VEX V5 - Speedy Delivery - Lab 5 - Programando la Garra

Caja de herramientas para maestros - Esquema de la actividad

Esta exploración introducirá a los estudiantes en la programación básica del Clawbot's Claw Motor V5.
Aprender a programar el Claw Motor permite a los estudiantes controlar adecuadamente cómo el Clawbot V5 agarra los objetos en su entorno.

¡El Clawbot V5 está listo para agarrar!

Esta exploración te permitirá comenzar a crear algunos proyectos geniales que utilizan la garra del V5 Clawbot para agarrar objetos.

Las instrucciones de VEXcode V5 que se utilizarán en esta exploración incluyen:
- ClawMotor.setPosition(0, grados);
- ClawMotor.spinFor(adelante, 90, grados);
- ClawMotor.setTimeout (2, segundos);
Para obtener más información sobre la instrucción, seleccione Ayuda y luego seleccione el icono de signo de interrogación junto a un comando para ver más información.
Asegúrese de tener el hardware necesario, su portátil de ingeniería y VEXcode V5 descargados y listos.

Materiales requeridos:

Cantidad	Materiales necesarios
1	Kit de inicio VEX V5 Classroom (con firmware actualizado)
1	VEXcode V5
1	Cuaderno de ingeniería
1	Ejemplo de proyecto Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro)
1	Lata de aluminio

Paso 1: Preparación para la exploración

Antes de comenzar la actividad, ¿tiene cada uno de estos elementos listos? Compruebe cada una de las siguientes opciones:

¿Están los motores enchufados en los puertos correctos?
¿Los cables inteligentes están completamente insertados en todos los motores?
¿Está encendido el cerebro?
¿Está cargada la batería?

Consejos para profesores

Modelar cada uno de los pasos de solución de problemas para los estudiantes.

Paso 2: Iniciar un nuevo proyecto

Antes de comenzar su proyecto, seleccione la plantilla de proyecto correcta. El proyecto de ejemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) contiene la configuración del motor del Clawbot. Si no se utiliza la plantilla, el robot no ejecutará el proyecto correctamente.

Barra de herramientas VEXcode V5 con el menú Archivo abierto y Abrir ejemplos resaltados en un cuadro rojo. Abrir ejemplos es el cuarto elemento del menú debajo de Nuevo proyecto de bloques, Nuevo proyecto de texto y Abrir.

Completa los siguientes pasos:

Abra el menú Archivo.
Selecciona Abrir ejemplos.

Ventana de selección de proyectos de ejemplo VEXcode V5 con el filtro Plantillas seleccionado en la parte superior y el proyecto de motor sin giroscopio Clawbot drivetrain 2 resaltado con cuadros rojos para indicar qué proyecto abrir.

Seleccione y abra el proyecto de ejemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).
Ya que estaremos programando para controlar la garra, cambie el nombre de su proyecto ClawControl.
Guarda tu proyecto.
Compruebe que el nombre del proyecto ClawControl esté ahora en la ventana en el centro de la barra de herramientas.

El cuadro de diálogo Nombre del proyecto en la barra de herramientas VEXcode V5 lee Control de garra y muestra la ranura 1 seleccionada.

Consejos para profesores

Dado que esta es una actividad inicial con programación, el maestro debe modelar los pasos y luego pedir a los estudiantes que completen las mismas acciones. Luego, el maestro debe monitorear a los estudiantes para asegurarse de que estén siguiendo los pasos correctamente.
Asegúrese de que los estudiantes hayan seleccionado Abrir ejemplos en el menú Archivo.
Asegúrese de que los estudiantes hayan seleccionado el proyecto de ejemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).

Puede señalar a los estudiantes que hay varias selecciones para elegir en la página de Ejemplos. A medida que construyen y usan otros robots, tendrán la oportunidad de usar diferentes plantillas.
Puede pedir a los estudiantes que añadan sus iniciales o el nombre de su grupo al nombre del proyecto. Esto ayudará a diferenciar los proyectos si les pides a los estudiantes que los envíen.

Caja de herramientas para maestros - Deténgase y discuta

Este es un buen punto para hacer una pausa y hacer que los grupos de estudiantes revisen los pasos que se acaban de completar al comenzar un nuevo proyecto en VEXcode V5.

Paso 3: Programe la garra V5 para abrirla

¡Ahora vamos a comenzar programando la garra para que se abra!

int main() {
  // Inicializando la configuración del robot. ¡NO LO RETIRE!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, grados);

}

Escriba la instrucciónClawMotor.setPosition (); como se muestra arriba en el área de programación para establecer la posición inicial de la garra.

  ClawMotor.setPosition(0, grados);
  ClawMotor.setTimeout(2, segundos);

Añada la instrucciónClawMotor.setTimeout (); como se muestra arriba.
- Tenga en cuenta que esta instrucción aparece antes de la instrucción ClawMotor.spinFor ();. Su propósito es establecer cuánto tiempo puede funcionar el motor de la garra y detenerlo después de ese tiempo. Entonces, incluso si el motor no se mueve 60 grados completos, el proyecto detiene el motor de la garra después de que hayan pasado dos segundos.
- Asegúrese de que el tiempo de espera establecido esté sangrado para que coincida con el comando Establecer posición y de que todos los comandos estén dentro de las llaves rizadas.

  ClawMotor.setPosition(0, grados);
  ClawMotor.setTimeout(2, segundos); ClawMotor.spinFor
  (marcha atrás, 60, grados);

Escriba la instrucciónClawMotor.spinFor (); como se muestra arriba para abrir la garra 60 grados.

Selección de ranura abierta con la ranura 1 resaltada en un cuadro rojo junto al cuadro de diálogo del nombre del proyecto en la barra de herramientas VEXcode V5. El nombre del proyecto dice Claw Control.

Seleccione la ranura a la que se descargará el proyecto en el Cerebro Robótico V5 haciendo clic en el icono de la casilla 1 para abrir todas las ranuras de proyecto disponibles y seleccionar la ranura deseada.

Barra de herramientas VEXcode V5 con un recuadro rojo alrededor del icono verde de Brain. El icono del cerebro está a la derecha del icono del controlador y a la izquierda del icono de descarga.

Conecte el robot a su ordenador o tableta. El icono Cerebro en la barra de herramientas se vuelve verde después de que se haya realizado una conexión exitosa.

Barra de herramientas VEXcode V5 con un cuadro rojo alrededor del icono de descarga. Los iconos se leen de izquierda a derecha, Controlador, Cerebro, Descargar, Ejecutar y Detener.

Haga clic en el icono Descargar junto al icono Información del dispositivo para descargar el proyecto en el Cerebro del robot V5.

Pantalla de inicio del cerebro V5 que muestra el proyecto de control de garras en la ranura 1 en la esquina inferior izquierda. La fila de iconos de arriba dice Drive, Devices, Settings y VEX.

Compruebe que el proyecto ClawControl se ha descargado en el cerebro en la ranura que eligió.

Caja de herramientas para maestros - Opción de modelar primero

Modele la ejecución del proyecto frente a la clase antes de que todos los estudiantes lo intenten a la vez. Reúna a los estudiantes en un área y coloque el Clawbot de modo que todos puedan ver su garra. Si planea hacer una demostración más de una vez, puede empujar suavemente la Garra cerrada entre carreras.
Dígales a los estudiantes que ahora es su turno de ejecutar sus proyectos.

Ejecute(en C++ o Python) el proyecto en el Clawbot asegurándose de que el proyecto esté seleccionado y luego presione el botón Ejecutar. ¡Felicidades por crear tu primer proyecto para mover la garra!

Paso 4: Prueba esto: cierra la garra V5

Ahora que ha programado la garra para que se abra, ahora la programará para que se cierre.

Cierre la imagen de arriba hacia abajo de la garra V5 completamente cerrada.

Ahora que puedes abrir la garra, también querrás cerrarla.

Vuelva a su proyecto ClawControl y añada unClawMotor.spinFor () ; adicional para que el ClawMotor gire 30 grados. La garra debe cerrarse a la mitad del camino porque originalmente giró 60 grados.
Compruebe que su proyecto revisado tiene la garra abierta 60 grados y luego cerrada 30 grados descargando y ejecutando su proyecto ClawControl.

Teacher Toolbox - Solución

Anteriormente, la Garra se abría 60 grados. En ese proyecto se incluyó una instrucción de tiempo de espera del motor establecido porque es una práctica importante establecer un tiempo de espera al alimentar un manipulador que podría tener su movimiento restringido de alguna manera. Establecer un tiempo de espera evita el desgaste innecesario de un motor.
La siguiente es la solución de este paso:

int main() {
  // Inicializando la configuración del robot. ¡NO LO RETIRE!
  vexcodeInit();

  ClawMotor.setPosition(0, grados);
  ClawMotor.setTimeout(2, segundos); ClawMotor.spinFor
  (marcha atrás, 60, grados);
  ClawMotor.spinFor(avance, 30, grados);

}

Paso 5: Prueba esto: Secuenciar múltiples movimientos

Primer plano Imagen de arriba hacia abajo de una garra V5 abierta con flechas que apuntan hacia dentro y hacia fuera indicando el movimiento de la garra.

No todo lo que recojas con la garra será del mismo tamaño. Intente abrir la garra en diferentes posiciones a lo largo del rango de movimiento.

Gire el motor para:
- Abierto 70 grados
- Cerrar 20 grados
- Abierto 10 grados
- Cierre por 30 grados
- Cerrar 25 grados
Si el motor de garra arranca a 0 grados, ¿cuántos grados está abierto el motor de garra al final del proyecto?
Comience con el motor de la garra cerrado.

Teacher Toolbox - Solución

La solución a este paso se presenta a continuación.
El Motor de Garra sigue abierto a 5 grados al final del proyecto: 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 grados.

int main() {
  // Inicializando la configuración del robot. ¡NO LO RETIRE!
  vexcodeInit();

  // Tome la posición actual de la garra como cero ClawMotor.setPosition
  (0, grados);

  // Establezca el tiempo de espera de
  la garra ClawMotor.setTimeout (2, segundos

  ); ClawMotor.spinFor (reversa, 70, grados)
  ; ClawMotor.spinFor (adelante, 20, grados)
  ; ClawMotor.spinFor (reversa, 10, grados)
  ; ClawMotor.spinFor (adelante, 30, grados);
  ClawMotor.spinFor (adelante, 25, grados);

}

Paso 6: Completar el desafío de bloqueo apretado

Vista lateral de cerca de la garra V5 agarrando una lata de refresco de aluminio.

The Lock Tight Challenge

Programa el Clawbot para cerrar de forma segura la garra en una lata de aluminio vacía de 12 onzas sin aplastar los lados.
Haga que el Clawbot se sujete a la lata mientras sube y baja el brazo 45 grados.
El Clawbot debe soltar la lata y alejarse de ella.
Comienza el desafío con una garra abierta y una lata vacía dentro de ella.

Consejos para profesores

Haga que los estudiantes comiencen el desafío con una garra abierta y una lata vacía dentro de ella.
Si la lata se aplasta o se cae de la garra, el desafío debe reiniciarse después de ajustar el proyecto.

Teacher Toolbox - Solución

Aquí hay un ejemplo de solución:

int main() {
  // Inicializando la configuración del robot. ¡NO LO RETIRE!
  vexcodeInit();
  
  // Tome la posición actual de la garra como cero ClawMotor.setPosition
  (0, grados);
  
  // Establezca el tiempo de espera de la garra
  ClawMotor.setTimeout (2, segundos); ClawMotor.spinFor
  
  (hacia adelante, 170, grados);
  ArmMotor.spinFor (hacia adelante, 45, grados);
  ArmMotor.spinFor (hacia atrás, 45, grados);
  ClawMotor.spinFor (hacia atrás, 150, grados);
  Drivetrain.driveFor (hacia atrás, 150, mm);
  
}

El proyecto establece el tiempo de espera, cierra la garra alrededor de la lata, levanta y baja la lata, la suelta y luego retrocede.
Rúbrica de programación (Google Doc / .docx / .pdf )

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