Μάθημα 3: Ασφάλεια με το CTE Workcell
Στα προηγούμενα μαθήματα, μάθατε για τους μηχανισμούς ασφαλείας και τις προφυλάξεις σε σχέση με τη βιομηχανική ρομποτική. Μάθατε πώς χρησιμοποιείται ένα ελεγχόμενο σταμάτημα για την ασφαλή διακοπή λειτουργίας μηχανημάτων, όπως ένας ρομποτικός βραχίονας, σε περίπτωση έκτακτης ανάγκης, καθώς και πώς οι πύργοι σήματος μεταδίδουν την κατάσταση ενός κελιού εργασίας σε όσους βρίσκονται στο εργοστάσιο. Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε πώς οι ελεγχόμενες στάσεις και οι πύργοι σηματοδότησης είναι κωδικοποιημένες για χρήση με το CTE Workcell.
Θα μάθετε:
- Πώς λειτουργεί το πρότυπο βάσης βραχίονα 6 αξόνων Brain CTE.
- Πώς να ενεργοποιήσετε μια ελεγχόμενη στάση χρησιμοποιώντας το κουμπί στον Πύργο Σημάτων.
- Πώς ενεργοποιείται μια ελεγχόμενη στάση όταν ανιχνεύεται σύγκρουση από τον ρομποτικό βραχίονα 6 αξόνων.
Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα συζητήσετε τι μάθατε καθώς απαντάτε σε ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Έργο προτύπου βάσης βραχίονα 6 αξόνων CTE Brain
Στην Εισαγωγή στο μάθημα Βραχίονα 6 Αξόνων, οι ελεγχόμενες συμπεριφορές ακινητοποίησης του Βραχίονα 6 Αξόνων και του Πύργου Σημάτων αντιμετωπίστηκαν παρασκηνιακά. Τώρα που χρησιμοποιείτε τον εγκέφαλο ως προγραμματιζόμενο λογικό ελεγκτή (PLC), αυτές οι συμπεριφορές θα πρέπει να κωδικοποιηθούν στο έργο σας. Τα έργα σε αυτό το μάθημα βασίζονται στο πρότυπο έργου Brain CTE 6-Axis Arm Base. Τα μπλοκ που απαιτούνται για τις ελεγχόμενες συμπεριφορές διακοπής του βραχίονα 6 αξόνων και του πύργου σηματοδότησης είναι προδιαμορφωμένα σε αυτό το έργο.
Όταν ανοίξετε το πρότυπο, θα δείτε μια Σημείωση στην επάνω γωνία, καθώς και δύο στοίβες από μπλοκ. Το Σημείωμα περιγράφει τη διαμόρφωση του Βραχίονα 6 Αξόνων και του Πύργου Σημάτων.
Στα δεξιά της Σημείωσης, θα δείτε δύο επιπλέον στοίβες μπλοκ στο έργο. Η πρώτη στοίβα από μπλοκ ελέγχει τι συμβαίνει όταν πατηθεί το κουμπί στην κορυφή του Πύργου Σημάτων. Όταν πατηθεί το κουμπί στον Πύργο Σημάτων, το μπλοκ Ρύθμιση Όπλισης σε ελεγχόμενη στάση ενεργοποιεί μια ελεγχόμενη στάση.
Η δεύτερη στοίβα μπλοκ ελέγχει τον τρόπο με τον οποίο ο Πύργος Σημάτων κοινοποιεί την κατάσταση του Βραχίονα 6 Αξόνων στον χρήστη.
Επικοινωνία κατάστασης με τον Πύργο Σημάτων
Στο προηγούμενο μάθημα, μάθατε για την ανάγνωση κώδικα και την καταγραφή προβλέψεων για ένα έργο στο σημειωματάριό σας μηχανικής. Θα εξασκήσετε αυτές τις δεξιότητες καθώς μαθαίνετε για τα μπλοκ στο έργο προτύπου που μεταφέρουν την κατάσταση του CTE Workcell στον χρήστη.
Διαβάστε τον κώδικα που εμφανίζεται εδώ. Προβλέψτε τι πιστεύετε ότι θα κάνει ο βραχίονας 6 αξόνων και τι θα εμφανίσει ο Πύργος Σήματος όταν πατηθεί το κουμπί στον Πύργο Σήματος. Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας.
Παρακολουθήστε το βίντεο για να δείτε την ελεγχόμενη διακοπή που ενεργοποιείται κατά την εκτέλεση του έργου προτύπου. Στο βίντεο κλιπ, το έργο ξεκινά στον εγκέφαλο EXP και ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται, στη συνέχεια πατιέται το κουμπί ελεγχόμενης διακοπής και ο βραχίονας 6 αξόνων σταματά να κινείται.
Οι συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων και του πύργου σηματοδότησης συμφωνούν με την πρόβλεψή σας; Γιατί ή γιατί όχι;
Για την ενημέρωσή σας
Το CTE Workcell θα ενεργοποιήσει επίσης μια ελεγχόμενη στάση εάν ο βραχίονας 6 αξόνων συγκρούεται με ένα εμπόδιο. Αυτή η λειτουργικότητα αντιμετωπίζεται στο παρασκήνιο. Δείτε το παρακάτω βίντεο για να δείτε την ελεγχόμενη διακοπή που ενεργοποιείται κατά την εκτέλεση ενός έργου και τον βραχίονα 6 αξόνων να συγκρούεται με ένα εμπόδιο.
Παρόλο που το CTE Workcell δεν μετακινεί βαριά αντικείμενα όπως θα μπορούσε ένας βιομηχανικός ρομποτικός βραχίονας, η λειτουργικότητα του ελεγχόμενου στοπ εξακολουθεί να είναι σημαντική. Η δυνατότητα εξάσκησης στη χρήση της λειτουργίας ασφαλείας με το CTE Workcell σας θα σας βοηθήσει να αποκτήσετε τη συνήθεια να ακολουθείτε τις διαδικασίες ασφαλείας και να χρησιμοποιείτε τους μηχανισμούς ασφαλείας με τον τρόπο που χρησιμοποιούνται σε πραγματικές βιομηχανικές συνθήκες.
Επαναφορά μετά την ενεργοποίηση μιας ελεγχόμενης διακοπής
Αφού ενεργοποιηθεί μια ελεγχόμενη διακοπή, είτε με το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής είτε με σφάλμα, το έργο πρέπει να διακοπεί στον Εγκέφαλο. Φροντίστε να πατήσετε το κουμπίXστον εγκέφαλο για να σταματήσετε το έργο. Στη συνέχεια, ο βραχίονας 6 αξόνων μπορεί να μετακινηθεί χειροκίνητα σε ασφαλή θέση, έτσι ώστε το έργο να μπορεί να ξεκινήσει ξανά.
Δραστηριότητα
Τώρα που μάθατε για το έργο προτύπου βάσης βραχίονα 6 αξόνων Brain CTE και παρακολουθήσατε βίντεο που δείχνουν τη λειτουργία ελεγχόμενης στάσης, θα μπορείτε να ενεργοποιείτε ελεγχόμενες στάσεις με το CTE Workcell σας.
Μέρος 1: Κουμπί ελεγχόμενης διακοπής
- Ανοίξτε το έργο της ομάδας σας με τίτλο «Unit 1 Putting It All Together Activity» στο VEXcode EXP ή αναδημιουργήστε το έργο που φαίνεται εδώ. Κατεβάστε το έργο στον εγκέφαλο.
- Εκτελέστε το έργο. Ενώ ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται, πατήστε το κουμπί ελεγχόμενης διακοπής στον πύργο σημάτων. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του CTE Workcell. Θυμήσου να σταματήσεις το έργο στον Εγκέφαλο όταν τελειώσεις.
- Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Απαντήστε στις ακόλουθες ερωτήσεις.
- Τι παρατηρήσατε σχετικά με τις κινήσεις του βραχίονα 6 αξόνων; Πώς άλλαξε όταν πατήθηκε το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής;
- Τι παρατηρήσατε στον Πύργο Σημάτων; Πώς άλλαξε όταν πατήθηκε το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής;
- Εάν χρειάζεται, εκτελέστε το έργο και πατήστε ξανά το κουμπί Ελεγχόμενης Διακοπής, για να επαληθεύσετε τις απαντήσεις σας.
Μέρος 2: Σύγκρουση
- Εκτελέστε ξανά το έργο από το Μέρος 1. Αυτή τη φορά τοποθετήστε ένα εμπόδιο στην πορεία του βραχίονα 6 αξόνων. Παρατηρήστε τη συμπεριφορά του κελιού εργασίας CTE όταν ο βραχίονας 6 αξόνων συγκρούεται με το εμπόδιο.
- Τα εμπόδια μπορεί να περιλαμβάνουν βιβλία ή χέρια. Βεβαιωθείτε ότι εάν χρησιμοποιείτε ένα χέρι ως εμπόδιο, τραβάτε προς τα πίσω τα μανίκια σε τυχόν φαρδιά ρούχα και αφαιρείτε βραχιόλια ή δαχτυλίδια που θα μπορούσαν να πιαστούν στον βραχίονα 6 αξόνων.
- Θυμήσου να σταματήσεις το έργο στον Εγκέφαλο όταν τελειώσεις.
- Καταγράψτε τις παρατηρήσεις σας στο σημειωματάριο μηχανικής σας. Απαντήστε στις ακόλουθες ερωτήσεις.
- Τι παρατηρήσατε σχετικά με τις κινήσεις του βραχίονα 6 αξόνων; Πώς άλλαξε όταν ο βραχίονας 6 αξόνων συγκρούστηκε με το εμπόδιο;
- Τι παρατηρήσατε στον Πύργο Σημάτων; Πώς άλλαξε όταν ο βραχίονας 6 αξόνων συγκρούστηκε με το εμπόδιο;
- Εάν χρειαστεί, εκτελέστε το έργο και χρησιμοποιήστε ένα εμπόδιο για να μπλοκάρετε ξανά τη διαδρομή του βραχίονα 6 αξόνων, για να επαληθεύσετε τις απαντήσεις σας.
Ελέγξτε την κατανόησή σας
Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής.
Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)
Επιλέξτε Επόμενο > για να ξεκινήσετε τη Δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».