모두 합치기

이 단원의 이전 내용에서는 다음 내용을 배웠습니다.

• 컨베이어란 무엇이고 산업용 로봇에 어떻게 사용되는가?
• CTE 워크셀에서 컨베이어를 구성하고 시간 기반 이동을 사용하여 코딩하는 방법.
• 객체 센서란 무엇이며, 어떤 데이터를 보고하는가?
• 디스크가 감지되면 출구 컨베이어를 멈추도록 객체 센서를 코딩하는 방법.

이 활동에서는 아래 애니메이션에서 볼 수 있듯이 디스크를 입구 컨베이어에서 출구 컨베이어로 최대한 빨리 옮기도록 프로젝트를 최적화합니다.

설정: 진입 컨베이어의 시작 부분에 디스크 하나를 놓습니다. 

활동: 디스크가 떨어지지 않고 가능한 한 빨리 진입 컨베이어에서 출구 컨베이어로 디스크를 운반하도록 프로젝트를 최적화하세요.

1. 그룹과 함께 프로젝트를 최적화하기 위한 계획을 세우세요. 엔지니어링 노트북에 계획을 기록하세요.
   1. 이 과제에 접근하는 방법은 다양합니다. 계획을 세울 때 이 단원의 앞부분에서 다룬 전략 중 일부를 다시 살펴보세요. 
      1. 디스크가 컨베이어 위에 있고 활발하게 움직이지 않는 한 컨베이어가 회전하지 않도록 컨베이어의 시간 기반 움직임을 최대한 정확하게 만듭니다.
      2. 디스크가 최종 위치에 도달하면 물체 센서를 사용하여 이를 감지하고 배출 컨베이어를 멈춥니다.
      3. Set motor velocity블록을 사용하여 각 컨베이어 모터의 속도를 높입니다.
2. VEXcode로 프로젝트를 빌드하세요.
   1. 레슨 4의 프로젝트를 기반으로 프로젝트를 구축할 수도 있고, Brain CTE 6축 암 베이스 템플릿을 사용하여 새 프로젝트를 만들 수도 있습니다. 편집을 시작하기 전에 프로젝트의 이름을 바꾸고 장치에 저장하는 것을 잊지 마세요.
   2. 디스크가 움직임을 완료하는 데 걸리는 정확한 시간을 수집하려면 프로젝트 끝에 다음 블록을 추가하세요. 출구 컨베이어가 멈추면 타이머 값이 Brain Screen에 인쇄됩니다.
      
3. 프로젝트를 실행하여 테스트해 보세요. 엔지니어링 노트에 완료 시간을 기록하세요.
4. 디스크가 컨베이어에서 떨어지지 않고 가능한 한 빨리 진입 컨베이어에서 출구 컨베이어로 디스크를 운반할 수 있도록 프로젝트를 반복하여 최적화합니다. 엔지니어링 노트북에 프로젝트의 변경 사항을 기록하세요.

마무리 반성

이제 CTE Workcell의 컨베이어를 통해 디스크를 운반하는 프로젝트를 만들고 최적화했으므로, 이 단원에서 배우고 수행한 내용을 되돌아볼 차례입니다.

엔지니어링 노트에 다음 개념 각각에 대해 초보자, 견습생, 전문가로 평가해 보세요. 각 개념에 대해 해당 평가를 내린 이유를 간략하게 설명해 주세요.

• CTE 워크셀에서 컨베이어가 어떻게 구성되고 사용되는지 설명하세요.
• 객체 센서의 기능과 센서가 보고하는 데이터를 설명하세요.
• 시간 기반 이동과 센서 피드백을 모두 사용하여 CTE Workcell의 컨베이어를 통한 디스크 운반을 최적화하는 프로젝트를 만듭니다. 

이 표를 사용하여 자신이 어느 범주에 속하는지 확인하세요.

그런 다음, 이 단원을 위해 교사와 함께 만든 학습 목표를 되돌아보세요. 당신은 배우려고 했던 것을 다 배웠나요? 왜 그럴까? 아니면 왜 그렇지 않을까? 가장 성공적이었던 것은 무엇입니까? 왜? 앞으로 어떻게 진전을 이룰 수 있다고 생각하시나요? 

그룹의 각 구성원은 엔지니어링 노트에 자기성찰 내용을 작성해야 합니다. 그룹에 있는 모든 사람이 자기성찰을 마치면 선생님께 체크인하고 토론을 위한 준비가 되었다고 알려주세요.