Lição 3: Virar a uma distância maior

Navegando para o local de viragem

Adicione os seguintes comandos ao seu projeto, após o último comando turn_for . Certifique-se de que o recuo dos ciclos while corresponde aos do projeto. Você pode copiar e colar no seu projeto existente ou digitá-lo no espaço de trabalho.
```
    enquanto front_distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
```
Podemos estimar que a distância da próxima parede até o local de giro desejado no labirinto é de aproximadamente 300 milímetros (mm).

Para sua informação

Você pode usar os dados do Sensor de Distância conforme relatado no Painel para estimar a distância que o Robô VR está de um objeto. Interrompa o seu projeto quando o Robô de RV chegar ao local desejado. Uma vez parado, os valores no Painel exibirão os valores do sensor para o Robô VR onde ele está posicionado no momento. Isso pode ser usado para observar os valores do sensor, bem como visualizar a distância entre o robô VR e um objeto em um determinado ponto no tempo.

Uma vista de cima para baixo do Wall Maze Playground com o robô VR preso na parede de obstáculos abaixo da letra B. O botão Stop no canto inferior esquerdo da janela do playground é destacado com uma caixa vermelha.

Parar o projeto quando o Robô VR atinge um ponto específico, permite-lhe pausar o projeto para ver o valor que o Sensor de Distância está a relatar em tempo real. No caso do Labirinto de Parede, este valor pode ser usado no operador maior que (>) para fazer o Robô VR parar a uma distância maior da parede.
Uma vista de cima para baixo do Wall Maze Playground com o Robô VR parou aproximadamente no local que ele precisa girar para contornar a parede e para o caminho até a letra B. O Painel está aberto na Janela do Playground e o valor Distância, relatado à extrema direita, lê 272mm.

Ajuste o valor no operador de comparação de malha while final para 300 milímetros (mm), como mostrado abaixo. Isso permitirá que o robô VR avance enquanto a distância até a parede for maior que 300 milímetros. Quando for inferior a 300 milímetros, o Robô VR vira à esquerda, no local de viragem desejado no Labirinto de Parede.
```
    enquanto front_distance.get_distance(MM) > 300:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES) 
```
Inicie o Wall Maze Playground, se ainda não estiver aberto, e execute o projeto. Observe como o robô VR vira à esquerda no local de giro desejado, para que esteja pronto para continuar pelo labirinto até a letra 'B'.
De seguida, adicione os seguintes comandos ao seu projeto, após o comando final turn_for , para que o VR Robot continue o seu caminho até à letra ‘B’. Certifique-se de que os ciclos while estão corretamente recuados.

	while front_distance.get_distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.turn_for (RIGHT, 90, DEGREES)

    while front_distance.get_distance (MM) > 50:
        drivetrain.drive (FORWARD)
        wait(5, MSEC)

    drivetrain.stop()

Inicie o Wall Maze Playground, se ainda não estiver aberto, e execute o projeto novamente.
O robô VR agora dirige desde o início do Wall Maze Playground e para na letra ‘B.’
Observe que a alteração do operando direito para 300 milímetros permitiu que o Robô VR girasse a uma distância mais distante da parede, o que era necessário para girar no local correto.
O valor da distância relatado no Painel pode ser usado para observar a que distância o Robô VR estava de uma parede quando precisava girar para chegar à letra ‘B'.

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