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Icône Boîte à outils de l'enseignant Boîte à outils de l'enseignant - Aperçu de l'activité

  • Cette exploration initiera les élèves à la programmation de base du moteur à griffes du V5 Clawbot.

  • Apprendre à programmer le moteur à griffes permet aux élèves de contrôler correctement la façon dont le V5 Clawbot saisit les objets dans son environnement.

Le V5 Clawbot est prêt à être saisi !

Cette exploration vous permettra de commencer à créer des projets sympas qui utilisent la griffe du V5 Clawbot pour saisir des objets.

  • VEXcode V5  Les instructions qui seront utilisées dans cette exploration comprennent :
    • ClawMotor.setPosition(0, degrés) ;
    • ClawMotor.spinFor(avant, 90, degrés) ;
    • ClawMotor.setTimeout (2, secondes) ;

  • Pour en savoir plus sur les instructions, sélectionnez Aide, puis sélectionnez l'icône de point d'interrogation à côté d'une commande pour afficher plus d'informations.

    VEXcode V5 avec une commande drive for tapée dans l'espace de travail, et l'aide pour cette commande ouverte à droite. L'aide définit la commande et donne des informations sur son utilisation.

  • Assurez-vous d'avoir le matériel requis, votre ordinateur portable d'ingénierie et VEXcode V5 téléchargés et prêts.
Matériel requis :
Quantité Matériel nécessaire
1

Kit de démarrage pour salle de classe VEX V5  (avec micrologiciel à jour)
1

VEXcode V5
1

Carnet d'ingénierie
1

Exemple de projet Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro)
1

Bidon en aluminium

Étape 1 : Préparation de l'exploration

Avant de commencer l'activité, avez-vous chacun de ces éléments prêt ? Vérifiez chacun des points suivants :

  • Les moteurs sont-ils branchés dans les bons ports ?

  • Les câbles intelligents sont-ils complètement insérés dans tous les moteurs ?

  • Le cerveau est-il allumé?

  • La batterie est-elle chargée?

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Modéliser chacune des étapes de dépannage pour les élèves.

Étape 2 : Démarrer un nouveau projet

Avant de commencer votre projet, sélectionnez le bon projet de modèle. L'exemple de projet Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro) contient la configuration du moteur du Clawbot. Si le modèle n'est pas utilisé, votre robot n'exécutera pas le projet correctement.

Barre d'outils VEXcode V5 avec le menu Fichier ouvert et Ouvrir les exemples surlignés dans une boîte rouge. Open Examples est le quatrième élément du menu sous New Blocks Project, New Text Project et Open.

Suivez les étapes suivantes :

  • Ouvrez le menu Fichier.
  • Sélectionnez Ouvrir les exemples.

Fenêtre de sélection d'exemple de projet VEXcode V5 avec le filtre Templates sélectionné en haut et le projet Clawbot drivetrain 2 motor no gyro surligné avec des cases rouges pour indiquer quel projet ouvrir.

  • Sélectionnez et ouvrez le projet d'exemple de modèle Clawbot (groupe motopropulseur 2 moteurs, pas de gyroscope).
  • Puisque nous allons programmer pour contrôler la griffe, renommez votre projet ClawControl.
  • Enregistrez votre projet.
  • Vérifiez que le nom du projet ClawControl est maintenant dans la fenêtre au centre de la barre d'outils.

La boîte de dialogue Nom du projet dans la barre d'outils VEXcode V5 lit Claw Control et affiche l'emplacement 1 sélectionné.

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  • Comme il s'agit d'une activité de début avec la programmation, l'enseignant doit modéliser les étapes, puis demander aux élèves de compléter les mêmes actions. L'enseignant doit ensuite surveiller les élèves pour s'assurer qu'ils suivent correctement les étapes.

  • Assurez-vous que les élèves ont sélectionné Ouvrir les exemples dans le menu Fichier.

  • Assurez-vous que les élèves ont sélectionné le projet d'exemple de modèle Clawbot (groupe motopropulseur 2 moteurs, pas de gyroscope).

    Vous pouvez signaler aux étudiants qu'il y a plusieurs sélections parmi lesquelles choisir sur la page Exemples. Au fur et à mesure qu'ils construisent et utilisent d'autres robots, ils auront la possibilité d'utiliser différents modèles.

  • Vous pouvez demander aux élèves d'ajouter leurs initiales ou le nom de leur groupe au nom du projet. Cela aidera à différencier les projets si vous demandez aux étudiants de les soumettre.

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C'est un bon point pour faire une pause et demander aux groupes d'étudiants de passer en revue les étapes qui viennent d'être complétées lors du démarrage d'un nouveau projet dans VEXcode V5.

Étape 3 :  Programmer l'ouverture de la griffe V5

Nous allons maintenant commencer par programmer l'ouverture de la griffe !

int main() {
  // Initialisation de la configuration du robot. NE PAS ENLEVER !
  vexcodeInit() ;

  ClawMotor.setPosition(0, degrés) ;

}
  • Écrivez l'  instructionClawMotor.setPosition () ; comme indiqué ci-dessus dans la zone de programmation pour définir la position de départ de la pince.
  ClawMotor.setPosition(0, degrés) ;
  ClawMotor.setTimeout(2, secondes) ;
  • Ajoutez l'  instructionClawMotor.setTimeout () ; comme indiqué ci-dessus.
    • Notez que cette instruction apparaît avant l' instructionClawMotor.spinFor () ;. Son but est de définir combien de temps le moteur à griffes peut fonctionner et l'arrête après ce temps. Ainsi, même si le moteur ne bouge pas à 60 degrés, le projet arrête le moteur à griffes après deux secondes.
    • Assurez-vous que le délai d'attente défini est indenté pour correspondre à la commande Définir la position et que toutes les commandes se trouvent dans les accolades.
  ClawMotor.setPosition(0, degrés) ;
  ClawMotor.setTimeout(2, secondes) ; ClawMotor.spinFor
  (marche arrière, 60, degrés) ;
  • Écrivez l'  instructionClawMotor.spinFor () ; comme indiqué ci-dessus pour ouvrir la griffe à 60 degrés.

Sélection d'emplacement ouverte avec l'emplacement 1 surligné dans une boîte rouge à côté de la boîte de dialogue du nom du projet dans la barre d'outils VEXcode V5. Le nom du projet est Claw Control.

  • Sélectionnez l'emplacement sur lequel le projet sera téléchargé sur le V5 Robot Brain en cliquant sur l'icône 1 encadrée pour ouvrir tous les emplacements de projet disponibles et sélectionnez l'emplacement souhaité.

Barre d'outils VEXcode V5 avec une boîte rouge autour de l'icône Cerveau verte. L'icône Cerveau se trouve à droite de l'icône Contrôleur et à gauche de l'icône Télécharger.

  • Connectez le robot à votre ordinateur ou à votre tablette. L'icône Cerveau dans la barre d'outils devient verte après une connexion réussie.

Barre d'outils VEXcode V5 avec une boîte rouge autour de l'icône de téléchargement. Les icônes sont lues de gauche à droite, Controller, Brain, Download, Run et Stop.

  • Cliquez sur l'icône Télécharger à côté de l'icône Informations sur l'appareil pour télécharger le projet sur le V5 Robot Brain.

Écran d'accueil V5 Brain montrant le projet Claw Control dans la fente 1 dans le coin inférieur gauche. La rangée d'icônes ci-dessus indique Drive, Devices, Settings et VEX.

  • Vérifiez que le projet ClawControl a été téléchargé dans le cerveau de l'emplacement que vous avez choisi.

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Modélisez l'exécution du projet devant la classe avant que tous les élèves n'essaient en même temps. Rassemblez les élèves dans une zone et positionnez le Clawbot de sorte que sa griffe soit visible par tous. Si vous prévoyez de faire une démonstration plus d'une fois, vous pouvez pousser doucement la griffe entre les courses.
Dites aux élèves que c'est maintenant à leur tour de gérer leurs projets.

  • Exécutez(en C++ ou Python) le projet sur le Clawbot en vous assurant que le projet est sélectionné, puis appuyez sur le bouton Exécuter. Félicitations pour la création de votre premier projet de déplacement de la griffe !

Étape 4 :  Essayez ceci : Fermez la griffe V5

Maintenant que vous avez programmé l'ouverture de la griffe, vous allez maintenant la programmer pour la fermer.

Fermez l'image de haut en bas de la griffe V5 complètement fermée.

Image de la griffe V5 fermée Maintenant que vous pouvez ouvrir la griffe, vous voudrez également la fermer.

  • Retournez à votre projet ClawControl et ajoutez un ClawMotor.spinFor() ; supplémentaire pour fermer le moteur à griffes sur 30 degrés. La griffe devrait fermer la moitié du chemin car elle s'est ouverte à l'origine sur 60 degrés.
  • Testez que votre projet révisé a la griffe ouverte à 60 degrés, puis fermez à 30 degrés en téléchargeant et en exécutant votre projet ClawControl.

Icône Boîte à outils de l'enseignant Boîte à outils de l'enseignant - Solution

Auparavant, la griffe s'ouvrait sur 60 degrés. Ce projet comprenait une instruction de temporisation du moteur, car il est important de définir une temporisation lors de l'alimentation d'un manipulateur dont le mouvement pourrait être limité d'une manière ou d'une autre. Le réglage d'un délai d'attente empêche l'usure inutile d'un moteur.
Voici la solution de cette étape :

int main() {
  // Initialisation de la configuration du robot. NE PAS ENLEVER !
  vexcodeInit() ;

  ClawMotor.setPosition(0, degrés) ; ClawMotor.setTimeout
  (2, secondes) ; ClawMotor.spinFor
  (marche arrière, 60, degrés) ;
  ClawMotor.spinFor(marche avant, 30, degrés) ;

}

Étape 5 : Essayez ceci : Séquençage de plusieurs mouvements

Gros plan Image de haut en bas d'une griffe V5 ouverte avec des flèches pointant vers l'intérieur et vers l'extérieur indiquant le mouvement de la griffe.

L'image de la griffe V5 ouverte avec des flèches rouges au bas de l'image indique les directions dans lesquelles la griffe peut s'ouvrir et se fermer, se déplaçant horizontalement pour saisir ou libérer des objetsTout ce que vous ramassez avec la griffe ne sera pas de la même taille. Essayez d'ouvrir la griffe à différentes positions le long de l'amplitude de mouvement.

  • Faites tourner le moteur afin de :
    • Ouvert pendant 70 degrés
    • Fermer à 20 degrés
    • Ouvert pendant 10 degrés
    • Fermer à 30 degrés
    • Fermer à 25 degrés
  • Si le moteur à griffes démarre à 0 degré, combien de degrés le moteur à griffes est-il ouvert à la fin du projet ?
  • Commencez avec le moteur à griffes fermé.

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La solution à cette étape est présentée ci-dessous.
Le moteur à griffes est toujours ouvert à 5 degrés à la fin du projet : 70 - 20 = 50 --> 50 + 10 = 60 --> 60 - 30 = 30 --> 30 - 25 = 5 degrés.

int main() {
  // Initialisation de la configuration du robot. NE PAS ENLEVER !
  vexcodeInit() ;

  // Prenez la position actuelle de la griffe comme zéro ClawMotor.setPosition
  (0, degrés) ;

  // Réglez le délai d'expiration de la griffe
  ClawMotor.setTimeout (2, secondes) ; ClawMotor.spinFor

  (marche arrière, 70, degrés) ;
  ClawMotor.spinFor (marche avant, 20, degrés) ;
  ClawMotor.spinFor (marche arrière, 10, degrés) ;
  ClawMotor.spinFor (marche avant, 30, degrés) ;
  ClawMotor.spinFor (marche avant, 25, degrés) ;

}

Étape 6 :  Remplir le défi Lock Tight

Vue latérale rapprochée de la griffe V5 saisissant une canette de soda en aluminium.

Gros plan de la griffe V5 tenant une boîte en aluminium Le défi Lock Tight

  • Programmez le Clawbot pour fermer solidement la griffe sur une boîte en aluminium vide de 12 onces sans écraser les côtés.
  • Demandez au Clawbot de tenir la canette pendant qu'il lève et abaisse son bras de 45 degrés.
  • Le Clawbot doit ensuite libérer la boîte et s'en éloigner.
  • Commencez le défi avec une griffe ouverte et une boîte vide à l'intérieur.

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  • Demandez aux élèves de commencer le défi avec une griffe ouverte et une boîte vide à l'intérieur.

  • Si la boîte est écrasée ou tombe de la griffe, le défi doit être relancé après avoir ajusté le projet.

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Voici un exemple de solution :

int main() {
  // Initialisation de la configuration du robot. NE PAS ENLEVER !
  vexcodeInit() ;
  
  // Prendre la position actuelle de la griffe comme zéro ClawMotor.setPosition
  (0, degrés) ;
  
  // Régler le délai d'expiration de
  la griffe ClawMotor.setTimeout (2, secondes
  
  ) ; ClawMotor.spinFor (avant, 170, degrés)
  ; ArmMotor.spinFor (avant, 45, degrés)
  ; ArmMotor.spinFor (arrière, 45, degrés)
  ; ClawMotor.spinFor (arrière, 150, degrés) ;
  Drivetrain.driveFor (arrière, 150, mm) ;
  
}
  • Le projet définit le délai d'attente, ferme la griffe autour de la boîte, soulève et abaisse la boîte, la relâche, puis recule.
  • Rubrique de programmation (Google Doc / .docx / .pdf )
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