ในการวาดด้าน AB ด้วยการเคลื่อนที่สัมพัทธ์เราจะใช้ บล็อกตำแหน่งที่ เพิ่มขึ้น 

บล็อกตำแหน่งที่ เพิ่มขึ้นเคลื่อนแขน 6 แกนสำหรับระยะทางเฉพาะตามแกน x, y, z นี่คือบล็อกที่เราจะใช้ในการเคลื่อนแขน 6 แกนด้วยการเคลื่อนที่แบบสัมพัทธ์  บล็อกตำแหน่งที่ เพิ่มขึ้นเคลื่อนที่แขน 6 แกนเป็นระยะทางที่สัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันของมัน 

โปรดสังเกตว่า บล็อกตำแหน่งการ เพิ่มขึ้นมีพารามิเตอร์สำหรับแกน x, y และ z ซึ่งสัมพันธ์กับ ระยะ ที่แขน 6 แกนจะเคลื่อนที่ไปตามแต่ละแกนหรือการเคลื่อนที่สัมพัทธ์ของแขน 6 แกนบนแต่ละแกน พารามิเตอร์เหล่านี้ ไม่ ใช่ค่าพิกัดเช่นเดียวกับที่อยู่ใน บล็อกการ ย้ายไปยังตำแหน่งเมื่อแขน 6 แกนใช้การเคลื่อนที่สัมบูรณ์ 

ในการกำหนดพารามิเตอร์ที่จำเป็นในการวาดด้านข้างของสี่เหลี่ยมจัตุรัสจำเป็นต้องใช้ข้อมูล สองชิ้น: 

• ระยะทางในการเคลื่อนแขน 6 แกนที่สัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบัน
• แกนหรือแกนแขน 6 แกน จะ เคลื่อนที่ไปตาม

ในการวาดด้าน AB ของสี่เหลี่ยมจัตุรัสระยะห่างที่แขน 6 แกนจะเคลื่อนที่สัมพันธ์กับตำแหน่งปัจจุบันคือความยาวด้านข้างหรือ 75 มม. ในการเคลื่อนที่จากจุด A ไปยังจุด B แขน 6 แกนจะเคลื่อนที่ไปตามแกน x ในทิศทางบวก มันจะไม่เคลื่อนที่ไปตามแกน y หรือ z

แขน 6 แกน ไม่ได้ วาดแผ่นซีดีด้านข้างตามที่ตั้งใจไว้

เรามาดูกันว่าทำไมมันถึงเกิดขึ้น ความยาวด้านข้างไม่เปลี่ยนแปลงดังนั้นความยาวของเส้นที่วาดจึงถูกต้อง อย่างไรก็ตาม ทิศทางของ การเคลื่อนไหวนั้นไม่ใช่ 

เราสามารถพิจารณาการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกหรือลบโดยการป้อนพารามิเตอร์ใน บล็อกตำแหน่งที่ เพิ่มขึ้นเป็นจำนวนบวกหรือลบ

สำหรับด้าน AB และ BC แขน 6 แกนเคลื่อนที่ไปในทิศทางบวกตามแกน x และ y ดังนั้นเราจึงใช้จำนวนบวก แต่ในการวาดซีดีด้านข้างแขน 6 แกนต้องเคลื่อนที่ไปใน ทิศทาง ลบดังนั้นเราจะต้องใช้ค่าลบในพารามิเตอร์

ทำไมต้องใช้การเคลื่อนไหวแบบสัมพัทธ์? 

ในขณะที่การเคลื่อนไหวของแขน 6 แกนนั้นเหมือนกันในการวาดสี่เหลี่ยมจัตุรัสขนาด 75 มม. ที่มีทั้งการเคลื่อนไหวแบบสัมบูรณ์และแบบสัมพัทธ์แต่มีความยืดหยุ่นและความสะดวกเพิ่มเติมเมื่อเราใช้การเคลื่อนไหวแบบสัมพัทธ์ ตัวอย่างเช่นหากคุณต้องการวาดสี่เหลี่ยมจัตุรัสขนาด 75 มม. ในตำแหน่งอื่นคุณจะทำอย่างไร? เมื่อใช้การเคลื่อนที่สัมบูรณ์คุณจะพบพิกัดใหม่ของทั้งสี่จุดและเขียนรหัสแขน 6 แกนเพื่อเชื่อมต่อ อย่างไรก็ตามการใช้การเคลื่อนที่สัมพัทธ์คุณจำเป็นต้องรู้พิกัดเริ่มต้นเท่านั้นและส่วนที่เหลือยังคงเหมือนเดิม 

การเคลื่อนที่สัมบูรณ์จะพาคุณไปยังพิกัดเดียวกันเสมอไม่ว่าตำแหน่งเริ่มต้นจะอยู่ที่ใดก็ตาม ซึ่งจะมีประโยชน์เมื่อคุณจำเป็นต้องย้ายแขน 6 แกนไปยังตำแหน่งที่เฉพาะเจาะจงเพื่อเริ่มโครงการหรือเพื่อให้แน่ใจว่าคุณสามารถไปถึงตำแหน่งนั้นได้โดยไม่คำนึงถึงพิกัดก่อนหน้านี้ 

การเคลื่อนที่สัมพัทธ์จะย้ายไปยังตำแหน่งใหม่ตามตำแหน่งปัจจุบัน สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อคุณต้องการย้ายแขน 6 แกนให้สัมพันธ์กับตำแหน่งที่ทราบเช่นเดียวกับที่คุณทำเมื่อวาดสี่เหลี่ยมจัตุรัสหรือเพื่อย้ายในรูปแบบเฉพาะ 

ทั้งสองโครงการในบทเรียนนี้ใช้ข้อมูลเดียวกันแต่วิธีที่ใช้ในรหัสแตกต่างกัน มาดูรายละเอียดโปรเจกต์ของเรากัน ภาพด้านซ้ายมาจากโครงการ ABSOLUTE MOVEMENT ของเรา ความยาวด้านข้าง 75 มม. สอดคล้องกับการเปลี่ยนแปลงพิกัด x ที่จำเป็นในการย้ายจากจุด A ไปยังจุด B 

ภาพด้านขวามาจากโครงการเคลื่อนที่สัมพัทธ์ของเรา ที่นี่ความยาวด้านข้าง 75 มม. สอดคล้องกับระยะที่แขน 6 แกนเคลื่อนที่ไปตามแกน x 

การใช้การเคลื่อนไหวแบบสัมพัทธ์จะช่วยเพิ่มความยืดหยุ่นในโปรเจกต์ของคุณดังนั้นการปรับเปลี่ยนและปรับรหัสของคุณเพื่อวัตถุประสงค์ต่างๆจึงง่ายขึ้น

กิจกรรม

ตอนนี้คุณได้กำหนดรหัสแขนแกน 6 แกนเพื่อเคลื่อนไหวโดยใช้การเคลื่อนไหวแบบสัมบูรณ์และแบบสัมพัทธ์แล้วถึงเวลาฝึกฝนทักษะเหล่านี้แล้ว ในกิจกรรมนี้คุณจะต้องแก้ไขโปรเจกต์ของคุณเพื่อเขียนรหัสแขน 6 แกนเพื่อวาดสี่เหลี่ยมสามอันบนไวท์บอร์ด 

การตั้งค่า:  บันทึกข้อมูลต่อไปนี้ลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

• พิกัดเริ่มต้นสำหรับแต่ละสี่เหลี่ยมมีดังนี้: 
  • สแควร์ ABCD (100, 150,  0)
  • สี่เหลี่ยม EFGH (-5, 153, 0)
  • Square IJKL (155, 57, 0)
• ความยาวด้านข้างทั้งหมดของสี่เหลี่ยมจัตุรัสทั้งสามมีขนาด 50 มม.
• สี่เหลี่ยมไม่สามารถสัมผัสกันได้

 กิจกรรม: สร้างโปรเจกต์จากบทเรียนนี้เพื่อเขียนรหัสแขน 6 แกนเพื่อวาดสี่เหลี่ยมอีกสองอัน

1. บันทึกแผนสำหรับโครงการของคุณลง ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ ตรวจสอบให้แน่ใจว่ากลุ่มของคุณตกลงว่าจะวาดสี่เหลี่ยมใดก่อนสองและสามรวมถึงการเคลื่อนไหวประเภทใดที่คุณจะใช้ในการวาดให้เสร็จสมบูรณ์ 
2. สร้างโปรเจกต์ของท่านจากบทเรียนนี้เพื่อทำตามแผนของท่านในสมุดบันทึกวิศวกรรมของท่าน
3. เรียกใช้โปรเจกต์ของคุณเพื่อทดสอบ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขน 6 แกนของคุณเชื่อมต่อกับ VEXcode แล้ว โปรเจกต์ของคุณวาดสี่เหลี่ยมทั้งสามตามที่ตั้งใจไว้หรือไม่? เหตุใดจึงรู้สึกเช่นนั้น?
4. ทำซ้ำในโปรเจกต์ของคุณต่อไปจนกว่าคุณจะวาดสี่เหลี่ยมทั้งสามได้สำเร็จ ตั้งชื่อและบันทึกโปรเจกต์ของคุณเมื่อเสร็จสิ้น
    

ตรวจสอบความเข้าใจของคุณ

ก่อนเริ่มบทเรียนต่อไปตรวจสอบให้แน่ใจว่าท่านเข้าใจแนวคิดในบทเรียนนี้โดยตอบคำถามในเอกสารด้านล่างในสมุดบันทึกวิศวกรรมของท่าน 

ตรวจสอบคำถามเกี่ยวกับความเข้าใจของ คุณ > ( Google Doc /.docx /.pdf)

เลือก ถัด > ไปเพื่อไปยังบทเรียนที่ 2