsi nell'utilizzo della funzione di sicurezza con la tua CTE Workcell ti aiuterà a prendere l'abitudine di seguire le procedure di sicurezza e utilizzare i meccanismi di sicurezza nei modi in cui vengono utilizzati in contesti industriali reali.
Ripristino dopo l'attivazione di un arresto controllato
Dopo l'attivazione di un arresto controllato, con il pulsante Arresto controllato o da un arresto anomalo, il progetto deve essere arrestato sul Cervello. Assicurati di premere il pulsante X sul Cervello per interrompere il progetto. Quindi il braccio a 6 assi può essere spostato manualmente in una posizione sicura, in modo che il progetto possa essere riavviato.
Attività
Ora che hai appreso del progetto del modello Brain CTE 6-Axis Arm Base e guardato i video che mostrano la funzionalità di arresto controllato, attiverai gli arresti controllati con la tua CTE Workcell.
Parte 1: Pulsante di arresto controllato
- Apri il progetto Unit 1 Putting It All Together Activity del tuo gruppo in VEXCODE EXP o ricrea il progetto mostrato qui. Scarica il progetto su Brain.
- Eseguire il progetto. Mentre il braccio a 6 assi è in movimento, premere il pulsante di arresto controllato sulla torre di segnalazione. Osservare i comportamenti della CTE Workcell. Ricordati di interrompere il progetto sul Cervello quando hai finito.
- Documenta le tue osservazioni nel tuo quaderno di ingegneria. Rispondi alle seguenti domande.
- Cosa hai notato dei movimenti del braccio a 6 assi? Come è cambiato quando è stato premuto il pulsante di arresto controllato?
- Cosa hai notato della Signal Tower? Come è cambiato quando è stato premuto il pulsante di arresto controllato?
- Se necessario, eseguire il progetto e premere nuovamente il pulsante Arresto controllato per verificare le risposte.
Parte 2: Crash
- Eseguire nuovamente il progetto dalla Parte 1. Questa volta posiziona un ostacolo sul percorso del braccio a 6 assi. Osservare i comportamenti della CTE Workcell quando il Braccio a 6 Assi collide con l'ostacolo.
- Gli ostacoli possono includere libri o mani. Assicurarsi che se si utilizza una mano come ostacolo, si arrotolino le maniche su eventuali indumenti larghi e si rimuovano braccialetti o anelli che potrebbero essere catturati sul braccio a 6 assi.
- Ricordati di interrompere il progetto sul Cervello quando hai finito.
- Documenta le tue osservazioni nel tuo quaderno di ingegneria. Rispondi alle seguenti domande.
- Cosa hai notato dei movimenti del braccio a 6 assi? Come è cambiato quando il braccio a 6 assi è entrato in collisione con l'ostacolo?
- Cosa hai notato della Signal Tower? Come è cambiato quando il braccio a 6 assi è entrato in collisione con l'ostacolo?
- Se necessario, eseguire il progetto e utilizzare un ostacolo per bloccare nuovamente il percorso del braccio a 6 assi, per verificare le risposte.
Verifica la tua comprensione
Prima di iniziare la lezione successiva, assicurati di comprendere i concetti di questa lezione rispondendo alle domande nel documento seguente nel tuo quaderno di ingegneria.
Domande sulla comprensione > (Google Doc / .docx / .pdf)
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