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Lição 3: Compreender o sensor de objetos

Anteriormente, utilizava movimentos baseados no tempo para mover um disco do transportador de entrada para o transportador de saída. Enquanto o fazia, havia uma hipótese de o disco cair da extremidade do transportador de saída.

Nesta lição, irá aprender sobre: 

  • O sensor de objetos no kit CTE Workcell
  • Que valores são reportados pelo Sensor de Objeto
  • Recolha de dados de refletividade usando um projeto VEXcode

Vista em ângulo da construção concluída da Base da Célula de Trabalho CTE.

No final desta lição, irá recolher dados do sensor de objetos no seu caderno de engenharia e responder a perguntas.

Sensor de Objeto

O sensor de objetos do kit CTE Workcell funciona iluminando uma superfície com o seu LED infravermelho e, em seguida, medindo a radiação infravermelha refletida com o seu sensor de luz infravermelha. Com base na intensidade da radiação refletida, o Sensor de Objetos pode determinar se um objeto está abaixo do sensor. 

Sensor de objeto VEX com cabo ligado.

O sensor de objetos é um sensor analógico que irá devolver um valor entre 0% e 100% de refletividade de luz. Se a percentagem de refletividade for alta, significa que existe um objeto presente que reflete o infravermelho. Se a percentagem de refletividade for de baixo, significa que não existe nenhum objeto que reflita o infravermelho.

Sensores analógicos versus digitais

Como o sensor de objectos é um sensor analógico , os valores devolvidos no ecrã de dispositivos não aparecerão como reflectividade de 0-100%. Em vez disso, os valores aparecerão como dados numéricos até quatro dígitos. Os sensores analógicos reportam continuamente valores dentro de um determinado intervalo sem qualquer conversão digital. Em contraste, os sensores digitais fazem leituras e convertem-nas em valores numéricos específicos. O sensor ótico utilizado numa unidade anterior é um exemplo de um sensor digital. O sensor fez uma leitura e depois converteu os dados no valor numérico da tonalidade do objeto. Isto significa que apenas os dados convertidos do sensor ótico aparecem no ecrã de dispositivos.

Pode perceber a diferença entre sensores analógicos e digitais no CTE Workcell Kit observando como o sensor está ligado ao EXP Brain. Os sensores ligados com um cabo de 3 fios são analógicos, e os sensores ligados com um Smart Cable são digitais.

Visualização de dados do sensor de objeto

O cérebro informa os valores exatamente como fornecidos pelo sensor. Por este motivo, é necessário um projeto VEXcode para determinar a percentagem de refletividade. Acompanhe para descarregar um projeto para visualizar informações do dispositivo do Object Sensor.

Descarregue este projeto para o seu dispositivo e abra-o no VEXcode EXP.

Quando o link for selecionado, o projeto será automaticamente descarregado para o seu dispositivo.

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o menu Ficheiro aberto e Abrir seleccionado com uma caixa vermelha. 'Abrir' é o terceiro item do menu, abaixo de 'Novo Projecto de Blocos' e 'Novo Projecto de Texto'.

Observe esta pilha de blocos. O que acha que vai acontecer quando o projeto for executado?

Registe as suas previsões no seu caderno de engenharia.

Os blocos EXP do VEXcode são concebidos para exibir os dados do sensor de objetos no ecrã do cérebro. O projeto lê Quando iniciado, depois um bloco de comentários lê Imprimir o valor de refletividade do Sensor de Objetos no Ecrã do Cérebro. Por último, existe um ciclo infinito contendo quatro blocos: limpar todas as linhas no cérebro, posicionar o cursor na linha 1, coluna 1 no cérebro, imprimir a refletividade do sensor A do objeto em % no cérebro e depois aguardar 0,1 segundos.

Certifique-se de que o Brain está ligado ao VEXcode e descarregue o projeto para o Brain.

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o ícone de download destacado numa caixa vermelha, entre os ícones Brain e Run.

Execute o projeto para o testar. Registe o valor da sua Tela Cerebral no seu caderno de engenharia.

O número que vê no Ecrã Cerebral é o valor de refletividade quando não está presente nenhum objeto no Transportador de Saída.

Nota: O seu valor pode ser diferente do aqui apresentado. Não se esqueça de registar os valores no seu Brain Screen durante este teste.

Ecrã EXP Brain com leitura de refletividade do sensor de objetos de 4.

Coloque agora um Disco verde no Transportador de Saída, por baixo do Sensor de Objectos. Como é que os dados de refletividade mudam quando o disco verde está presente?

O disco verde posicionado no transportador de saída sob o sensor de objectos.

Registe a percentagem de refletividade do disco verde no seu caderno de engenharia.

Ecrã EXP Brain com leitura de refletividade do sensor de objetos de 10.

Atividade

Agora que já imprimiu os dados do sensor de objetos no ecrã do cérebro, vai explorar esses dados mais a fundo. Nesta atividade, irá utilizar o mesmo projeto VEXcode descarregado para testar a refletividade de objetos adicionais. Irá registar e comparar os dados do sensor relatados à medida que avança. 

Exemplo de uma tabela que mostra objetos numa coluna e o seu valor de refletividade do sensor de objetos noutra.

Atividade:Explore os dados de refletividade reportados pelo Sensor de Objetos.

  1. Crie uma tabela como a que está acima no seu caderno de engenharia.
    1. Transfira os dados de refletividade que registou anteriormente (para nenhum objeto e para o disco verde) para a tabela.
  2. Teste o disco vermelho colocando-o sob o sensor de objetos.
    1. Registe os dados de refletividade do disco vermelho na tabela do seu caderno de engenharia.
  3. Coloque um cubo azul por baixo do sensor de objetos. Registe os dados reportados da mesma forma que fez para o Disco vermelho.
  4. Observa os dados registados na tabela e responde às seguintes questões no teu caderno de engenharia:
    1. Qual o objeto que teve a maior percentagem de refletividade?
    2. Qual o objeto que teve a menor percentagem de refletividade?
    3. Porque acha que as percentagens de refletividade diferem entre os objetos?
    4. Como acha que a percentagem de refletividade poderia ser utilizada num projeto VEXcode?

Verifique a sua compreensão

Antes de passar para a lição seguinte, certifique-se de que compreende os conceitos desta lição respondendo às seguintes questões no seu caderno de engenharia. 

Verifique suas perguntas de compreensão > ( Google Doc / .docx / .pdf )

Selecione Seguinte > para avançar para a lição seguinte.

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