Lição 3: Dirija para o número ‘31’

Nesta lição, o robô de RV dirigirá para o número ‘31‘ e depois voltará para o número ‘1’ no Playground do Mapa de Grade Numérica!

Uma visão de cima para baixo do playground do Mapa de Grade Numérica, com o número 31 destacado por uma caixa vermelha. O robô VR começa no número 1 e o quadrado do número 31 está três espaços acima dele.

Observe que o Robô VR estará viajando ao longo do eixo Y para se mover para o número ‘31’ no Playground do Mapa de Grade Numérica.

Uma vista de cima para baixo do playground do Mapa de Grade Numérica, com o espaço número 31 destacado por uma caixa preta. Uma linha indica medições através do eixo Y, com o primeiro espaço sendo -900 milímetros no eixo Y, e o próximo sendo -700 continuando a contar por 200 cada vez. O espaço número 31 está numa localização Y de -300 milímetros.

O Robô VR irá conduzir até ao local do número ‘31’ no Parque Infantil Number Grid Map. No entanto, antes que o Robô de RV possa navegar para esse número, o Robô de RV deve ser informado onde está a localização desse número. As coordenadas do número ‘31’ são (-900, -300).

Uma vista de cima para baixo do playground do Mapa de Grade Numérica, com dois indicadores de eixo marcando a localização do espaço número 31. O Robô VR começa em -900 X e -900 Y, enquanto o espaço número 31 está em -900 X e -300 Y.

Arraste o bloco sem espera [Drive] para o espaço de trabalho.
Anexe um bloco [Aguarde até] abaixo do bloco [Drive].
Arraste o bloco <Greater than> Boolean reporter para o bloco [Wait until].
Observe que o <Greater than> bloco é usado em vez do <Less than> bloco porque o Robô VR está subindo da parte inferior do Playground. O Robô VR começa com um valor Y de -900 milímetros (mm). À medida que o robô VR avança, os valores Y aumentam.
Arraste o bloco (Posição do Robô) para dentro do <Greater than> bloco.
Defina o parâmetro do bloco (Posição do Robô) para “Y” e o parâmetro do <Greater than> bloco para -300.
Arraste um bloco [Stop driving] e adicione-o ao projeto.
Inicie o Number Grid Map Playground se ainda não estiver aberto e execute o projeto.
Assista ao robô VR dirigir para o número ‘31’ no Playground Number Grid Map.
Neste projeto, o robô VR dirige para o número ‘31’ no Number Grid Map Playground. Uma vez que os valores Y estão aumentando à medida que o Robô VR dirige para o número ‘31’, o projeto usa um <Greater than> bloco.
O Robô VR irá parar quando o seu valor Y for maior do que o valor Y da coordenada em que o número indicado está ligado. Como o valor Y do número ‘31’ é -300, o Robô VR parará de dirigir quando o valor Y for maior que -300.

Um diagrama que visualiza o fluxo de lógica no projeto VEXcode VR Blocks. O projeto começa com um bloco When Started e, em seguida, começa a dirigir para frente, e mantém esse comando até que a Posição da Posição Y do sensor do Robô em milímetros seja maior que -300, após o que um bloco Stop Driving termina o comando Drive Forward.

Usando Blocos de Interruptor

Nesta lição, você aprendeu a usar o bloco VEXcode [Wait until] com uma condição booleana para comandar o robô a esperar até que ele atinja uma posição superior a -300 no eixo Y antes de passar para o próximo comportamento.

A imagem abaixo mostra o bloco VEXcode ao lado do bloco Switch contendo o comando Python para os mesmos comportamentos.

Uma comparação de um bloco VEXcode VR Wait Until e seu bloco de switch correspondente. O bloco VR diz 'Aguarde até que a posição Y do robô em milímetros seja maior que -300'. O código Python do bloco switch diz 'while not location.position(Y, MM) > -300: wait(5, MSEC)'. O comando wait é recuado abaixo do while not. Dentro do bloco Switch, enquanto não location.position(Y, MM) > -300: é o primeiro comando Python que verifica se a posição do robô ao longo do eixo X é maior que -300.

O segundo comando recuado, wait (5, MSEC), pausa a execução do loop condicional por 5 milissegundos.

No VEXcode VR, é sempre adicionado um comando wait com o ciclo condicional. O objetivo do comando wait é garantir que o VEXcode VR pode executar corretamente o projeto conforme pretendido, devido à natureza baseada na web da plataforma VEXcode VR. O comando wait nunca deve ser eliminado quando se utiliza um ciclo condicional, ou o seu projeto pode não funcionar como esperado.

Neste exemplo, o projeto verifica se a posição do robô é maior ou não do que um valor Y de -300 a cada 5 MS. Essa linha de código é recuada abaixo da primeira linha de código porque esse comando é o comportamento que se repetirá até que a condição (um valor de coordenada Y maior que -300) seja atendida.

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