수업 3: 객체 센서 이해

이전에는 시간 기반 이동을 사용하여 디스크를 입구 컨베이어에서 출구 컨베이어로 이동했습니다. 이 작업을 수행하는 동안 디스크가 출구 컨베이어 끝에서 떨어질 가능성이 있었습니다.

이 수업에서는 다음 사항에 대해 알아봅니다.

CTE 워크셀 키트의 객체 센서
객체 센서에서 보고되는 값은 무엇입니까?
VEXcode 프로젝트를 사용하여 반사율 데이터 수집

완성된 CTE 워크셀 베이스 빌드의 각도별 보기입니다.

이 수업을 마치면 엔지니어링 노트북에 객체 센서로부터 데이터를 수집하고 질문에 답하게 됩니다.

객체 센서

CTE 워크셀 키트의 물체 센서는 적외선 LED로 표면을 조명한 다음 적외선 센서로 반사된 적외선을 측정하여 작동합니다. 반사된 방사선의 강도를 기반으로 물체 센서는 물체가 센서 아래에 있는지 판단할 수 있습니다.

케이블이 부착된 VEX 물체 센서.

객체 센서는 0%에서 100% 사이의 빛 반사율 값을 반환하는 아날로그 센서입니다. 반사율 백분율이 에서사이이면 적외선을 반사하는 물체가 존재한다는 의미입니다. 반사율 백분율이 에서낮으면 적외선을 반사하는 물체가 없다는 것을 의미합니다.

아날로그 센서 대 디지털 센서

객체 센서는 아날로그 센서이므로 장치 화면에 반환되는 값은 0-100% 반사율로 나타나지 않습니다. 대신 값은 최대 4자리 숫자 데이터로 표시됩니다. 아날로그 센서는 디지털 변환 없이 주어진 범위 내에서 지속적으로 값을 보고합니다. 이와 대조적으로 디지털 센서는 판독값을 측정한 후 이를 구체적인 숫자 값으로 변환합니다. 이전 단원에서 사용된 광학 센서는 디지털 센서의 예입니다. 센서는 판독값을 측정한 다음 해당 데이터를 물체의 숫자 색상 값으로 변환합니다. 즉, 광학 센서에서 변환된 데이터만 장치 화면에 나타납니다.

CTE 워크셀 키트의 아날로그 센서와 디지털 센서의 차이점은 센서가 EXP Brain에 어떻게 연결되어 있는지 살펴보면 알 수 있습니다. 3선 케이블로 연결된 센서는 아날로그이고, 스마트 케이블로 연결된 센서는 디지털입니다.

객체 센서 데이터 보기

뇌는 센서로부터 받은 값을 그대로 보고합니다. 이 때문에 반사율 백분율을 결정하기 위해 VEX코드 프로젝트가 필요합니다. 객체 센서에서 장치 정보를 보려면 프로젝트를 다운로드하세요.

이 프로젝트를 기기에 다운로드한 후 VEXcode EXP로 열어보세요.

링크를 선택하면 프로젝트가 자동으로 기기에 다운로드됩니다.

파일 메뉴가 열려 있고, 빨간색 상자로 '열기'가 선택된 VEXcode EXP 도구 모음입니다. '열기'는 '새 블록 프로젝트'와 '새 텍스트 프로젝트' 아래에 있는 메뉴의 세 번째 항목입니다.

이 블록 더미를 살펴보세요. 이 프로젝트가 실행되면 무슨 일이 일어날 것이라고 생각하시나요?

엔지니어링 노트에 예측 내용을 기록하세요.

VEXcode EXP 블록은 뇌 화면에 객체 센서 데이터를 표시하기 위한 프로젝트를 차단합니다. 이 프로젝트는 시작 시 "뇌 화면에 객체 센서의 반사율 값을 인쇄합니다"라는 주석 블록으로 시작됩니다. 마지막으로 4개의 블록으로 구성된 무한 루프가 있습니다. 뇌의 모든 행을 지우고, 뇌의 커서를 행 1, 열 1로 설정하고, 뇌의 물체 센서 A 반사율을 %로 인쇄한 다음 0.1초 기다립니다.

Brain이 VEXcode에 연결되어 있는지 확인하고 프로젝트를 Brain에 다운로드하세요.

다운로드 아이콘이 빨간색 상자 안에 표시되어 있는 VEXcode EXP 도구 모음, 두뇌 아이콘과 실행 아이콘 사이에 있습니다.

프로젝트를 실행하여 테스트해 보세요. 엔지니어링 노트에 뇌 스크린의 값을 기록하세요.

뇌 화면에 보이는 숫자는 출구 컨베이어에 물체가 없을 때의 반사율 값입니다.

참고: 귀하의 값은 여기에 표시된 값과 다를 수 있습니다. 이 테스트를 하는 동안 뇌 검사 결과를 꼭 기록하세요.

이제 물체 센서 아래의 출구 컨베이어에 녹색 디스크를 놓습니다. 녹색 디스크가 있을 때 반사율 데이터는 어떻게 변합니까?

엔지니어링 노트북에 녹색 디스크의 반사율 백분율을 기록하세요.

활동

이제 객체 센서 데이터를 뇌 화면에 인쇄했으므로 이 데이터를 더 자세히 살펴보겠습니다. 이 활동에서는 다운로드한 동일한 VEXcode 프로젝트를 사용하여 추가 객체의 반사율을 테스트합니다. 진행하면서 보고된 센서 데이터를 기록하고 비교하게 됩니다.

한 열에는 객체를 표시하고 다른 열에는 해당 객체의 객체 센서 반사율 값을 표시하는 표의 예입니다.

활동:물체 센서에서 보고된 반사율 데이터를 살펴보세요.

엔지니어링 노트북에 위와 같은 표를 만들어 보세요.
1. 이전에 기록한 반사율 데이터(물체 없음 및 녹색 디스크)를 테이블로 옮깁니다.
빨간색 디스크를 물체 센서 아래에 놓아 테스트합니다.
1. 엔지니어링 노트북의 표에 빨간색 디스크의 반사율 데이터를 기록하세요.
물체 센서 아래에 파란색 큐브를 놓습니다. 빨간색 디스크에 대해 한 것과 같은 방식으로 보고된 데이터를 기록합니다.
표에 기록된 데이터를 관찰하고 엔지니어링 노트북에 다음 질문에 답하세요.
1. 어떤 물체의 반사율이 가장 높았나요?
2. 어떤 물체의 반사율이 가장 낮았나요?
3. 물체마다 반사율 비율이 다른 이유는 무엇이라고 생각하시나요?
4. VEX코드 프로젝트에서 반사율 백분율을 어떻게 사용할 수 있다고 생각하시나요?

이해도 확인

다음 수업으로 넘어가기 전에 엔지니어링 노트에 있는 다음 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요.

이해도 확인 질문 > ( Google Doc / .docx / .pdf)

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