Skip to main content

পাঠ ১: আপেক্ষিক গতিবিধি

পূর্বে আপনি বিভিন্ন আকার আঁকতে 6-অক্ষ বাহুকে নির্দিষ্ট স্থানাঙ্কে স্থানান্তরিত করেছিলেন। এই পাঠে, আপনি 6-অক্ষ বাহুটি সরানোর মাধ্যমে একটি বর্গক্ষেত্র আঁকতে শিখবেন। আপনাকে পরম এবং আপেক্ষিক গতির ধারণার সাথে পরিচয় করিয়ে দেওয়া হবে, যাতে আপনি 6-অক্ষ বাহু কোড করার জন্য দুই ধরণের গতি একত্রিত করতে পারেন। 

এই পাঠে আপনি শিখবেন: 

  • পরম এবং আপেক্ষিক গতির মধ্যে পার্থক্য।
  • ৬-অক্ষ বাহুকে উদ্দেশ্য অনুযায়ী সরানোর জন্য কখন একটি প্রকল্পে পরম বা আপেক্ষিক গতিবিধি প্রয়োগ করতে হবে।
  • একটি প্রকল্পে আপেক্ষিক গতিবিধি কোড করার জন্য ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লক কীভাবে ব্যবহার করবেন।

এই পাঠের শেষে তুমি পরম এবং আপেক্ষিক গতিবিধির সংমিশ্রণ ব্যবহার করে বর্গক্ষেত্র আঁকতে 6-অক্ষ বাহু কোড করবে।

একটি টাইলের উপর 6-অক্ষের বাহুর উপরে নীচের ছবিটি, যেখানে একটি হোয়াইটবোর্ড সংযুক্ত রয়েছে। হোয়াইটবোর্ডের ডান এবং নীচের অংশে তিনটি কালো বর্গক্ষেত্র আঁকা দেখা যাচ্ছে, সবগুলোই একই আকারের।

পরম গতিতে একটি বর্গক্ষেত্র অঙ্কন

পূর্ববর্তী ইউনিটে, আপনি প্রতিটি বিন্দুর স্থানাঙ্ক খুঁজে বের করে এবং 6-অক্ষ বাহুটিকে সেই নির্দিষ্ট স্থানে সরিয়ে একটি বর্গক্ষেত্র আঁকতেন। আসুন এই প্রক্রিয়াটি পর্যালোচনা করি, যাতে আমরা 6-অক্ষ আর্মটি কী ধরণের নড়াচড়া ব্যবহার করছে সেদিকে মনোযোগ দিতে পারি।

বর্গ ABCD এর স্থানাঙ্কগুলি নথিভুক্ত করুন। 

তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে, বর্গক্ষেত্র সম্পর্কে জ্ঞাত তথ্য লিপিবদ্ধ করো। 

  • প্রতিটি পাশের দৈর্ঘ্য ৭৫ মিমি
  • বিন্দু A হল (100, 100, 0)
  • বিন্দু B হল (175, 100, 0)
  • বিন্দু C হল (175, 175, 0)
  • বিন্দু D হল (100, 175, 0)

স্থানাঙ্ক গ্রিড সহ 6-অক্ষ বাহুর নীচের ডান কোণ। গ্রিডে ৪টি বিন্দু চিহ্নিত করা হয়েছে, যা টেক্সটের স্থানাঙ্কের সাথে সঙ্গতিপূর্ণ। প্রতিটি বিন্দু অন্য দুটি থেকে সমান দূরত্বে অবস্থিত, যা তাদেরকে একটি বর্গাকার আকৃতি দেয়।

এই ভিডিওতে দেওয়া ধাপগুলি অনুসরণ করে একটি নতুন ব্লক প্রকল্প খুলুন।

ফাইল মেনু খুলতে টুলবারে ফাইল বিকল্পটি নির্বাচন করুন, তারপর নতুন ব্লক প্রকল্প নির্বাচন করুন। EXP Brain অথবা 6-Axis Arm বিকল্প সহ একটি পপ আপ উইন্ডো প্রদর্শিত হবে। 6-অক্ষ বাহুনির্বাচন করুন। এরপর নতুন প্রকল্পটি খোলা হয়।

VEXcode-এ এখানে দেখানো প্রকল্পটি পুনরায় তৈরি করুন।

একটি VEXcode ব্লক প্রজেক্ট, যেখানে ৮টি ব্লক একটি When started ব্লকের সাথে সংযুক্ত থাকে। যাতে তারা পড়ে: আঁকার জন্য প্রস্তুত হও, আর্ম এন্ড ইফেক্টরকে পেনে সেট করো, ৭৫ মিলিমিটার বর্গক্ষেত্র আঁকো, তারপর ৫টি মুভ আর্ম টু পজিশন ব্লক ব্যবহার করো। স্থানাঙ্কগুলি, ক্রমানুসারে হল (100, 100, 0), (175, 100, 0), (175, 175, 0), (100, 175, 0), এবং (100, 100, 0)।

প্রকল্পের ব্লকগুলো দেখুন। এই প্রকল্পটি চালু হলে ৬-অ্যাক্সিস আর্ম কী করবে বলে আপনার মনে হয়? 

তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো। ৬-অক্ষ বাহুটি কীভাবে শব্দের মাধ্যমে নড়বে তা বর্ণনা করুন এবং হোয়াইটবোর্ডে কী আঁকা হবে বলে আপনার মনে হয় তা স্কেচ করুন। 

ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকের স্কেচ যেখানে স্থানাঙ্ক গ্রিডের উপরিভাগ সহ ৬ অক্ষের বাহুর উপরের নিচের দৃশ্য দেখানো হয়েছে। উপরের বাম কোণ থেকে শুরু করে ঘড়ির কাঁটার বিপরীত দিকে যাওয়ার আগে থেকে ৪টি বিন্দুকে A, B, C এবং D লেবেলযুক্ত করা হয়েছে এবং প্রতিটি বিন্দুযুক্ত রেখা দ্বারা সংযুক্ত।

নিশ্চিত করুন যে 6-অক্ষ আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে। প্রকল্পটি চালান এবং 6-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন। 

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে RUN বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে দ্বিতীয় বোতাম এবং আর্ম আইকন এবং STEP বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

৬-অক্ষ আর্মটি সরানো শেষ হলে প্রকল্পটি বন্ধ করুন। 

৬-অ্যাক্সিস আর্ম কি আপনার ভবিষ্যদ্বাণী অনুযায়ী তেমনটা আঁকতে পেরেছে? কেন অথবা কেন নয়? 

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে "স্টপ" বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে চতুর্থ বোতাম এবং স্টেপ এবং শেয়ার বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

এই প্রকল্পে, 6-অক্ষ বাহু বর্গক্ষেত্রটি আঁকতে পরম গতি ব্যবহার করে। এর মানে হল যে 6-অক্ষ বাহুটি বর্গক্ষেত্রের প্রতিটি পাশ আঁকতে নির্দিষ্ট স্থানাঙ্কে চলে যায়। ৬-অক্ষ আর্ম আগে যেখানেই থাকুক না কেন, এটি একই স্থানাঙ্কে পৌঁছাবে। এটি মাঝে মাঝে কার্যকর হতে পারে, তবে আমরা যে আকৃতি তৈরি করছি তার প্রতিটি বিন্দুর জন্য সঠিক স্থানাঙ্ক থাকা প্রয়োজন। একটি প্রকল্পে বাহুর দৈর্ঘ্য সম্পর্কে তথ্য ব্যবহার করে একটি বর্গক্ষেত্র আঁকার আরেকটি উপায় আছে।  

আপেক্ষিক গতিবিধি ব্যবহার করে একটি বর্গক্ষেত্র অঙ্কন করা

বর্গক্ষেত্রের বাহুর দৈর্ঘ্য বোঝা আমাদের বুঝতে সাহায্য করে যে 6-অক্ষ বাহুর প্রতিটি বাহু সঠিকভাবে আঁকতে আপেক্ষিকতার বর্তমান অবস্থানে কতটা সরাতে হবে। বর্গক্ষেত্রের চারটি কোণ চিহ্নিত করার পরিবর্তে, আমরা আকৃতিটি সম্পূর্ণ করার জন্য বাহুটিকে আপেক্ষিকশুরু বিন্দুতে সরাতে পারি। 

আপেক্ষিক গতি কী?

আপেক্ষিক গতিবিধি ৬-অক্ষ বাহুকে তার বর্তমান অবস্থানের উপর ভিত্তি করে একটি নতুন অবস্থানে নিয়ে যায়। একটি শুরু বিন্দু এবং বর্গক্ষেত্রের বাহুর দৈর্ঘ্য বিবেচনা করে, আমরা 6-অক্ষ বাহুটিকে x এবং y-অক্ষসাথেতুলনায় প্রারম্ভিক অবস্থানে সরাতে পারি। আমাদের ৭৫ মিমি বর্গক্ষেত্র দিয়ে এটি ভেঙে ফেলা যাক।

আমরা শুরুর স্থানাঙ্কে পৌঁছানোর জন্য একটি সম্পূর্ণ নড়াচড়া দিয়ে শুরু করব। সেখান থেকে, প্রতিটি বাহু আপেক্ষিক গতিতে আঁকা যেতে পারে। বিন্দুগুলিতে A, B, C, D লেবেল সহ দুটি বর্গক্ষেত্র, উপরের বাম কোণ থেকে শুরু করে এবং ঘড়ির কাঁটার বিপরীত দিকে সরানো বর্ণানুক্রমিক ক্রমে। বাম বর্গক্ষেত্রে একটি লেবেল রয়েছে যা পরম গতিবিধি বলে। ডানদিকে বর্গাকার তীরগুলি a থেকে b, b থেকে c, c থেকে d এবং d থেকে a পর্যন্ত আঁকা হয়েছে। প্রতিটি তীরের একটি লেবেল থাকে যা আপেক্ষিক গতিবিধি বলে।

এটিকে বাস্তবে দেখতে আমাদের প্রকল্পটি সম্পাদনা করা যাক।

সরান। বর্গক্ষেত্রটি আঁকতে ব্যবহৃত ব্লকে যান। 

এখানে দেওয়া ভিডিওটিতে দেখানো হয়েছে যে প্রকল্পের আগের পাঁচটি ব্লক মুছে ফেলা হচ্ছে। বাকি ব্লকগুলি হল দুটি মন্তব্য এবং সেট এন্ড ইফেক্টর ব্লক।

বর্গক্ষেত্রের প্রতিটি পাশ আঁকতে 6-অক্ষ বাহুর গতিবিধি বর্ণনা করতে প্রকল্পে পাঁচটি মন্তব্য ব্লক যোগ করুন। প্রকল্পে নিম্নলিখিত মন্তব্যগুলি টাইপ করুন: 

  • পরম গতিতে A বিন্দুতে যান
  • আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব AB আঁকুন
  • আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব BC আঁকুন
  • আপেক্ষিক নড়াচড়া সহ পার্শ্ব সিডি আঁকুন
  • আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব DA আঁকুন

এই ধরণের মন্তব্য যোগ করলে তা সংগঠিত থাকতে এবং কাজটি সম্পন্ন করার জন্য প্রয়োজনীয় পদক্ষেপগুলি ধারাবাহিকভাবে দেখানোর জন্য সহায়ক।

শুরু হওয়ার সময় ৮টি ব্লক সংযুক্ত করে VEXcode প্রকল্প। প্রথম তিনটি এই পৃষ্ঠার আগের প্রকল্পের সাথে মিলে যায়। অন্য পাঁচটি ব্লক হল এমন মন্তব্য যা এই ধাপের নির্দেশাবলীর সাথে মেলে।

আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব AB অঙ্কন

"পরম গতিতে বিন্দু A তে সরান" মন্তব্যের নীচে অবস্থান ব্লকে যোগ করুন। প্যারামিটারগুলিতে প্রারম্ভিক স্থানাঙ্ক (বিন্দু A) ইনপুট করুন। 

  • বিন্দু A (১০০, ১০০, ০)

এই প্রকল্পটি আগেরটির মতোই শুরু হয়, কারণ এটি একটি পরম গতিবিধি দিয়ে শুরু হয়। 

পূর্বের VEXcode প্রকল্প, যেখানে ৩য় এবং ৪র্থ মন্তব্য ব্লকের মধ্যে x:100, y:100, z:0 এ একটি মুভ টু পজিশন ব্লক সেট করা হয়েছে।

আপেক্ষিক গতিবিধির সাথে পার্শ্ব AB আঁকতে আমরা বৃদ্ধি অবস্থানব্লক ব্যবহার করব। VEXcode থেকে পজিশন ব্লক বৃদ্ধি করুন।

ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকটি 6-অক্ষ বাহুটিকে x, y, z-অক্ষ বরাবর একটি নির্দিষ্ট দূরত্বের জন্য সরায়। এই ব্লকটি আমরা 6-অক্ষ বাহুটিকে আপেক্ষিক নড়াচড়ার সাথে সরাতে ব্যবহার করব। ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লক ৬-অক্ষ বাহুটিকে তার বর্তমান অবস্থানের সাপেক্ষে একটি দূরত্বের জন্য সরিয়ে দেয়। 

"আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব AB আঁকুন" মন্তব্যের নীচে একটিবৃদ্ধি অবস্থান ব্লক যোগ করুন।

আগের VEXcode প্রকল্পটি ড্র সাইড AB এর নিচে একটি ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লক যুক্ত করে আপেক্ষিক মুভমেন্ট কমেন্ট ব্লক সহ।

লক্ষ্য করুন যে ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকে x, y, এবং z-অক্ষের জন্য প্যারামিটার রয়েছে। এটি6-অক্ষ বাহু প্রতিটি অক্ষ বরাবর কতদূর যাবে, অথবা প্রতিটি অক্ষের উপর 6-অক্ষ বাহুটির আপেক্ষিক গতিবিধির সাথে সম্পর্কিত। এই প্যারামিটারগুলিনয়,একটি স্থানাঙ্ক মান, যেমনটি মুভ টু পজিশন ব্লকে ছিল, যখন 6-অক্ষ আর্ম পরম গতিবিধি ব্যবহার করত। 

বর্গক্ষেত্রের একটি বাহু আঁকতে প্রয়োজনীয় প্যারামিটার(গুলি) নির্ধারণ করতে দুটি তথ্যের প্রয়োজন: 

  • বর্তমান অবস্থানের সাপেক্ষে 6-অক্ষ বাহু সরানোর দূরত্ব
  • ৬-অক্ষ বাহু যে অক্ষ বা অক্ষ বরাবর চলবে

বর্গক্ষেত্রের AB বাহু আঁকতে, বর্তমান অবস্থানের সাপেক্ষে 6-অক্ষ বাহুটি যে দূরত্বে যাবে তা হল পাশের দৈর্ঘ্য, অথবা 75 মিমি। বিন্দু A থেকে বিন্দু B-তে যাওয়ার জন্য, 6-অক্ষ বাহুটি x-অক্ষ বরাবর ধনাত্মক দিকে অগ্রসর হবে। এটি y বা z-অক্ষ বরাবর সরবে না।

স্থানাঙ্ক গ্রিডে আঁকা ৪টি বিন্দুর ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকের ছবি, যেখানে একটি তীর বিন্দু a থেকে বিন্দু b-তে নির্দেশ করছে এবং ধনাত্মক x দিক লেবেল করা আছে।

 

ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকে x প্যারামিটারটি 75 এ সেট করুন। y এবং z প্যারামিটারগুলি 0 থাকে।

এটি ৬-অক্ষ বাহুটিকে ৭৫ মিমি পর্যন্ত x-অক্ষ বরাবর কেবল ধনাত্মক দিকে সরাব। 

আগের একই VEXcode প্রকল্প, ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের x প্যারামিটার 75 এ সেট করা হয়েছে।

প্রকল্পটি এখন যেমন আছে তেমনই দেখুন। ৬-অ্যাক্সিস আর্ম চালানোর সময় এর ফলে কী হবে বলে তুমি মনে করো? 

তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো। ৬-অক্ষ বাহু যা আঁকবে বলে তুমি মনে করো তা আঁক।

বর্তমানে নির্মিত VEXcode প্রকল্পের সম্পূর্ণ দৃশ্য। ১০টি ব্লক এখন "When started" এর সাথে সংযুক্ত। পড়ার জন্য, আঁকার জন্য প্রস্তুত হোন, বাহু প্রান্তের ইফেক্টরকে কলমে সেট করুন, একটি 75 মিমি বর্গক্ষেত্র আঁকুন, পরম গতিতে A বিন্দুতে যান, বাহুকে x 100 y 100 0 অবস্থানে সরান, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব AB আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 75 y 0 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব BC আঁকুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব CD আঁকুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব DA আঁকুন।

নিশ্চিত করুন যে 6-অ্যাক্সিস আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে। প্রকল্পটি চালান এবং 6-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন।

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে RUN বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে দ্বিতীয় বোতাম এবং আর্ম আইকন এবং STEP বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

৬-অক্ষ আর্মটি নড়াচড়া বন্ধ করে দিলে প্রকল্পটি বন্ধ করুন। 

৬-অ্যাক্সিস আর্ম কি আপনার ভবিষ্যদ্বাণী অনুযায়ী নড়াচড়া করেছে? কেন অথবা কেন নয়? 

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে "স্টপ" বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে চতুর্থ বোতাম এবং স্টেপ এবং শেয়ার বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব BC অঙ্কন

আমরা যা শিখেছি তা বর্গক্ষেত্রের প্রথম দিকটি আঁকতে, BC বাহু আঁকতে প্রয়োগ করতে পারি।

"আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব BC আঁকুন" মন্তব্যের নীচে একটিবৃদ্ধি অবস্থান ব্লক যোগ করুন। 

আগের VEXcode প্রকল্পটি ড্র সাইড BC এর নিচে একটি ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লক যুক্ত করে আপেক্ষিক মুভমেন্ট কমেন্ট ব্লক সহ।

ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লকের প্যারামিটারগুলি নির্ধারণ করুন। 

পার্শ্ব BC আঁকতে, 6-অক্ষ বাহুটিকে 75 মিমি সরাতে হবে। বর্তমান অবস্থানের সাপেক্ষে গতির দিকে তাকালে আমরা দেখতে পাই যে 6-অক্ষ বাহুটিকে y-অক্ষ বরাবর চলতে হবে। ৬-অক্ষের বাহুটি x বা z-অক্ষ বরাবর সরানো উচিত নয়।

 

 

স্থানাঙ্ক গ্রিডে আঁকা ৪টি বিন্দুর ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকের ছবি, যেখানে একটি তীর বিন্দু b থেকে বিন্দু c-এর দিকে নির্দেশ করছে এবং ধনাত্মক y দিক লেবেল করা আছে।

ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লকের y প্যারামিটার 75 এ সেট করুন। 

এটি 6-অক্ষ বাহুটিকে y-অক্ষ বরাবর 75 মিমি সরাবরাহ করবে। যেহেতু x এবং z-অক্ষের প্যারামিটার 0, তাই 6-অক্ষ বাহুটি x বা z-অক্ষের উপর দিয়ে চলাচল করবে না।

আগের VEXcode প্রকল্পটি, নতুন ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের y প্যারামিটার 75 এ সেট করা হয়েছে।

প্রকল্পটি চালানোর সময় 6-অক্ষ আর্মটি কীভাবে নড়াচড়া করবে বলে আপনার মনে হয় তা অনুমান করুন। তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো। 

৬-অক্ষ বাহুটি কী আঁকবে বলে তুমি মনে করো, তা স্কেচ করো। 

বর্তমানে নির্মিত VEXcode প্রকল্পের সম্পূর্ণ দৃশ্য। ১১টি ব্লক এখন "When started" এর সাথে সংযুক্ত। পড়ার জন্য, আঁকার জন্য প্রস্তুত হোন, বাহু প্রান্তের ইফেক্টরকে কলমে সেট করুন, একটি 75 মিমি বর্গক্ষেত্র আঁকুন, পরম গতিতে A বিন্দুতে যান, বাহুকে x 100 y 100 0 অবস্থানে সরান, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব AB আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 75 y 0 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব BC আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 0 y 75 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব CD আঁকুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব DA আঁকুন।

প্রকল্পটি চালান এবং 6-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন।

বর্গক্ষেত্রের AB এবং BC বাহু টানা সহ 6 অক্ষ বাহুর কোণাকৃতি দৃশ্য।

৬-অক্ষ আর্মটি সরানো শেষ হলে প্রকল্পটি বন্ধ করুন। 

৬-অ্যাক্সিস আর্ম কি আপনার ভবিষ্যদ্বাণী অনুযায়ী তেমনটা আঁকতে পেরেছে? কেন অথবা কেন নয়? 

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে "স্টপ" বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে চতুর্থ বোতাম এবং স্টেপ এবং শেয়ার বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

আপেক্ষিক গতিবিধি সহ অঙ্কন সাইড সিডি

এখন যেহেতু আমরা বর্গক্ষেত্রের প্রথম দুটি দিক আঁকতে পেরেছি, আমরা পাশের সিডি আঁকার জন্য আমাদের প্রকল্পটি আরও উন্নত করতে পারি।

"আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব সিডি আঁকুন" মন্তব্যের নীচে একটিবৃদ্ধি অবস্থান ব্লক যোগ করুন। 

আগের VEXcode প্রকল্পটি ড্র সাইড সিডির নিচে একটি ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লক যুক্ত করা হয়েছে যার সাথে আপেক্ষিক মুভমেন্ট কমেন্ট ব্লকও রয়েছে।

ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লকের প্যারামিটারগুলি নির্ধারণ করুন। 

সাইড সিডি আঁকতে, সাইডের দৈর্ঘ্য এখনও ৭৫ মিমি। ৬-অক্ষ বাহুর বর্তমান অবস্থানের সাপেক্ষে সেই গতির দিকে তাকালে আমরা দেখতে পাই যে গতিটি আবার x-অক্ষ বরাবর চলছে।

বর্গক্ষেত্রের এই পাশের y বা z-অক্ষের উপর 6-অক্ষ বাহুটি চলাচল করা উচিত নয়। 

স্থানাঙ্ক গ্রিডে আঁকা ৪টি বিন্দুর ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকের ছবি, যেখানে একটি তীর বিন্দু c থেকে বিন্দু d-এর দিকে নির্দেশ করছে এবং দিকটি নেতিবাচক x লেবেলযুক্ত।

ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লকের x প্যারামিটার 75 এ সেট করুন। 

আগের VEXcode প্রকল্পটি, নতুন ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের x প্যারামিটারটি 75 এ সেট করা হয়েছে।

প্রকল্পটি চালানোর সময় 6-অক্ষ আর্মটি কীভাবে নড়াচড়া করবে বলে আপনার মনে হয় তা অনুমান করুন। তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো, এবং তোমার মনে হয় কী আঁকা হবে তার একটি স্কেচ অন্তর্ভুক্ত করতে ভুলো না। 

বর্তমানে নির্মিত VEXcode প্রকল্পের সম্পূর্ণ দৃশ্য। ১২টি ব্লক এখন "When started" এর সাথে সংযুক্ত। পড়ার জন্য, আঁকার জন্য প্রস্তুত হোন, বাহু প্রান্তের ইফেক্টরকে কলমে সেট করুন, একটি 75 মিমি বর্গক্ষেত্র আঁকুন, পরম গতিতে A বিন্দুতে যান, বাহুকে x 100 y 100 0 অবস্থানে সরান, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব AB আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 75 y 0 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব BC আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 0 y 75 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব CD আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 75 y 0 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব DA আঁকুন।

প্রকল্পটি চালান এবং 6-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন। 

তুমি যা ভবিষ্যদ্বাণী করেছিলে, এটি কি তেমনই আঁকতে পেরেছে? কেন অথবা কেন নয়? 

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে RUN বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে দ্বিতীয় বোতাম এবং আর্ম আইকন এবং STEP বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

৬-অ্যাক্সিস আর্মটি উদ্দেশ্য অনুসারে সাইড সিডিকেনয়,করেছে।

 

বর্গক্ষেত্রের প্রথম দুটি দিক সঠিকভাবে আঁকার পরে এবং পরবর্তী আচরণের জন্য টাইল থেকে সরানোর পরে 6-অক্ষ বাহুর কোণযুক্ত দৃশ্য। হোয়াইটবোর্ডের কালো রেখাটি আঁকার সময় বাহুটি যে পথটি নিয়েছিল তা দেখায়।

কেন এমনটা হল, তা দেখা যাক। বাহুর দৈর্ঘ্য পরিবর্তন হয়নি, তাই টানা রেখার দৈর্ঘ্য সঠিক। তবে, সেই গতিবিধিরদিকনয়। 

ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লকে প্যারামিটারটিকে ধনাত্মক বা ঋণাত্মক সংখ্যা হিসেবে প্রবেশ করিয়ে আমরা ধনাত্মক বা ঋণাত্মক দিকে অগ্রসর হওয়ার হিসাব করতে পারি।

স্থানাঙ্ক গ্রিডে আঁকা ৪টি বিন্দুর ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুক স্কেচের দুটি সংস্করণ, বাম দিকে a থেকে b এবং b থেকে c পর্যন্ত একটি রেখা টানা হয়েছে, তারপর d বিন্দু থেকে দূরে c থেকে নীচে একটি তৃতীয় রেখা টানা হয়েছে। এই রেখার পাশে একটি তীর রয়েছে যার দিক ধনাত্মক x লেবেলযুক্ত। একই অঙ্কনটি ডানদিকে রয়েছে, যেখানে শেষ রেখাটি c এবং d বিন্দুর মধ্যে আঁকা হয়েছে এবং লেবেলটি নেতিবাচক x দিকটি পড়ছে।

AB এবং BC বাহুগুলির জন্য, 6-অক্ষের বাহুটি x এবং y-অক্ষ বরাবর ধনাত্মক দিকে চলছিল, তাই আমরা একটি ধনাত্মক সংখ্যা ব্যবহার করেছি। কিন্তু পার্শ্ব CD আঁকতে, 6-অক্ষ বাহুটিকেনেতিবাচকদিকে সরাতে হবে, তাই আমাদের প্যারামিটারে একটি নেতিবাচক মান ব্যবহার করতে হবে।লাল বাক্স দিয়ে ডাকা x, y, এবং z প্যারামিটার দিয়ে ব্লকের অবস্থান বৃদ্ধি করুন।

ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের x প্যারামিটারটি –75 তে সেট করুন। 

এটি 6-অক্ষ বাহুটিকে 75 মিমি পর্যন্তঋণাত্মকদিকে x-অক্ষ বরাবর সরাবরাহ করবে। y এবং z-অক্ষের মান পরিবর্তন করার প্রয়োজন নেই, কারণ 6-অক্ষ বাহুটি এখনও পার্শ্ব CD আঁকতে ঐ অক্ষগুলি বরাবর সরছে না।

নতুন ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের x প্যারামিটার সহ আগের VEXcode প্রকল্পটি নেতিবাচক 75 এ পরিবর্তিত হয়েছে।

প্রকল্পটি আবার চালান, এবং 6-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন। 

সাইড সিডি কি উদ্দেশ্য অনুসারে আঁকা হয়েছে? কেন অথবা কেন নয়? 

বর্গক্ষেত্রের ab, bc, এবং cd বাহুগুলি সংশোধন করে টানার পরে 6 অক্ষ বাহুর কোণযুক্ত দৃশ্য।

আপেক্ষিক গতিবিধি সহ অঙ্কন পার্শ্ব DA 

এখন যেহেতু আমাদের বর্গক্ষেত্রের তিনটি বাহু আঁকা আছে, আমরা যা শিখেছি তা শেষ বাহুটি আঁকতে প্রয়োগ করতে পারি। 

"আপেক্ষিক গতিবিধি সহ পার্শ্ব DA আঁকুন" মন্তব্যের নীচে একটিবৃদ্ধি অবস্থান ব্লক যোগ করুন। 

আগের VEXcode প্রকল্পটি ড্র সাইড DA এর একেবারে নীচে একটি ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লক যুক্ত করেছে যার সাথে আপেক্ষিক মুভমেন্ট কমেন্ট ব্লক রয়েছে।

ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের প্যারামিটারগুলি নির্ধারণ করুন। 

সাইড DA আঁকতে, 6-অক্ষ আর্মটি আবার 75 মিমি পর্যন্ত নড়াচড়া করছে। বর্তমান অবস্থানের উপর ভিত্তি করে সেই গতিবিধির দিকে তাকালে, 6-অক্ষ বাহুটিকে আবার y-অক্ষ বরাবর সরাতে হবে। পার্শ্ব DA আঁকতে x বা z-অক্ষ বরাবর সরানোর প্রয়োজন নেই।

স্থানাঙ্ক গ্রিডে আঁকা ৪টি বিন্দুর ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকের ছবি, যেখানে d বিন্দু থেকে a বিন্দুতে নির্দেশিত একটি তীর রয়েছে এবং নেতিবাচক y দিক লেবেল করা হয়েছে।

ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের y-প্যারামিটার 75 এ সেট করুন। x এবং z-পরামিতিগুলি 0 থাকা উচিত। 

আগের VEXcode প্রকল্প, নতুন ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের y প্যারামিটার 75 এ সেট করা হয়েছে।

প্রকল্পটি চালানোর সময় 6-অক্ষ বাহু কীভাবে নড়াচড়া করবে এবং এটি কী আঁকবে তা ভবিষ্যদ্বাণী করুন। তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো। 

বর্তমানে নির্মিত VEXcode প্রকল্পের সম্পূর্ণ দৃশ্য। ১৩টি ব্লক এখন "When started" এর সাথে সংযুক্ত। পড়ার জন্য, আঁকার জন্য প্রস্তুত হোন, বাহু প্রান্তের ইফেক্টরকে কলমে সেট করুন, একটি 75 মিমি বর্গক্ষেত্র আঁকুন, পরম গতিতে A বিন্দুতে যান, বাহুকে x 100 y 100 0 অবস্থানে সরান, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব AB আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 75 y 0 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব BC আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 0 y 75 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব CD আঁকুন, বাহুর অবস্থান x ঋণাত্মক 75 y 0 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন, আপেক্ষিক গতিতে পার্শ্ব DA আঁকুন, বাহুর অবস্থান x 0 y 75 z 0 দ্বারা বৃদ্ধি করুন।

প্রকল্পটি চালান এবং 6-অক্ষ বাহুর আচরণ পর্যবেক্ষণ করুন। 

এটা কি তোমার ভবিষ্যদ্বাণী অনুযায়ী এগিয়ে যাচ্ছে? এটি কি বর্গক্ষেত্রের শেষ দিকটি উদ্দেশ্য অনুসারে আঁকে? কেন অথবা কেন নয়? 

VEXcode টুলবারের উপরে ডানদিকে RUN বোতামে একটি কলআউট সহ। এটি উপরের বাম দিক থেকে দ্বিতীয় বোতাম এবং আর্ম আইকন এবং STEP বোতামের মাঝখানে অবস্থিত।

উদ্দেশ্য অনুসারে পার্শ্ব DA আঁকতে, 6-অক্ষ বাহুটিকে y-অক্ষ বরাবরঋণাত্মকদিকে সরাতে হবে। যাইহোক, আমরা y-প্যারামিটারটি 75mm তে সেট করেছি, যা নির্দেশ করে যে 6-অক্ষ বাহুটি y-অক্ষ বরাবরধনাত্মকদিকে সরানো উচিত। 

স্থানাঙ্ক গ্রিডে আঁকা ৪টি বিন্দুর ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুক স্কেচের দুটি সংস্করণ, বাম দিকে a থেকে b এবং b থেকে c এবং c থেকে d পর্যন্ত একটি রেখা টানা হয়েছে, তারপর a বিন্দু থেকে দূরে d থেকে ডানদিকে একটি চতুর্থ রেখা টানা হয়েছে। এই রেখার পাশে একটি তীর রয়েছে যার দিক ধনাত্মক y লেবেলযুক্ত। একই অঙ্কনটি ডানদিকে রয়েছে, যেখানে শেষ রেখাটি d এবং a বিন্দুর মধ্যে আঁকা হয়েছে এবং লেবেলটি নেতিবাচক y দিকটি পড়ছে।

চূড়ান্ত ইনক্রিমেন্ট পজিশনব্লকের y প্যারামিটারটি –75 তে সেট করুন। x এবং z প্যারামিটারগুলি 0 থাকা উচিত, কারণ 6-অক্ষ বাহুকে উদ্দেশ্য অনুসারে পার্শ্ব DA আঁকতে এই অক্ষগুলির উপর দিয়ে চলাচল করার প্রয়োজন নেই। 

বর্গক্ষেত্রটি সম্পূর্ণ করার জন্য 6-অক্ষ বাহুটি এখন y-অক্ষ বরাবর ঋণাত্মক দিকে সরানো উচিত।

আগের VEXcode প্রকল্পটি, নতুন ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকের y প্যারামিটারটি নেতিবাচক 75 এ সেট করা হয়েছে।

প্রকল্পটি চালান এবং 6-অক্ষ বাহুর গতিবিধি পর্যবেক্ষণ করুন। 

এটি কি ইচ্ছাকৃতভাবে বর্গক্ষেত্রটি আঁকে? কেন অথবা কেন নয়? 

হোয়াইটবোর্ড পৃষ্ঠে উদ্দেশ্য অনুসারে আঁকা বর্গক্ষেত্র সহ 6 অক্ষ বাহুর কোণযুক্ত দৃশ্য।

আপনার প্রকল্পের নাম পরিবর্তন করে সংরক্ষণ করতে ভুলবেন না।

VEXcode টুলবার যেখানে প্রকল্পের নামের বাক্সটি ডাকা হবে। প্রকল্পের নাম ইউনিট ৬ পাঠ ১।

আপেক্ষিক গতিবিধি কেন ব্যবহার করবেন? 

৬-অক্ষ বাহুর গতি পরম এবং আপেক্ষিক উভয় গতির সাথে ৭৫ মিমি বর্গক্ষেত্র আঁকার মতোই, তবে আপেক্ষিক গতি ব্যবহার করলে অতিরিক্ত নমনীয়তা এবং স্বাচ্ছন্দ্য থাকে। উদাহরণস্বরূপ, যদি আপনি অন্য কোনও স্থানে ৭৫ মিমি বর্গক্ষেত্র আঁকতে চান, তাহলে আপনি কী করবেন? পরম গতিবিধি ব্যবহার করে, আপনি চারটি বিন্দুর নতুন স্থানাঙ্ক খুঁজে পাবেন এবং তাদের সংযোগ করার জন্য 6-অক্ষ বাহু কোড করবেন। তবে আপেক্ষিক গতিবিধি ব্যবহার করে, আপনাকে কেবল শুরুর স্থানাঙ্কটি জানতে হবে, এবং বাকিগুলি একই থাকে। 

পরম গতি আপনাকে সর্বদা একই স্থানাঙ্কে নিয়ে যাবে, শুরুর স্থান নির্বিশেষে। যখন আপনাকে একটি প্রকল্প শুরু করার জন্য 6-অক্ষ আর্মকে একটি নির্দিষ্ট স্থানে স্থানান্তর করতে হবে, অথবা পূর্ববর্তী স্থানাঙ্ক নির্বিশেষে আপনি সেই স্থানে পৌঁছাতে পারবেন তা নিশ্চিত করার জন্য এটি কার্যকর। নিচের ভিডিওটিতে হোয়াইটবোর্ড সংযুক্তির তিনটি ভিন্ন স্থানে শুরু হওয়া একটি মার্কার দেখানো হয়েছে। সমস্ত চিহ্নিতকারী অবস্থানে (75, 75, 0) সরে যায় কারণ তারা পরম গতিতে চলছে।

বর্তমান অবস্থানের উপর ভিত্তি করে আপেক্ষিক গতিবিধি একটি নতুন স্থানে স্থানান্তরিত হবে। যখন আপনার 6-অক্ষ বাহুটিকে একটি পরিচিত অবস্থানের সাথে সম্পর্কিত করার প্রয়োজন হয়, যেমনটি আপনি একটি বর্গক্ষেত্র আঁকার সময় করেছিলেন বা একটি নির্দিষ্ট প্যাটার্নে সরানোর সময় করেছিলেন, তখন এটি কার্যকর। নীচের ভিডিওটিতে হোয়াইটবোর্ড সংযুক্তিতে উপরের তিনটি স্থানে শুরু হওয়া একটি মার্কার দেখানো হয়েছে। সমস্ত মার্কার একই সময়ে তির্যকভাবে সরে যায় কারণ তাদের x মান 75 বৃদ্ধি পেয়েছে এবং তাদের y মান 75 বৃদ্ধি পেয়েছে। চিহ্নিতকারীগুলির শেষ অবস্থানগুলি আলাদা এবং x এবং y মানের বৃদ্ধির সাথে তাদের শুরুর অবস্থানের সাথে সরাসরি সম্পর্কিত। 

এই পাঠের উভয় প্রকল্পেই একই তথ্য ব্যবহার করা হয়েছে, কিন্তু কোডে এটি ব্যবহারের পদ্ধতি ভিন্ন ছিল। আসুন আমাদের প্রকল্পগুলি আরও বিশদে দেখি। বাম দিকের ছবিটি আমাদের পরম আন্দোলন প্রকল্প থেকে নেওয়া। ৭৫ মিমি বাহুর দৈর্ঘ্য A বিন্দু থেকে B বিন্দুতে যাওয়ার জন্য প্রয়োজনীয় x-স্থানাঙ্কের পরিবর্তনের সাথে মিলে যায়। 

ডানদিকের ছবিটি আমাদের আপেক্ষিক চলাচল প্রকল্প থেকে নেওয়া। এখানে ৭৫ মিমি বাহুর দৈর্ঘ্য ৬-অক্ষ বাহুটি x-অক্ষ বরাবর কতদূর সরে যায় তার সাথে মিলে যায়। দুটি প্রকল্পের মধ্যে তুলনা। বাম দিকের প্রকল্পটি দুটি ব্লকের অবস্থান পরিবর্তনের ধাপ দেখায় যেখানে প্যারামিটারগুলিতে কলআউট রয়েছে এবং কীভাবে তারা একটি থেকে অন্যটিতে পরিবর্তিত হয়েছে। প্রথমটির প্যারামিটারগুলি x 100, y 100, z 0 এবং দ্বিতীয়টির প্যারামিটারগুলি x 175 y 100, z 0। ডানদিকের প্রকল্পটি শেষ ব্লকটিকে একটি ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লক দিয়ে প্রতিস্থাপন করে এবং x 75 y 0 z 0 এর প্যারামিটারগুলি কল করে। এটি দেখায় যে দুটি পরম গতি ব্লকের মধ্যে পার্থক্য হল ইনক্রিমেন্ট পজিশন ব্লকে ব্যবহৃত মান।

আপেক্ষিক গতিবিধি ব্যবহার করলে আপনার প্রকল্পে অতিরিক্ত নমনীয়তা আসতে পারে, তাই বিভিন্ন উদ্দেশ্যে আপনার কোড অভিযোজিত এবং সামঞ্জস্য করা সহজ করুন।

কার্যকলাপ

এখন যেহেতু আপনি 6-অক্ষ অক্ষ বাহুকে পরম এবং আপেক্ষিক উভয় গতিবিধি ব্যবহার করে চলাচলের জন্য কোড করেছেন, এখন এই দক্ষতাগুলি অনুশীলন করার সময়। এই কার্যকলাপে, আপনি আপনার প্রকল্পটি সম্পাদনা করবেন যাতে হোয়াইটবোর্ডে তিনটি বর্গক্ষেত্র আঁকতে 6-অক্ষ বাহু কোড করা যায়। একটি টাইলের উপর 6-অক্ষের বাহুর উপরে নীচের ছবিটি, যেখানে একটি হোয়াইটবোর্ড সংযুক্ত রয়েছে। হোয়াইটবোর্ডের ডান এবং নীচের অংশে একই আকারের তিনটি কালো বর্গক্ষেত্র আঁকা দেখা যাচ্ছে। সবচেয়ে উপরের বর্গক্ষেত্রের কোণে EFG এবং H লেবেল রয়েছে, যা উপরের বাম কোণ থেকে শুরু করে ঘড়ির কাঁটার বিপরীত দিকে সরানো হয়েছে। মাঝের বর্গক্ষেত্রের কোণে ABC এবং D লেবেল রয়েছে, যা উপরের বাম কোণ থেকে শুরু করে ঘড়ির কাঁটার বিপরীত দিকে সরানো হয়েছে। নীচের সবচেয়ে কাছের বর্গক্ষেত্রের কোণগুলিতে IJK এবং L লেবেল রয়েছে, যা উপরের বাম কোণ থেকে শুরু করে ঘড়ির কাঁটার বিপরীত দিকে সরানো হয়েছে।

সেটআপ: আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নিম্নলিখিত তথ্যগুলি লিপিবদ্ধ করুন।

  • প্রতিটি বর্গক্ষেত্রের জন্য শুরুর স্থানাঙ্ক নিম্নরূপ: 
    • বর্গক্ষেত্র ABCD (১০০, ১৫০, ০)
    • বর্গক্ষেত্র EFGH (-5, 153, 0)
    • স্কয়ার আইজেকেএল (১৫৫, ৫৭, ০)
  • তিনটি বর্গক্ষেত্রের সমস্ত বাহুর দৈর্ঘ্য 50 মিমি।
  • বর্গক্ষেত্রগুলি একে অপরকে স্পর্শ করতে পারে না।

 কার্যকলাপ:এই পাঠ থেকে আপনার প্রকল্পের উপর ভিত্তি করে ৬-অক্ষ বাহু কোড করে দুটি অতিরিক্ত বর্গক্ষেত্র আঁকুন।

  1. তোমার প্রকৌশল নোটবুকে তোমার প্রকল্পের একটি পরিকল্পনা লিপিবদ্ধ করো। নিশ্চিত করুন যে আপনার দলটি প্রথম, দ্বিতীয় এবং তৃতীয় কোন বর্গক্ষেত্র আঁকবে, এবং অঙ্কনগুলি সম্পূর্ণ করার জন্য আপনি কী ধরণের নড়াচড়া ব্যবহার করবেন সে বিষয়ে একমত। 
  2. এই পাঠ থেকে আপনার প্রকল্পটি তৈরি করুন এবং আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে আপনার পরিকল্পনা অনুসরণ করুন।
  3. এটি পরীক্ষা করার জন্য আপনার প্রকল্পটি চালান। নিশ্চিত করুন যে আপনার 6-অ্যাক্সিস আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে। আপনার প্রকল্প কি তিনটি বর্গক্ষেত্রই উদ্দেশ্য অনুসারে আঁকে? কেন অথবা কেন নয়?
  4. আপনার প্রকল্পের পুনরাবৃত্তি চালিয়ে যান যতক্ষণ না আপনি তিনটি বর্গক্ষেত্রই সফলভাবে আঁকেন। আপনার প্রকল্পটি শেষ হয়ে গেলে নাম দিন এবং সংরক্ষণ করুন।
     

তোমার বোধগম্যতা পরীক্ষা করো

পরবর্তী পাঠ শুরু করার আগে, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নীচের নথিতে থাকা প্রশ্নগুলির উত্তর দিয়ে নিশ্চিত করুন যে আপনি এই পাঠের ধারণাগুলি বুঝতে পেরেছেন। 

আপনার বোঝার প্রশ্নগুলি পরীক্ষা করুন > (Google Doc / .docx / .pdf)

দ্বিতীয় পাঠে যেতেপরবর্তী > নির্বাচন করুন।  

< পিছনে ইউনিটে ফিরে যান পরবর্তী >