In den vorherigen Lektionen haben Sie etwas über Sicherheitsmechanismen und Vorsichtsmaßnahmen in Bezug auf Industrieroboter gelernt. Sie haben gelernt, wie ein gesteuerter Stopp verwendet wird, um Maschinen wie einen Roboterarm im Notfall sicher anzuhalten, und wie Signaltürme den Status einer Arbeitszelle an die Mitarbeiter in der Fabrik übermitteln. In dieser Lektion erfahren Sie, wie kontrollierte Stopps und Signaltürme für die Verwendung mit der CTE-Workcell codiert werden.
Sie lernen:
- Wie die Brain CTE 6-Achsen-Armbasis-Vorlage funktioniert.
- So lösen Sie einen kontrollierten Stopp mit der Taste am Signalturm aus.
- Wie ein kontrollierter Stopp ausgelöst wird, wenn ein Crash vom 6-Achsen-Roboterarm erkannt wird.
Am Ende dieser Lektion besprechen Sie, was Sie gelernt haben, während Sie Fragen in Ihrem technischen Notizbuch beantworten.
Gehirn CTE 6-Achsen Arm Basis Vorlage Projekt
In der Einführung in den 6-Achsen-Arm-Kurs wurde das kontrollierte Stoppverhalten des 6-Achsen-Arms und des Signalturms hinter den Kulissen behandelt. Jetzt, da Sie das Gehirn als speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) verwenden, müssen diese Verhaltensweisen in Ihrem Projekt kodiert werden. Die Projekte in diesem Kurs bauen auf dem Brain CTE 6-Axis Arm Base Template-Projekt auf. Die Blöcke, die für das kontrollierte Stoppverhalten des 6-Achsen-Arms und des Signalturms benötigt werden, sind in diesem Projekt vorkonfiguriert.
Wenn Sie die Vorlage öffnen, sehen Sie eine Notiz in der oberen Ecke sowie zwei Stapel von Blöcken. Der Hinweis beschreibt die Konfiguration des 6-Achsen-Arms und des Signalturms.
Rechts neben der Notiz sehen Sie zwei zusätzliche Stapel von Blöcken im Projekt. Der erste Blockstapel steuert, was passiert, wenn die Taste oben auf dem Signalturm gedrückt wird. Wenn die Taste am Signalturm gedrückt wird, löst der Set Arm to Controlled Stop Block einen gesteuerten Stopp aus.
Der zweite Blockstapel steuert, wie der Signalturm den Status des 6-Achsen-Arms an den Benutzer kommuniziert.
Status mit dem Signalturm kommunizieren
Im vorherigen Kurs haben Sie das Codelesen und das Aufzeichnen von Vorhersagen über ein Projekt in Ihrem technischen Notizbuch gelernt. Sie werden diese Fähigkeiten üben, wenn Sie mehr über die Blöcke im Vorlagenprojekt erfahren, die dem Benutzer den Status der CTE-Workcell vermitteln.
Lesen Sie den hier gezeigten Code. Sagen Sie voraus, was Ihrer Meinung nach der 6-Achsen-Arm tun wird und was der Signalturm anzeigen wird, wenn die Taste am Signalturm gedrückt wird. Notieren Sie Ihre Vorhersage in Ihrem technischen Notizbuch.
Sehen Sie sich das Video an, um zu sehen, wie der kontrollierte Stopp ausgelöst wird, während das Vorlagenprojekt ausgeführt wird.
Entsprechen die Verhaltensweisen des 6-Achsen-Arms und des Signalturms Ihrer Vorhersage? Warum oder warum nicht?
Zur Kenntnisnahme
Die CTE-Workcell löst auch einen kontrollierten Stopp aus, wenn der 6-Achsen-Arm mit einem Hindernis kollidiert. Diese Funktionalität wird hinter den Kulissen abgewickelt. Sehen Sie sich das Video unten an, um zu sehen, wie der gesteuerte Stopp ausgelöst wird, während ein Projekt ausgeführt wird und der 6-Achsen-Arm mit einem Hindernis kollidiert.
Auch wenn die CTE Workcell keine schweren Objekte bewegt, wie es ein Industrieroboterarm könnte, ist die Funktionalität des gesteuerten Stopps immer noch wichtig. Die Möglichkeit, die Verwendung der Sicherheitsfunktion mit Ihrem CTE Workcell zu üben, wird Ihnen helfen, sich daran zu gewöhnen, Sicherheitsverfahren zu befolgen und Sicherheitsmechanismen so zu nutzen, wie sie in realen industriellen Umgebungen verwendet werden.
Zurücksetzen nach Auslösen eines kontrollierten Stopps
Nachdem ein kontrollierter Stopp ausgelöst wurde, entweder mit der Schaltfläche Kontrollierter Stopp oder durch einen Absturz, muss das Projekt am Gehirn gestoppt werden. Stellen Sie sicher, dass Sie die X-Taste am Gehirn drücken, um das Projekt zu stoppen. Dann kann der 6-Achsen-Arm manuell in eine sichere Position gebracht werden, so dass das Projekt erneut gestartet werden kann.
Aktivität
Nachdem Sie nun das Brain CTE 6-Axis Arm Base-Vorlagenprojekt kennengelernt und Videos angesehen haben, die die kontrollierte Stoppfunktion zeigen, werden Sie mit Ihrem CTE Workcell kontrollierte Stopps auslösen.
Teil 1: Gesteuerte Stopptaste
- Öffnen Sie das Aktivitätsprojekt Unit 1 Putting It All Together Ihrer Gruppe in VEXcode EXP oder erstellen Sie das hier gezeigte Projekt neu. Laden Sie das Projekt ins Gehirn herunter.
- Führen Sie das Projekt aus. Während sich der 6-Achsen-Arm bewegt, drücken Sie die Taste Controlled Stop am Signalturm. Beobachten Sie das Verhalten der CTE-Arbeitszelle. Denken Sie daran, das Projekt im Gehirn zu stoppen, wenn Sie fertig sind.
- Notieren Sie Ihre Beobachtungen in Ihrem technischen Notizbuch. Beantworte die folgenden Fragen.
- Was ist Ihnen an den Bewegungen des 6-Achsen-Arms aufgefallen? Wie hat es sich geändert, als die Taste Controlled Stop gedrückt wurde?
- Was ist dir am Signalturm aufgefallen? Wie hat es sich geändert, als die Taste Controlled Stop gedrückt wurde?
- Führen Sie das Projekt bei Bedarf aus und drücken Sie erneut die Schaltfläche Kontrollierter Stopp, um Ihre Antworten zu überprüfen.
Teil 2: Absturz
- Führen Sie das Projekt von Teil 1 aus erneut aus. Legen Sie diesmal ein Hindernis in den Weg des 6-Achsen-Arms. Beobachten Sie das Verhalten der CTE-Workzelle, wenn der 6-Achsen-Arm mit dem Hindernis kollidiert.
- Hindernisse können Bücher oder Hände sein. Stellen Sie sicher, dass Sie, wenn Sie eine Hand als Hindernis verwenden, die Ärmel an loser Kleidung zurückdrehen und Armbänder oder Ringe entfernen, die sich am 6-Achsen-Arm verfangen könnten.
- Denken Sie daran, das Projekt im Gehirn zu stoppen, wenn Sie fertig sind.
- Notieren Sie Ihre Beobachtungen in Ihrem technischen Notizbuch. Beantworte die folgenden Fragen.
- Was ist Ihnen an den Bewegungen des 6-Achsen-Arms aufgefallen? Wie hat es sich verändert, als der 6-Achsen-Arm mit dem Hindernis kollidierte?
- Was ist dir am Signalturm aufgefallen? Wie hat es sich verändert, als der 6-Achsen-Arm mit dem Hindernis kollidierte?
- Führen Sie das Projekt bei Bedarf aus und verwenden Sie ein Hindernis, um den Weg des 6-Achsen-Arms erneut zu blockieren, um Ihre Antworten zu überprüfen.
Überprüfe dein Verständnis
Bevor Sie mit der nächsten Lektion beginnen, stellen Sie sicher, dass Sie die Konzepte in dieser Lektion verstehen, indem Sie die Fragen im folgenden Dokument in Ihrem technischen Notizbuch beantworten.
Fragen zum Verständnis prüfen > (Google Doc / .docx / .pdf)
Wählen Sie Weiter > , um die Putting It All Together -Aktivität zu starten.