Anteriormente, você movia o Braço de 6 Eixos para coordenadas específicas para desenhar várias formas. Nesta lição, você aprenderá outra maneira de mover o braço de 6 eixos para desenhar um quadrado. Você será apresentado aos conceitos de movimento absoluto e relativo, para que possa combinar os dois tipos de movimento para codificar o Braço de 6 Eixos.
Nesta lição, você aprenderá:
- A diferença entre movimento absoluto e relativo.
- Quando aplicar movimento absoluto ou relativo num projeto para mover o Braço de 6 Eixos conforme pretendido.
- Como usar blocos de posição de incremento em um projeto para codificar movimentos relativos.
No final desta lição, você codificará o Braço de 6 eixos para desenhar quadrados, usando uma combinação de movimentos absolutos e relativos.
Desenhar um Quadrado com Movimento Absoluto
Na Unidade anterior, você desenhou um quadrado encontrando as coordenadas de cada ponto e movendo o Braço de 6 Eixos para esses locais específicos. Vamos rever esse processo, para que possamos prestar atenção ao tipo de movimento que o Braço de 6 Eixos está usando.
Documente as coordenadas do ABCD quadrado.
Em seu caderno de engenharia, registre as informações conhecidas sobre o quadrado.
- Cada comprimento lateral é de 75 mm
- O ponto A é (100, 100, 0)
- O ponto B é (175, 100, 0)
- O ponto C é (175, 175, 0)
- O ponto D é (100, 175, 0)
Abra um Novo Projeto de Blocos seguindo os passos deste vídeo.
Recrie o projeto mostrado aqui no VEXcode.
Olhe para os blocos no projeto. O que acha que o Braço de 6 Eixos fará quando este projeto for executado?
Grave a sua previsão no seu caderno de engenharia. Descreva como o Braço de 6 Eixos se moverá em palavras e esboce o que você acha que será desenhado no Quadro Branco.
Certifique-se de que o braço de 6 eixos esteja conectado ao VEXcode. Execute o projeto e observe o comportamento do braço de 6 eixos.
Pare o projeto quando o braço de 6 eixos terminar de se mover.
O Braço de 6 Eixos desenhou o que você previu que faria? Por que sim ou por que não?
Neste projeto, o Braço de 6 Eixos usa movimento absoluto para desenhar o quadrado. Isso significa que o Braço de 6 Eixos se move para coordenadas específicas para desenhar cada lado da casa. Ele alcançará essas mesmas coordenadas, independentemente de onde o braço de 6 eixos foi posicionado antes. Isso pode ser útil às vezes, mas exige que tenhamos coordenadas exatas para cada ponto na forma que estamos fazendo. Há outra maneira de usar as informações sobre comprimentos laterais em um projeto para desenhar um quadrado.
Desenhar um Quadrado com Movimento Relativo
Compreender os comprimentos dos lados do quadrado nos ajuda a descobrir o quanto o Braço de 6 Eixos precisa se mover em relação à sua posição atual para desenhar cada lado com precisão. Em vez de identificar todos os quatro cantos do quadrado, podemos simplesmente mover o braço em relação ao ponto de partida para completar a forma.
O que é movimento relativo?
O movimento relativo move o braço de 6 eixos para uma nova posição com base na sua localização atual. Dado um ponto de partida e os comprimentos dos lados do quadrado, podemos mover o braço de 6 eixos ao longo dos eixos x e y em relação à posição inicial. Vamos dividir isso com o nosso quadrado de 75 mm.
Vamos começar com um movimento absoluto para chegar à coordenada inicial. A partir daí, cada um
dos lados pode ser desenhado com movimento relativo. 
Vamos editar o nosso projeto para ver isto em ação.
Remova os blocos Mover para posição usados para desenhar o quadrado.
Adicione cinco blocos de comentários ao projeto, para descrever o movimento do braço de 6 eixos para desenhar cada lado do quadrado. Digite os seguintes comentários no projeto:
- Mover para o ponto A com movimento absoluto
- Lado de desenho AB com movimento relativo
- Desenhe o lado BC com movimento relativo
- Desenhar CD lateral com movimento relativo
- Desenhe o lado DA com movimento relativo
Adicionar comentários como este é útil para se manter organizado e mostrar as etapas necessárias em sequência para concluir a tarefa em questão.
Lado do Desenho AB com Movimento Relativo
Adicione um bloco Mover para posição abaixo do comentário "Mover para o ponto A com movimento absoluto". Insira a coordenada inicial (ponto A) nos parâmetros.
- Ponto A (100, 100, 0)
Este projeto começa da mesma forma que o anterior, pois começa com um movimento absoluto.
Para desenhar o lado AB com movimento relativo, usaremos um bloco de posição
Incrementar. 
O bloco de posição de incremento move o braço de 6 eixos para uma distância específica ao longo dos eixos x, y, z. Este é o bloco que usaremos para mover o braço de 6 eixos com movimento relativo. O bloco de posição de incremento move o braço de 6 eixos por uma distância em relação à sua localização atual.
Adicione um bloco de posição de incremento abaixo do comentário "Lado de desenho AB com movimento relativo".
Observe que o bloco de posição Incrementar tem parâmetros para os eixos x, y e z. Isso está relacionado a quão longe o Braço de 6 Eixos se moverá ao longo de cada eixo, ou o movimento relativo do Braço de 6 Eixos em cada eixo. Esses parâmetros não são um valor de coordenadas, como estavam no bloco Mover para posição, quando o Braço de 6 Eixos usava movimento absoluto.
Para determinar o (s) parâmetro(s) necessário (s) para desenhar um lado do quadrado, são necessárias duas informações:
- a distância para mover o braço de 6 eixos em relação à posição atual
- o eixo ou eixos o Braço de 6 Eixos se moverá ao longo
Para desenhar o lado AB do quadrado, a distância que o braço de 6 eixos se moverá em relação à posição atual é o comprimento do lado, ou 75 mm. Para se mover do ponto A para o ponto B, o braço de 6 eixos se moverá ao longo do eixo x na direção positiva. Ele não se moverá ao longo dos eixos y ou z.
Defina o parâmetro x para 75 no bloco de posição Incrementar. Os parâmetros y e z permanecem 0.
Isso moverá o braço de 6 eixos por 75 mm apenas ao longo do eixo x, na direção positiva.
Olhe para o projeto como está agora. O que você acha que isso fará com que o braço de 6 eixos faça quando for executado?
Grave a sua previsão no seu caderno de engenharia. Desenhe o que você acha que o Braço de 6 Eixos vai desenhar.
Certifique-se de que o braço de 6 eixos esteja conectado ao VEXcode. Execute o projeto e observe o comportamento do braço de 6 eixos.
Pare o projeto quando o braço de 6 eixos parar de se mover.
O braço de 6 eixos se moveu como você previu? Por que sim ou por que não?
Lado do Desenho BC com Movimento Relativo
Podemos aplicar o que aprendemos para desenhar o primeiro lado do quadrado, para desenhar o lado BC.
Adicione um bloco de posição de incremento abaixo do comentário "Desenhe o lado BC com movimento relativo".
Determine os parâmetros do bloco de posição de incremento.
Para desenhar o lado BC, o braço de 6 eixos precisa se mover por 75 mm. Olhando para a direção do movimento em relação à posição atual, vemos que o braço de 6 eixos precisa se mover ao longo do eixo y. O braço de 6 eixos não deve se mover ao longo dos eixos x ou z.
Defina o parâmetro y do bloco de posição de incremento para 75.
Isso moverá o braço de 6 eixos por 75 mm ao longo do eixo y. Uma vez que os parâmetros para os eixos x e z são 0, o Braço de 6 Eixos não se moverá nos eixos x ou z.
Preveja como você acha que o Braço de 6 Eixos se moverá quando o projeto for executado. Grave a sua previsão no seu caderno de engenharia.
Esboce o que você acha que o Braço de 6 Eixos desenhará.
Execute o projeto e observe o comportamento do braço de 6 eixos.
Pare o projeto quando o braço de 6 eixos terminar de se mover.
O Braço de 6 Eixos desenhou o que você previu que faria? Por que sim ou por que não?
CD do lado do desenho com movimento relativo
Agora que desenhamos os dois primeiros lados do quadrado, podemos continuar a construir nosso projeto para desenhar o CD lateral.
Adicione um bloco de posição de incremento abaixo do comentário "Desenhar CD lateral com movimento relativo".
Determine os parâmetros para o bloco de posição de incremento.
Para desenhar o CD lateral, o comprimento lateral ainda é de 75 mm. Olhando para a direção desse movimento em relação à posição atual do braço de 6 eixos, vemos que o movimento está novamente ao longo do eixo x.
O Braço de 6 Eixos não deve se mover nos eixos y ou z deste lado do quadrado.
Defina o parâmetro x do bloco de posição de incremento para 75.
Preveja como você acha que o Braço de 6 Eixos se moverá quando o projeto for executado. Grave a sua previsão no seu caderno de engenharia e certifique-se de incluir um esboço do que você acha que será desenhado.
Execute o projeto e observe o comportamento do braço de 6 eixos.
Ele desenhou o que você previu? Por que sim ou por que não?
O braço de 6 eixos não desenhou o CD lateral como pretendido.
Vejamos por que isso aconteceu. O comprimento do lado não mudou, então o comprimento da linha desenhada está correto. No entanto, a direção desse movimento não é.
Podemos explicar o movimento em uma direção positiva ou negativa inserindo o parâmetro no bloco de posição Incrementar como um número positivo ou negativo.
Para os lados AB e BC, o Braço de 6 Eixos estava se movendo na direção positiva ao longo dos
eixos x e y, então usamos um número positivo. Mas para desenhar o CD lateral, o Braço de 6
Eixos precisa se mover na direção negativa, então precisaremos
usar um valor negativo no parâmetro.
Defina o parâmetro x do bloco de posição de incremento para –75.
Isso moverá o braço de 6 eixos para 75 mm na direção negativa ao longo do eixo x. Os valores dos eixos y e z não precisam mudar, pois o Braço de 6 Eixos ainda não está se movendo ao longo desses eixos para desenhar o CD lateral.
Execute o projeto novamente e observe o comportamento do braço de 6 eixos.
O CD lateral é desenhado como pretendido? Por que sim ou por que não?
Desenho Lado DA com Movimento Relativo
Agora que temos três lados do quadrado desenhados, podemos aplicar o que aprendemos para desenhar o lado final.
Adicione um bloco de posição de incremento abaixo do comentário "Desenhe o lado DA com movimento relativo".
Determine os parâmetros para o bloco de posição de incremento.
Para desenhar o lado DA, o braço de 6 eixos está novamente se movendo por 75 mm. Olhando para a direção desse movimento com base na posição atual, o braço de 6 eixos precisará se mover ao longo do eixo y novamente. Ele não precisa se mover ao longo dos eixos x ou z para desenhar o lado DA.
Defina o parâmetro y do bloco de posição de incremento para 75. Os parâmetros x e z devem permanecer 0.
Preveja como o Braço de 6 Eixos se moverá e o que ele desenhará quando o projeto for executado. Grave a sua previsão no seu caderno de engenharia.
Execute o projeto e observe o comportamento do braço de 6 eixos.
Ele se move como você previu? Desenha o lado final do quadrado como pretendido? Por que sim ou por que não?
Para desenhar o lado DA como pretendido, o braço de 6 eixos precisava se mover na direção negativa ao longo do eixo y. No entanto, definimos o parâmetro y para 75 mm, indicando que o braço de 6 eixos deve se mover na direção positiva ao longo do eixo y.
Defina o parâmetro y do bloco de posição de incremento final para –75. Os parâmetros x e z devem permanecer 0, pois o braço de 6 eixos não precisa se mover nesses eixos para desenhar o lado DA como pretendido.
O braço de 6 eixos agora deve se mover ao longo do eixo y na direção negativa para completar o quadrado.
Execute o projeto e observe o movimento do braço de 6 eixos.
Desenha o quadrado como pretendido? Por que sim ou por que não?
Renomeie e salve o seu projeto.
Por que usar o movimento relativo?
Embora o movimento do braço de 6 eixos seja o mesmo para desenhar um quadrado de 75 mm com movimento absoluto e relativo, há flexibilidade e facilidade adicionais quando usamos o movimento relativo. Por exemplo, se quisesse desenhar um quadrado de 75 mm num local diferente, o que faria? Usando o movimento absoluto, você encontraria as novas coordenadas de todos os quatro pontos e codificaria o Braço de 6 Eixos para conectá-los. Usando o movimento relativo, no entanto, você só precisa saber a coordenada inicial, e o resto permanece o mesmo.
O movimento absoluto sempre o levará à mesma coordenada, independentemente do local de partida. Isso é útil quando você precisa mover o Braço de 6 eixos para um local específico para iniciar um projeto ou para garantir que possa chegar a esse local, independentemente das coordenadas anteriores.
O movimento relativo será movido para um novo local com base na posição atual. Isso é útil quando você precisa mover o Braço de 6 eixos em relação a um local conhecido, como fez ao desenhar um quadrado ou mover-se em um padrão específico.
Ambos os projetos nesta lição usaram a mesma informação, mas a maneira como ela foi usada no código foi diferente. Vejamos os nossos projetos mais detalhadamente. A imagem à esquerda é do nosso projeto de movimento absoluto. O comprimento lateral de 75 mm corresponde à mudança na coordenada x necessária para se mover do ponto A para o ponto B.
A imagem à direita é do nosso projeto de movimento relativo. Aqui, o comprimento lateral de
75 mm corresponde a quão longe o braço de 6 eixos se move ao longo do eixo x. 
Usar o movimento relativo pode dar mais flexibilidade ao seu projeto, portanto, simplifique a adaptação e o ajuste do seu código para vários fins.
Actividade
Agora que você codificou o Braço do Eixo de 6 Eixos para se mover usando o movimento absoluto
e relativo, é hora de praticar essas habilidades. Nesta Atividade, você editará o seu
projeto para codificar o Braço de 6 Eixos para desenhar três quadrados no Quadro de
Comunicações. 
Configuração: Grave as seguintes informações no seu caderno de engenharia.
- As coordenadas iniciais para cada quadrado são as seguintes:
- ABCD quadrado (100, 150, 0)
- EFGH quadrado (-5, 153, 0)
- Quadrado IJKL (155, 57, 0)
- Todos os comprimentos laterais dos três quadrados são de 50 mm.
- Os quadrados não podem se tocar.
Atividade: Construa o seu projeto a partir desta Lição para codificar o Braço de 6 Eixos para desenhar dois quadrados adicionais.
- Registe um plano para o seu projeto no seu caderno de engenharia. Certifique-se de que o seu grupo concorda com qual quadrado desenhar primeiro, segundo e terceiro, bem como que tipos de movimentos você usará para completar os desenhos.
- Desenvolva o seu projeto a partir desta lição para seguir o seu plano no seu caderno de engenharia.
- Execute o seu projeto para testá-lo. Certifique-se de que o seu braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode. O seu projeto desenha os três quadrados como pretendido? Por que sim ou por que não?
- Continue a iterar o seu projeto até ter desenhado com sucesso todos os três quadrados.
Nomeie e guarde o seu projeto quando terminar.
Verifique a sua compreensão
Antes de iniciar a próxima lição, certifique-se de entender os conceitos desta lição respondendo às perguntas do documento abaixo em seu caderno de engenharia.
Verifique as suas perguntas de compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)
Selecione Avançar > para passar para a Lição 2.