Dans les leçons précédentes, vous avez appris sur les mécanismes de sécurité et les précautions en relation avec la robotique industrielle. Vous avez appris comment un arrêt contrôlé est utilisé pour arrêter en toute sécurité les machines, comme un bras robotisé, en cas d'urgence, ainsi que comment les tours de signalisation communiquent l'état d'une cellule de travail à ceux qui se trouvent dans l'usine. Dans cette leçon, vous apprendrez comment les arrêts contrôlés et les tours de signalisation sont codés pour être utilisés avec la cellule de travail CTE.
Vous apprendrez :
- Fonctionnement du modèle de base du bras à 6 axes du CTE cérébral.
- Comment déclencher un arrêt contrôlé à l'aide du bouton sur la tour de signalisation.
- Comment un arrêt contrôlé est déclenché lorsqu'un accident est détecté par le bras robotique à 6 axes.
À la fin de cette leçon, vous discuterez de ce que vous avez appris en répondant aux questions de votre cahier d'ingénierie.
Projet de modèle de base de bras à 6 axes CTE cérébral
Dans l'introduction au cours sur le bras à 6 axes, les comportements d'arrêt contrôlés du bras à 6 axes et de la tour de signalisation ont été traités en coulisses. Maintenant que vous utilisez le cerveau comme contrôleur logique programmable (PLC), ces comportements devront être codés dans votre projet. Les projets de ce cours s'appuient sur le projet de modèle Brain CTE 6-Axis Arm Base. Les blocs nécessaires aux comportements d'arrêt contrôlés du bras à 6 axes et de la tour de signalisation sont préconfigurés dans le cadre de ce projet.
Lorsque vous ouvrez le modèle, vous verrez une note dans le coin supérieur, ainsi que deux piles de blocs. La note décrit la configuration du bras à 6 axes et de la tour de signalisation.
À droite de la note, vous verrez deux piles supplémentaires de blocs dans le projet. La première pile de blocs contrôle ce qui se passe lorsque le bouton au-dessus de la tour de signalisation est enfoncé. Lorsque le bouton de la tour de signalisation est enfoncé, le réglage du bras sur le bloc d'arrêt contrôlé déclenche un arrêt contrôlé.
La deuxième pile de blocs contrôle la façon dont la tour de signalisation communique l'état du bras à 6 axes à l'utilisateur.
État de communication avec la tour de signalisation
Dans le cours précédent, vous avez appris la lecture de code et l'enregistrement de prédictions sur un projet dans votre cahier d'ingénierie. Vous pratiquerez ces compétences au fur et à mesure que vous en apprendrez davantage sur les blocs du projet de modèle qui transmettent l'état de la cellule de travail CTE à l'utilisateur.
Lisez le code affiché ici. Prédisez ce que vous pensez que le bras à 6 axes fera et ce que la tour de signalisation affichera lorsque vous appuyez sur le bouton de la tour de signalisation. Enregistrez votre prévision dans votre cahier d'ingénierie.
Regardez la vidéo pour voir l'arrêt contrôlé déclenché pendant l'exécution du projet de modèle.
Les comportements du bras à 6 axes et de la tour de signalisation correspondent-ils à votre prédiction ? Pourquoi ou pourquoi pas ?
Pour votre information
La cellule de travail CTE déclenchera également un arrêt contrôlé si le bras à 6 axes entre en collision avec un obstacle. Cette fonctionnalité est gérée en coulisses. Regardez la vidéo ci-dessous pour voir l'arrêt contrôlé déclenché pendant qu'un projet est en cours, et le bras à 6 axes entre en collision avec un obstacle.
Même si le CTE Workcell ne déplace pas d'objets lourds comme un bras robotisé industriel pourrait le faire, la fonctionnalité de l'arrêt contrôlé est toujours importante. Pouvoir vous entraîner à utiliser la fonction de sécurité avec votre CTE Workcell vous aidera à prendre l'habitude de suivre les procédures de sécurité et d'utiliser les mécanismes de sécurité de la même manière qu'ils sont utilisés dans des environnements industriels réels.
Réinitialisation après le déclenchement d'un arrêt contrôlé
Une fois qu'un arrêt contrôlé est déclenché, soit avec le bouton d'arrêt contrôlé, soit par un plantage, le projet doit être arrêté sur le cerveau. Assurez-vous d'appuyer sur le bouton X sur le cerveau pour arrêter le projet. Ensuite, le bras à 6 axes peut être déplacé manuellement vers une position sûre, afin que le projet puisse être redémarré.
Activité
Maintenant que vous avez pris connaissance du projet de modèle Brain CTE 6-Axis Arm Base et que vous avez regardé des vidéos montrant la fonctionnalité d'arrêt contrôlé, vous déclencherez des arrêts contrôlés avec votre CTE Workcell.
Partie 1 : Bouton d'arrêt contrôlé
- Ouvrez le projet Unité 1 Putting It All Together Activity de votre groupe dans VEXcode EXP, ou recréez le projet montré ici. Téléchargez le projet dans le cerveau.
- Exécutez le projet. Pendant que le bras à 6 axes se déplace, appuyez sur le bouton d'arrêt contrôlé de la tour de signalisation. Observez les comportements de la cellule de travail du CTE. N'oubliez pas d'arrêter le projet sur le cerveau lorsque vous avez terminé.
- Documentez vos observations dans votre cahier d'ingénierie. Répondez aux questions suivantes.
- Qu'avez-vous remarqué sur les mouvements du bras à 6 axes ? Comment cela a-t-il changé lorsque le bouton d'arrêt contrôlé a été enfoncé ?
- Qu'avez-vous remarqué à propos de la tour de signalisation ? Comment cela a-t-il changé lorsque le bouton d'arrêt contrôlé a été enfoncé ?
- Si nécessaire, exécutez le projet et appuyez à nouveau sur le bouton d'arrêt contrôlé pour vérifier vos réponses.
Partie 2 : Crash
- Exécutez à nouveau le projet à partir de la partie 1. Cette fois, placez un obstacle sur le chemin du bras à 6 axes. Observez les comportements de la cellule de travail CTE lorsque le bras à 6 axes entre en collision avec l'obstacle.
- Les obstacles peuvent inclure des livres ou des mains. Assurez-vous que si vous utilisez une main comme obstacle, vous retroussez les manches de tous les vêtements amples et retirez les bracelets ou les anneaux qui pourraient être pris sur le bras à 6 axes.
- N'oubliez pas d'arrêter le projet sur le cerveau lorsque vous avez terminé.
- Documentez vos observations dans votre cahier d'ingénierie. Répondez aux questions suivantes.
- Qu'avez-vous remarqué sur les mouvements du bras à 6 axes ? Comment cela a-t-il changé lorsque le bras à 6 axes est entré en collision avec l'obstacle ?
- Qu'avez-vous remarqué à propos de la tour de signalisation ? Comment cela a-t-il changé lorsque le bras à 6 axes est entré en collision avec l'obstacle ?
- Si nécessaire, exécutez le projet et utilisez un obstacle pour bloquer à nouveau le chemin du bras à 6 axes, afin de vérifier vos réponses.
Vérifiez votre compréhension
Avant de commencer la prochaine leçon, assurez-vous de comprendre les concepts de cette leçon en répondant aux questions du document ci-dessous dans votre cahier d'ingénierie.
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