Ders 3: CTE Workcell ile Güvenlik
Önceki Derslerde endüstriyel robotlarla ilgili güvenlik mekanizmaları ve önlemlerini öğrendiniz. Acil bir durumda robotik bir kol gibi makinelerin güvenli bir şekilde durdurulması için kontrollü bir durdurmanın nasıl kullanıldığını ve sinyal kulelerinin bir iş hücresinin durumunu fabrika katındakilere nasıl ilettiğini öğrendiniz. Bu Ders'te, kontrollü durakların ve sinyal kulelerinin CTE Workcell ile birlikte kullanılmak üzere nasıl kodlandığını öğreneceksiniz.
Öğreneceksiniz:
- Brain CTE 6-Eksenli Kol Tabanı Şablonu nasıl çalışır?
- Sinyal Kulesindeki buton kullanılarak kontrollü durdurma nasıl tetiklenir.
- 6 Eksenli Robotik Kol tarafından bir çarpışma algılandığında kontrollü bir durdurmanın nasıl tetiklendiği.
Bu Dersin sonunda mühendislik defterinizdeki soruları cevaplarken öğrendiklerinizi tartışacaksınız.
Beyin CTE 6 Eksenli Kol Tabanı Şablon Projesi
6 Eksenli Kol'a Giriş dersinde, 6 Eksenli Kol ve Sinyal Kulesi'nin kontrollü duruş davranışları perde arkasında ele alındı. Artık beyninizi programlanabilir mantık denetleyicisi (PLC) olarak kullandığınıza göre, bu davranışların projenize kodlanması gerekecektir. Bu kurstaki projeler Brain CTE 6-Eksenli Kol Tabanı şablon projesi üzerine inşa edilmiştir. 6 Eksenli Kol ve Sinyal Kulesinin kontrollü durdurma davranışları için ihtiyaç duyulan bloklar bu proje içerisinde önceden yapılandırılmıştır.
Şablonu açtığınızda üst köşede bir Not ve iki blok yığını göreceksiniz. Notta 6 Eksenli Kol ve Sinyal Kulesinin konfigürasyonu özetlenmektedir.
Notun sağında projedeki iki ek blok yığınını göreceksiniz. Blokların ilk yığını, Sinyal Kulesi'nin tepesindeki düğmeye basıldığında ne olacağını kontrol eder. Sinyal Kulesi üzerindeki butona basıldığında Set Arm to controlled stop bloğu kontrollü durdurmayı tetikler.
Blokların ikinci yığını, Sinyal Kulesinin 6 Eksenli Kolun durumunu kullanıcıya nasıl ileteceğini kontrol eder.
Sinyal Kulesi ile Durum İletişimi
Önceki derste kod okumayı ve bir projeyle ilgili tahminleri mühendislik defterinize kaydetmeyi öğrendiniz. Şablon projesinde CTE Workcell'in durumunu kullanıcıya ileten blokları öğrendikçe bu becerileri uygulayacaksınız.
Burada gösterilen kodu okuyun. 6 Eksenli Kolun ne yapacağını ve Sinyal Kulesindeki düğmeye basıldığında Sinyal Kulesinin ne göstereceğini tahmin edin. Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin.
Şablon projesi çalıştırılırken tetiklenen kontrollü durdurmayı görmek için videoyu izleyin. Video klipte EXP Brain üzerinde proje başlatılıyor ve 6 Eksenli Kol hareket ediyor, ardından Kontrollü Durdurma butonuna basılıyor ve 6 Eksenli Kol'un hareketi durduruluyor.
6 Eksenli Kol ve Sinyal Kulesinin davranışları tahminlerinizle uyuşuyor mu? Neden veya neden olmasın?
Bilginize
CTE Workcell ayrıca 6 Eksenli Kol bir engele çarptığında kontrollü bir durdurmayı tetikleyecektir. Bu işlevsellik perde arkasında gerçekleştirilir. Bir proje yürütülürken tetiklenen kontrollü durdurmayı ve 6 Eksenli Kolun bir engele çarpmasını görmek için aşağıdaki videoyu izleyin.
CTE Workcell, endüstriyel bir robot kolu gibi ağır nesneleri hareket ettiremese de, kontrollü durdurmanın işlevselliği hala önemlidir. CTE Workcell'inizle güvenlik özelliğini kullanma pratiği yapabilmek, güvenlik prosedürlerini takip etme ve güvenlik mekanizmalarını gerçek dünya endüstriyel ortamlarında kullanıldığı şekilde kullanma alışkanlığı edinmenize yardımcı olacaktır.
Kontrollü Durdurma Tetiklendikten Sonra Sıfırlama
Kontrollü durdurma, Kontrollü Durdurma düğmesiyle veya bir çarpışmayla tetiklendikten sonra, projenin Beyin üzerinde durdurulması gerekir. Projeyi durdurmak için BeyindekiXbutonuna basmayı unutmayın. Daha sonra 6 Eksenli Kol manuel olarak güvenli bir pozisyona getirilebilir, böylece projeye tekrar başlanabilir.
Etkinlik
Artık Brain CTE 6-Eksenli Kol Tabanı şablon projesini öğrendiğinize ve kontrollü durdurma işlevini gösteren videoları izlediğinize göre, CTE Workcell'inizle kontrollü durdurmaları tetikleyeceksiniz.
Bölüm 1: Kontrollü Durdurma Düğmesi
- Grubunuzun 1. Ünite Her Şeyi Bir Araya Getirme Aktivitesi projesini VEXcode EXP'de açın veya burada gösterilen projeyi yeniden oluşturun. Projeyi Beyne indirin.
- Projeyi çalıştırın. 6 Eksenli Kol hareket halindeyken Sinyal Kulesi üzerindeki Kontrollü Durdurma butonuna basın. CTE Workcell'in davranışlarını gözlemleyin. İşiniz bittiğinde Beyin'deki projeyi durdurmayı unutmayın.
- Gözlemlerinizi mühendislik not defterinize yazın. Aşağıdaki soruları cevaplayınız.
- 6 Eksenli Kolun hareketlerinde ne fark ettiniz? Kontrollü Durdurma butonuna basıldığında nasıl bir değişiklik oldu?
- Sinyal Kulesinde ne dikkatinizi çekti? Kontrollü Durdurma butonuna basıldığında nasıl bir değişiklik oldu?
- Gerekiyorsa projeyi çalıştırıp Kontrollü Durdurma butonuna tekrar basarak cevaplarınızı doğrulayabilirsiniz.
Bölüm 2: Çöküş
- Projeyi 1. Bölümden tekrar çalıştırın. Bu sefer 6 Eksenli Kolun yoluna bir engel koyun. 6 Eksenli Kolun engele çarpması durumunda CTE Workcell'in davranışlarını gözlemleyin.
- Engeller kitaplar veya eller olabilir. Engel olarak elinizi kullanıyorsanız, bol giysilerinizin kollarını geriye doğru kıvırdığınızdan ve 6 Eksenli Kol'a takılabilecek bilezik veya yüzükleri çıkardığınızdan emin olun.
- İşiniz bittiğinde Beyin'deki projeyi durdurmayı unutmayın.
- Gözlemlerinizi mühendislik not defterinize yazın. Aşağıdaki soruları cevaplayınız.
- 6 Eksenli Kolun hareketlerinde ne fark ettiniz? 6 Eksenli Kol engele çarptığında nasıl bir değişim yaşandı?
- Sinyal Kulesinde ne dikkatinizi çekti? 6 Eksenli Kol engele çarptığında nasıl bir değişim yaşandı?
- Gerekirse projeyi çalıştırıp 6 Eksenli Kolun yolunu tekrar bir engel ile kapatarak cevaplarınızı doğrulayın.
Anlayışınızı Kontrol Edin
Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.
Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)
Her Şeyi Bir Araya Getirme Etkinliğini başlatmak için Sonraki > seçin.