Les 3: Veiligheid met de CTE-werkcel

In de voorgaande lessen hebt u geleerd over veiligheidsmechanismen en voorzorgsmaatregelen met betrekking tot industriële robotica. U hebt geleerd hoe u met een gecontroleerde stop machines, zoals een robotarm, op een veilige manier kunt stoppen in geval van nood. Ook hebt u geleerd hoe signaaltorens de status van een werkcel doorgeven aan de medewerkers op de fabrieksvloer. In deze les leert u hoe geregelde haltes en seinhuizen worden gecodeerd voor gebruik met de CTE-werkcel.

Je leert:

Hoe de Brain CTE 6-Axis Arm Base Template werkt.
Hoe je een gecontroleerde stop kunt activeren met behulp van de knop op de signaaltoren.
Hoe een gecontroleerde stop wordt geactiveerd wanneer een botsing wordt gedetecteerd door de 6-assige robotarm.

Aan het einde van deze les bespreekt u wat u hebt geleerd terwijl u de vragen in uw technische notitieboekje beantwoordde.

Sjabloonproject voor CTE-armbasis met 6 assen in de hersenen

In de cursus Inleiding tot de 6-assige arm werden de gecontroleerde stopgedragingen van de 6-assige arm en de signaaltoren achter de schermen behandeld. Nu u de Brain als programmeerbare logische controller (PLC) gebruikt, moeten deze gedragingen in uw project worden gecodeerd. De projecten in deze cursus zijn gebaseerd op het sjabloonproject Brain CTE 6-Axis Arm Base. De blokken die nodig zijn voor het gecontroleerde stopgedrag van de 6-assige arm en de signaaltoren zijn vooraf geconfigureerd in dit project.

Wanneer u het sjabloon opent, ziet u in de bovenhoek een Notitie en twee stapels blokken. In de notitie wordt de configuratie van de 6-assige arm en de signaaltoren beschreven.

Sjabloonproject voor de basis van de 6-assige arm met CTE, waarbij de notitie is gemarkeerd. In de notitie staat Project: Brain 6-Axis Arm Base Template, de beschrijving is leeg en in de configuratie wordt de build vermeld, waarbij de signaaltoren zich op poort 6 bevindt en de arm op poort 10.

Rechts van de notitie ziet u twee extra stapels blokken in het project. De eerste stapel blokken bepaalt wat er gebeurt als je op de knop bovenop de signaaltoren drukt. Wanneer de knop op de signaaltoren wordt ingedrukt, het blok Set Arm to controlled stop ervoor dat er een gecontroleerde stop wordt geactiveerd.

Het VEXcode-project begint met een When bumper pressed-blok en heeft één gekoppeld blok. Het project luidt als volgt: Wanneer de bumper van signaaltoren 6 wordt ingedrukt, wordt arm 10 op besturing gestopt.

De tweede stapel blokken bepaalt hoe de signaaltoren de status van de 6-assige arm aan de gebruiker communiceert.

Het VEXcode-project begint met een gebeurtenisblok 'Wanneer de besturing is gestopt', met een opmerkingenblok en twee gekoppelde signaaltorenblokken. Het project geeft aan: Wanneer de besturing van Arm 10 is gestopt, geeft u visueel aan dat er een gecontroleerde stop heeft plaatsgevonden met de signaaltoren; Stel signaaltoren 6 in op groen en uit, Stel signaaltoren 6 in op rood en knipperend.

Status communiceren met de signaaltoren

In de vorige cursus hebt u geleerd hoe u code kunt lezen en voorspellingen over een project kunt vastleggen in uw technische notitieboekje. U oefent deze vaardigheden terwijl u meer leert over de blokken in het sjabloonproject die de status van de CTE-werkcel aan de gebruiker doorgeven.

Lees de code die hier wordt weergegeven. Voorspel wat u denkt dat de 6-assige arm zal doen en wat de signaaltoren zal weergeven wanneer u op de knop op de signaaltoren drukt. Noteer uw voorspelling in uw technisch notitieboekje.

Een VEXcode-project met twee stapels blokken. Op de bovenste stapel staat: Wanneer de bumper van de signaaltoren wordt ingedrukt, wordt de arm op 'Besturing gestopt' gezet. De onderste stapel begint met een blok Wanneer de bewapeningscontrole is gestopt en luidt Wanneer de bewapeningscontrole is gestopt. Geef visueel aan dat er een gecontroleerde stop heeft plaatsgevonden met de signaaltoren; zet de signaaltoren op groen en uit; zet de signaaltoren op rood en knipperend.

Bekijk de video om te zien hoe de gecontroleerde stop wordt geactiveerd terwijl het sjabloonproject wordt uitgevoerd. In de videoclip wordt het project gestart op de EXP Brain, en beweegt de 6-assige arm. Vervolgens wordt op de Controlled Stop-knop gedrukt, waarna de 6-assige arm stopt met bewegen.

Komen de gedragingen van de 6-assige arm en de signaaltoren overeen met uw voorspelling? Waarom wel of waarom niet?

Ter informatie

De CTE-werkcel zorgt ook voor een gecontroleerde stop als de 6-assige arm tegen een obstakel botst. Deze functionaliteit wordt achter de schermen verzorgd. Bekijk de onderstaande video om te zien hoe de gecontroleerde stop wordt geactiveerd terwijl een project wordt uitgevoerd en de 6-assige arm tegen een obstakel botst.

Ook al verplaatst de CTE Workcell geen zware objecten zoals een industriële robotarm dat zou doen, de functionaliteit van de gecontroleerde stop is nog steeds belangrijk. Door te oefenen met het gebruik van de veiligheidsfunctie op uw CTE Workcell raakt u gewend aan het volgen van veiligheidsprocedures en het gebruiken van veiligheidsmechanismen op de manier waarop ze in echte industriële omgevingen worden gebruikt.

Resetten nadat een gecontroleerde stop is geactiveerd

Nadat een gecontroleerde stop is geactiveerd, hetzij met de Controlled Stop-knop of door een crash, moet het project op de Brain worden gestopt. Zorg ervoor dat u op de knopXop de Brain drukt om het project te stoppen. Vervolgens kan de 6-assige arm handmatig naar een veilige positie worden verplaatst, zodat het project opnieuw kan worden gestart.

Activiteit

Nu u meer te weten bent gekomen over het sjabloonproject Brain CTE 6-Axis Arm Base en video's hebt bekeken waarin de functionaliteit voor gecontroleerde stops wordt getoond, kunt u gecontroleerde stops activeren met uw CTE Workcell.

CTE Brain 6-Axis Arm Basis. met de signaaltoren die groen oplicht.

Deel 1: Gecontroleerde stopknop

Open het Unit 1 Putting It All Together Activity-project van uw groep in VEXcode EXP of maak het hier getoonde project opnieuw. Download het project naar de Brain.
Voer het project uit. Terwijl de 6-assige arm beweegt, drukt u op de Controlled Stop-knop op de signaaltoren. Observeer het gedrag van de CTE-werkcel. Vergeet niet om het project op de Brain te stoppen als je klaar bent.
Noteer uw observaties in uw technisch notitieboekje. Beantwoord de volgende vragen.
- Wat viel je op aan de bewegingen van de 6-assige arm? Hoe veranderde het toen je op de Controlled Stop-knop drukte?
- Wat viel je op aan de Signaaltoren? Hoe veranderde het toen je op de Controlled Stop-knop drukte?
- Voer indien nodig het project uit en druk opnieuw op de knop Gecontroleerde stop om uw antwoorden te controleren.

Deel 2: Crash

Voer het project uit Deel 1 opnieuw uit. Plaats deze keer een obstakel op het pad van de 6-assige arm. Observeer het gedrag van de CTE-werkcel wanneer de 6-assige arm tegen het obstakel botst.
- Obstakels kunnen bijvoorbeeld boeken of handen zijn. Zorg ervoor dat u, als u een hand als obstakel gebruikt, de mouwen van losse kleding oprolt en armbanden of ringen verwijdert die aan de 6-assige arm kunnen blijven haken.
- Vergeet niet om het project op de Brain te stoppen als je klaar bent.
Noteer uw observaties in uw technisch notitieboekje. Beantwoord de volgende vragen.
- Wat viel je op aan de bewegingen van de 6-assige arm? Hoe veranderde het toen de 6-assige arm tegen het obstakel botste?
- Wat viel je op aan de Signaaltoren? Hoe veranderde het toen de 6-assige arm tegen het obstakel botste?
- Voer indien nodig het project uit en blokkeer de baan van de 6-assige arm opnieuw met een obstakel, zodat u uw antwoorden kunt controleren.

Controleer uw begrip

Voordat u met de volgende les begint, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecteer Volgende > om de activiteit Alles bij elkaar zetten te starten.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >