Programování drápu - C++

Clawbot V5 je připraven k uchopení!

Tento průzkum vám umožní začít vytvářet skvělé projekty, které používají dráp V5 Clawbota k uchopení objektů.

• Instrukce VEXcode V5, které budou v tomto průzkumu použity, zahrnují:
  • ClawMotor.setPosition(0, stupně);
  • ClawMotor.spinFor(vpřed, 90, stupňů);
  • ClawMotor.setTimeout (2, sekundy);

• Chcete-li zjistit další informace o pokynu, vyberte možnost Nápověda a poté výběrem ikony otazníku vedle příkazu zobrazíte další informace.

  

• Ujistěte se, že máte stažený a připravený potřebný hardware, svůj technický notebook a VEXcode V5.

Krok 1: Příprava na průzkum

Než začnete s aktivitou, máte každou z těchto položek připravenou? Zkontrolujte každou z následujících možností:

• Jsou motory zapojeny do správných portů?

• Jsou inteligentní kabelyzcela zasunutydo všech motorů?

• Je mozek zapnutý na?

• Je baterie

Krok 2: Spusťte nový projekt

Před zahájením projektu vyberte správnou šablonu projektu. Ukázkový projekt Clawbota a Advanced TrainingBot (pohon 2 motory, bez gyroskopu) obsahuje konfiguraci motoru Clawbota. Pokud šablonu nepoužijete, váš robot nespustí projekt správně.

Proveďte následující kroky:

• Otevřete nabídku Soubor.
• VyberteOtevřítPříklady.

• Vyberte a otevřete ukázkový projekt Clawbot a Advanced TrainingBot (pohon se 2 motory, bez gyroskopu).
• Protože budeme programovat pro ovládání drápu, přejmenujte svůj projektClawControl.
• Uložtesvůj projekt.
• Zkontrolujte, zda je název projektu ClawControl nyní v okně uprostřed panelu nástrojů.

Krok 3: Naprogramujte dráp V5 k otevření

Nyní začneme naprogramováním drápu, aby se otevřel!

int main() {
  // Inicializace konfigurace robota. NEODSTRAŇUJTE!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, stupně);

}

• Napište instrukciClawMotor.setPosition();, jak je znázorněno výše, do programovací oblasti pro nastavení počáteční polohy drápu.

  ClawMotor.setPosition(0, stupně);
  ClawMotor.setTimeout(2, sekund);

• Přidejte instrukciClawMotor.setTimeout();, jak je znázorněno výše.
  • Všimněte si, že tato instrukce se objevuje před instrukcíClawMotor.spinFor();. Jeho účelem je nastavit, jak dlouho může motor Claw běžet, a po uplynutí této doby jej zastaví. Takže i když se motor nepohne o celých 60 stupňů, projekt zastaví motor Claw po uplynutí dvou sekund.
  • Ujistěte se, že Set Timeout je odsazen tak, aby odpovídal příkazu Set Position , a že všechny příkazy jsou ve složených závorkách.

  ClawMotor.setPosition(0, stupně);
  ClawMotor.setTimeout(2, sekund);
  ClawMotor.spinFor(reverse, 60, stupňů);

• Napište instrukciClawMotor.spinFor();, jak je znázorněno výše, pro otevření čelistí o 60 stupňů.

• Vyberte slot, do kterého bude projekt stažen na V5 Robot Brain, kliknutím na ikonu v rámečku 1, čímž otevřete všechny dostupné sloty projektu a vyberte požadovaný slot.

• Připojte robota k počítači nebo tabletu. Ikona mozku v panelu nástrojůse po úspěšném navázání připojení rozsvítí zeleně.

• Kliknutím na ikonu Stáhnout vedle ikony Informace o zařízení stáhnete projekt do V5 Robot Brain.

• Zkontrolujte, zda se projekt ClawControl stáhl do mozku ve vámi zvoleném slotu.

• Spusťte (vC++neboPython) projekt na Clawbotu tak, že se ujistíte, že je projekt vybrán, a poté stiskněte tlačítko Spustit. Gratulujeme k vytvoření vašeho prvního projektu pro přesun drápu!

Krok 4: Zkuste toto: Zavřete dráp V5

Nyní, když jste naprogramovali dráp tak, aby se otevřel, nyní jej naprogramujete tak, aby se zavíral.

Nyní, když můžete dráp otevřít, budete jej chtít také zavřít.

• Vraťte se do projektu ClawControl a přidejte další instrukciClawMotor.spinFor();, aby se Claw Motor otočil o 30 stupňů. Dráp by se měl do poloviny zavřít, protože se původně roztočil na 60 stupňů.
• Otestujte, že váš revidovaný projekt má dráp otevřený na 60 stupňů a poté zavřený na 30 stupňů stažením a spuštěním vašeho projektu ClawControl.

Krok 5: Zkuste toto: Sekvenční více pohybů

Ne vše, co zvednete drápem, bude mít stejnou velikost. Zkuste otevřít dráp do různých pozic v rozsahu pohybu.

• Roztočte motor, abyste:
  • Otevřete na 70 stupňů
  • Zavřete na 20 stupňů
  • Otevřete na 10 stupňů
  • Zavřete na 30 stupňů
  • Zavřete na 25 stupňů
• Pokud se drápový motor spustí při 0 stupních, na kolik stupňů je drápový motor na konci projektu otevřený?
• Začněte se zavřeným drápovým motorem.

Krok 6: Dokončení výzvy Lock Tight

The Lock Tight Challenge

• Naprogramujte Clawbota tak, aby bezpečně uzavřel dráp na prázdné hliníkové plechovce o objemu 12 uncí, aniž by došlo k rozdrcení stran.
• Nechte Clawbota držet plechovku, zatímco zvedá a spouští paži o 45 stupňů.
• Clawbot by pak měl uvolnit plechovku a vycouvat z ní.
• Začněte výzvu s otevřeným drápem a prázdnou plechovkou uvnitř.