Anteriormente has movido el brazo de 6 ejes a coordenadas específicas para dibujar varias formas. En esta lección, aprenderás otra forma de mover el brazo de 6 ejes para dibujar un cuadrado. Se le presentarán los conceptos de movimiento absoluto y relativo, de modo que pueda combinar los dos tipos de movimiento para codificar el brazo de 6 ejes.
En esta lección aprenderás:
- La diferencia entre movimiento absoluto y relativo.
- Cuándo aplicar movimiento absoluto o relativo en un proyecto para mover el brazo de 6 ejes según lo previsto.
- Cómo usar los bloques de posición de incremento en un proyecto para codificar movimientos relativos.
Al final de esta lección, codificarás el brazo de 6 ejes para dibujar cuadrados, utilizando una combinación de movimientos absolutos y relativos.
Dibujar un cuadrado con movimiento absoluto
En la unidad anterior, dibujaste un cuadrado encontrando las coordenadas de cada punto y moviendo el brazo de 6 ejes a esas ubicaciones específicas. Repasemos este proceso, para que podamos prestar atención al tipo de movimiento que está utilizando el brazo de 6 ejes.
Documentar las coordenadas del cuadrado ABCD.
En su cuaderno de ingeniería, registre la información conocida sobre el cuadrado.
- Cada lado tiene una longitud de 75 mm
- El punto A es (100, 100, 0)
- El punto B es (175, 100, 0)
- El punto C es (175, 175, 0)
- El punto D es (100, 175, 0)
Abra un proyecto de nuevos bloques siguiendo los pasos de este vídeo.
Recrea el proyecto que se muestra aquí en VEXcode.
Mira los bloques en el proyecto. ¿Qué crees que hará el brazo de 6 ejes cuando se ejecute este proyecto?
Registre su predicción en su cuaderno de ingeniería. Describa cómo se moverá el brazo de 6 ejes en palabras y dibuje lo que cree que se dibujará en la pizarra.
Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode. Ejecutar el proyecto y observar el comportamiento del Brazo de 6 Ejes.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya terminado de moverse.
¿El brazo de 6 ejes dibujó lo que predijiste que haría? ¿Por qué sí o por qué no?
En este proyecto, el brazo de 6 ejes utiliza el movimiento absoluto para dibujar el cuadrado. Eso significa que el brazo de 6 ejes se mueve a coordenadas específicas para dibujar cada lado del cuadrado. Llegará a esas mismas coordenadas sin importar dónde se haya colocado antes el brazo de 6 ejes. Esto puede ser útil a veces, pero requiere que tengamos coordenadas exactas para cada punto de la forma que estamos haciendo. Hay otra forma de usar la información sobre las longitudes de los lados en un proyecto para dibujar un cuadrado.
Dibujar un cuadrado con movimiento relativo
Comprender las longitudes de los lados del cuadrado nos ayuda a calcular cuánto necesita moverse el brazo de 6 ejes en relación con su posición actual para dibujar cada lado con precisión. En lugar de señalar las cuatro esquinas del cuadrado, simplemente podemos mover el brazo en relación con el punto de partida para completar la forma.
¿Qué es el movimiento relativo?
El movimiento relativo mueve el brazo de 6 ejes a una nueva posición en función de su ubicación actual. Dado un punto de partida y las longitudes de los lados del cuadrado, podemos mover el brazo de 6 ejes a lo largo de los ejes x e y en relación con la posición inicial. Analicemos esto con nuestro cuadrado de 75 mm.
Comenzaremos con un movimiento absoluto para llegar a la coordenada de inicio. A partir de ahí,
cada uno de los lados se puede dibujar con un movimiento relativo. 
Vamos a editar nuestro proyecto para verlo en acción.
Retire los bloques Mover a posición utilizados para dibujar el cuadrado.
Añada cinco bloques de comentarios al proyecto para describir el movimiento del brazo de 6 ejes para dibujar cada lado del cuadrado. Escriba los siguientes comentarios en el proyecto:
- Muévase al punto A con movimiento absoluto
- Dibuja el lado AB con movimiento relativo
- Dibuja el lado BC con movimiento relativo
- Dibujar CD lateral con movimiento relativo
- Dibujar DA lateral con movimiento relativo
Agregar comentarios como este es útil para mantenerse organizado y mostrar los pasos necesarios en secuencia para completar la tarea en cuestión.
Lado del dibujo AB con movimiento relativo
Agregue un bloque Mover a posición debajo del comentario "Mover al punto A con movimiento absoluto". Introduzca la coordenada de inicio (punto A) en los parámetros.
- Punto A (100, 100, 0)
Este proyecto comienza igual que el anterior, ya que se inicia con un movimiento absoluto.
Para dibujar el lado AB con movimiento relativo usaremos un bloque de posición
de incremento. 
El bloque de posición de incremento mueve el brazo de 6 ejes para una distancia particular a lo largo de los ejes x, y, z. Este es el bloque que usaremos para mover el brazo de 6 ejes con movimiento relativo. El bloque de posición de incremento mueve el brazo de 6 ejes una distancia relativa a su ubicación actual.
Agregue un bloque de posición de incremento debajo del comentario "Dibujar el lado AB con movimiento relativo".
Observe que el bloque de posición de incremento tiene parámetros para los ejes x, y y z. Esto está relacionado con la distancia a la que se moverá el brazo de 6 ejes a lo largo de cada eje, o el movimiento relativo del brazo de 6 ejes en cada eje. Estos parámetros no son un valor de coordenadas, como lo eran en el bloque Mover a posición, cuando el brazo de 6 ejes usaba movimiento absoluto.
Para determinar los parámetros necesarios para dibujar un lado del cuadrado, se necesitan dos datos:
- la distancia para mover el brazo de 6 ejes en relación con la posición actual
- el eje o ejes por los que se moverá el brazo de 6 ejes
Para dibujar el lado AB del cuadrado, la distancia que el brazo de 6 ejes se moverá con respecto a la posición actual es la longitud del lado, o 75 mm. Para moverse del punto A al punto B, el brazo de 6 ejes se moverá a lo largo del eje x en la dirección positiva. No se moverá a lo largo de los ejes y o z.
Establezca el parámetro x en 75 en el bloque Incrementar posición. Los parámetros y y z permanecen en 0.
Esto moverá el brazo de 6 ejes 75 mm solo a lo largo del eje x, en la dirección positiva.
Mira el proyecto tal como es en este momento. ¿Qué crees que hará que el brazo de 6 ejes haga cuando se ejecute?
Registre su predicción en su cuaderno de ingeniería. Dibuja lo que crees que dibujará el brazo de 6 ejes.
Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode. Ejecutar el proyecto y observar el comportamiento del Brazo de 6 Ejes.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya dejado de moverse.
¿El brazo de 6 ejes se movió como predijo? ¿Por qué sí o por qué no?
Lado del dibujo BC con movimiento relativo
Podemos aplicar lo que aprendimos para dibujar el primer lado del cuadrado, para dibujar el lado BC.
Agregue un bloque de posición de incremento debajo del comentario "Dibujar el lado BC con movimiento relativo".
Determinar los parámetros del bloque Incrementar posición.
Para dibujar el lado BC, el brazo de 6 ejes debe moverse 75 mm. Mirando la dirección del movimiento en relación con la posición actual, vemos que el brazo de 6 ejes necesita moverse a lo largo del eje y. El brazo de 6 ejes no debe moverse a lo largo de los ejes x o z.
Establezca el parámetro y del bloque Incrementar posición en 75.
Esto moverá el brazo de 6 ejes 75 mm a lo largo del eje y. Dado que los parámetros para los ejes x y z son 0, el brazo de 6 ejes no se moverá en los ejes x o z.
Prediga cómo cree que se moverá el brazo de 6 ejes cuando se ejecute el proyecto. Registre su predicción en su cuaderno de ingeniería.
Dibuja lo que crees que dibujará el brazo de 6 ejes.
Ejecutar el proyecto y observar el comportamiento del Brazo de 6 Ejes.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya terminado de moverse.
¿El brazo de 6 ejes dibujó lo que predijiste que haría? ¿Por qué sí o por qué no?
CD del lado del dibujo con movimiento relativo
Ahora que hemos dibujado los dos primeros lados del cuadrado, podemos continuar construyendo nuestro proyecto para dibujar un CD lateral.
Agregue un bloque de posición de incremento debajo del comentario "Dibujar CD lateral con movimiento relativo".
Determine los parámetros para el bloque Incrementar posición.
Para dibujar el lado CD, la longitud del lado sigue siendo de 75 mm. Mirando la dirección de ese movimiento en relación con la posición actual del brazo de 6 ejes, vemos que el movimiento es nuevamente a lo largo del eje x.
El brazo de 6 ejes no debe moverse en los ejes y o z en este lado del cuadrado.
Ajuste el parámetro x del bloque Incrementar posición a 75.
Prediga cómo cree que se moverá el brazo de 6 ejes cuando se ejecute el proyecto. Registra tu predicción en tu cuaderno de ingeniería y asegúrate de incluir un boceto de lo que crees que se dibujará.
Ejecutar el proyecto y observar el comportamiento del Brazo de 6 Ejes.
¿Dibujó lo que predijiste que haría? ¿Por qué sí o por qué no?
El brazo de 6 ejes no dibujó el CD lateral según lo previsto.
Veamos por qué sucedió eso. La longitud del lado no ha cambiado, por lo que la longitud de la línea trazada es correcta. Sin embargo, la dirección de ese movimiento no lo es.
Podemos tener en cuenta el movimiento en una dirección positiva o negativa introduciendo el parámetro en el bloque Incrementar posición como un número positivo o negativo.
Para los lados AB y BC, el brazo de 6 ejes se movía en la dirección positiva a lo largo de
los ejes x e y, por lo que usamos un número positivo. Pero para dibujar el lado CD, el brazo
de 6 ejes debe moverse en la dirección negativa, por lo que
tendremos que usar un valor negativo en el parámetro.
Ajuste el parámetro x del bloque Incrementar posición a –75.
Esto moverá el brazo de 6 ejes 75 mm en la dirección negativa a lo largo del eje x. Los valores de los ejes y y z no necesitan cambiar, ya que el brazo de 6 ejes todavía no se mueve a lo largo de esos ejes para dibujar el lado CD.
Vuelva a ejecutar el proyecto y observe el comportamiento del brazo de 6 ejes.
¿Se dibuja el CD lateral según lo previsto? ¿Por qué sí o por qué no?
Dibujo Lado DA con Movimiento Relativo
Ahora que tenemos tres lados del cuadrado dibujados, podemos aplicar lo que hemos aprendido para dibujar el lado final.
Agregue un bloque de posición de incremento debajo del comentario "Dibujar lado DA con movimiento relativo".
Determine los parámetros para el bloque Incrementar posición.
Para dibujar el lado DA, el brazo de 6 ejes se mueve de nuevo 75 mm. Mirando la dirección de ese movimiento en función de la posición actual, el brazo de 6 ejes deberá moverse nuevamente a lo largo del eje y. No necesita moverse a lo largo de los ejes x o z para dibujar el lado DA.
Ajuste el parámetro y del bloque Incrementar posición a 75. Los parámetros x y z deben permanecer en 0.
Predecir cómo se moverá el brazo de 6 ejes y qué dibujará cuando se ejecute el proyecto. Registre su predicción en su cuaderno de ingeniería.
Ejecutar el proyecto y observar el comportamiento del Brazo de 6 Ejes.
¿Se mueve como predijiste? ¿Dibuja el lado final del cuadrado según lo previsto? ¿Por qué sí o por qué no?
Para dibujar el lado DA según lo previsto, el brazo de 6 ejes necesitaba moverse en la dirección negativa a lo largo del eje y. Sin embargo, configuramos el parámetro y en 75 mm, lo que indica que el brazo de 6 ejes debe moverse en la dirección positiva a lo largo del eje y.
Establezca el parámetro y del bloque de posición de incremento final en –75. Los parámetros x y z deben permanecer en 0, ya que el brazo de 6 ejes no necesita moverse en estos ejes para dibujar el lado DA según lo previsto.
El brazo de 6 ejes ahora debe moverse a lo largo del eje y en la dirección negativa para completar el cuadrado.
Ejecute el proyecto y observe el movimiento del brazo de 6 ejes.
¿Dibuja el cuadrado según lo previsto? ¿Por qué sí o por qué no?
Asegúrate de cambiar el nombre y guardar tu proyecto.
¿Por qué utilizar el movimiento relativo?
Si bien el movimiento del brazo de 6 ejes es el mismo para dibujar un cuadrado de 75 mm con movimiento absoluto y relativo, existe una flexibilidad y facilidad adicionales cuando usamos el movimiento relativo. Por ejemplo, si quisieras dibujar un cuadrado de 75 mm en una ubicación diferente, ¿qué harías? Usando el movimiento absoluto, encontraría las nuevas coordenadas de los cuatro puntos y codificaría el brazo de 6 ejes para conectarlos. Sin embargo, usando el movimiento relativo, solo necesita saber la coordenada inicial, y el resto sigue siendo el mismo.
El movimiento absoluto siempre te llevará a la misma coordenada, sin importar el lugar de partida. Esto es útil cuando necesita mover el brazo de 6 ejes a una ubicación específica para iniciar un proyecto, o para asegurarse de que puede llegar a esa ubicación independientemente de las coordenadas anteriores.
El movimiento relativo se moverá a una nueva ubicación en función de la posición actual. Esto es útil cuando necesita mover el brazo de 6 ejes en relación con una ubicación conocida, como lo hizo al dibujar un cuadrado o para moverse en un patrón específico.
Ambos proyectos de esta lección utilizaron la misma información, pero la forma en que se utilizó en el código fue diferente. Veamos nuestros proyectos con más detalle. La imagen de la izquierda es de nuestro proyecto de movimiento absoluto. La longitud lateral de 75 mm corresponde al cambio en la coordenada x necesaria para moverse del punto A al punto B.
La imagen de la derecha es de nuestro proyecto de movimiento relativo. Aquí, la longitud
lateral de 75 mm corresponde a la distancia a la que se mueve el brazo de 6 ejes a lo largo
del eje x. 
Usar el movimiento relativo puede darte una mayor flexibilidad en tu proyecto, así que simplifica la adaptación y el ajuste de tu código para diversos fines.
Actividad
Ahora que ha codificado el brazo del eje de 6 ejes para que se mueva utilizando el movimiento
absoluto y relativo, es hora de practicar estas habilidades. En esta actividad, editarás tu
proyecto para codificar el brazo de 6 ejes para dibujar tres cuadrados en la
pizarra. 
Configuración: Registre la siguiente información en su cuaderno de ingeniería.
- Las coordenadas iniciales para cada cuadrado son las siguientes:
- Cuadrado ABCD (100, 150, 0)
- Cuadrado EFGH (-5, 153, 0)
- Cuadrado IJKL (155, 57, 0)
- Todas las longitudes laterales de los tres cuadrados son de 50 mm.
- Los cuadrados no pueden tocarse entre sí.
Actividad: Construye tu proyecto a partir de esta lección para codificar el brazo de 6 ejes y dibujar dos cuadrados adicionales.
- Registre un plan para su proyecto en su cuaderno de ingeniería. Asegúrese de que su grupo esté de acuerdo en qué casilla dibujar primero, segundo y tercero, así como en qué tipo de movimientos utilizará para completar los dibujos.
- Aproveche su proyecto de esta lección para seguir su plan en su cuaderno de ingeniería.
- Ejecuta tu proyecto para probarlo. Asegúrese de que su brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode. ¿Su proyecto dibuja los tres cuadrados según lo previsto? ¿Por qué sí o por qué no?
- Continúe iterando en su proyecto hasta que haya dibujado con éxito los tres cuadrados.
Nombra y guarda tu proyecto cuando hayas terminado.
Compruebe su comprensión
Antes de comenzar la siguiente Lección, asegúrese de comprender los conceptos de esta Lección respondiendo las preguntas del siguiente documento en su cuaderno de ingeniería.
Verifique sus preguntas de comprensión > (Google Doc / .docx / .pdf)
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