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Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - Esboço da atividade

  • Esta exploração apresentará aos alunos a programação básica do motor de braço do V5 Clawbot. 
  • Aprender a programar o Motor do Braço permite que os alunos controlem adequadamente os movimentos do braço do V5 Clawbot. Para obter mais informações sobre as instruções usadas em um projeto Python, visite as informações de ajuda do VEXcode V5 Python.

Ícone de dicas para professores Dicas para professores a usando o preenchimento automático

O preenchimento automático é um recurso do VEXcode V5 que prevê o restante do comando que você está digitando. À medida que os alunos trabalham no VEXcode V5, incentive-os a usar o recurso Autocomplete para ajudar com a sintaxe do Python. Você pode notar uma função de preenchimento automático ao começar a digitar a instrução. Use as teclas “Para cima” e “Para baixo” para selecionar o nome desejado e pressione “Tab” ou (Enter/Return) no teclado para fazer a seleção. Para obter mais informações sobre esse recurso, consulte o artigo Python. Image of the autocomplete feature in a Python project

O V5 Clawbot está pronto para alcançar!

Esta exploração lhe dará as ferramentas para começar a criar alguns projetos interessantes que usam o braço do V5 Clawbot.

  • Instruções VEXcode V5 Python que serão usadas nesta exploração:

    • arm_motor.spin_for(AVANÇAR, 90, GRAUS)

    • arm_motor.set_position(0, GRAUS)

    • espere(2, SEGUNDOS)

  • Para saber mais informações sobre a instrução, selecione o ícone de ponto de interrogação ao lado de um comando para ver mais informações. 

    Imagem da Ajuda do VEXcode V5 aberta em janela de projeto Python

  • Certifique-se de ter o hardware necessário, seu notebook de engenharia e o VEXcode V5 baixado e pronto.

Materiais requisitados:
Quantidade Materiais necessários
1

VEX V5 Classroom Starter Kit (com firmware atualizado)
1

VEX código V5
1

Caderno de Engenharia
1

Projeto de exemplo do modelo Clawbot (transmissão de 2 motores, sem giroscópio)

Passo 1: Preparando-se para a Exploração

Antes de começar a atividade, você tem cada um desses itens prontos? Verifique cada um dos seguintes:

Ícone de dicas para professores Dicas para professores

Modele cada uma das etapas de solução de problemas para os alunos.

Etapa 2:  Iniciar um novo projeto

Antes de iniciar seu projeto, selecione o projeto modelo correto. O projeto de exemplo do modelo Clawbot (transmissão de 2 motores, sem giroscópio) contém a configuração dos motores do Clawbot. Se o modelo não for usado, seu robô não executará o projeto corretamente.

Imagem do menu arquivo aberto no VEXcode V5 com Exemplos Abertos em destaque

Conclua as seguintes etapas:

  • Abra o menu Arquivo.

  • Selecione Abra Exemplos.

  • Selecione e abra o projeto de exemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).

  • Como iremos programar para controlar o braço, renomeie seu projeto ArmControl.

  • Salve seu projeto.

  • Verifique se o nome do projeto ArmControl está agora na janela no centro da barra de ferramentas.

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  • Por se tratar de uma atividade inicial de programação, o professor deverá modelar os passos e depois pedir aos alunos que realizem as mesmas ações. O professor deve então monitorar os alunos para garantir que eles estão seguindo as etapas corretamente.
  • Certifique-se de que os alunos tenham selecionado Abrir Exemplos no menu Arquivo.
  • Certifique-se de que os alunos tenham selecionado o projeto de exemplo Clawbot Template (Drivetrain 2-motor, No Gyro).

          Você pode mostrar aos alunos que há diversas seleções para escolher na página Exemplos. À medida que constroem e usam outros robôs, eles terão a oportunidade de usar modelos diferentes.

  • Você pode pedir aos alunos que adicionem suas iniciais ou o nome do grupo ao nome do projeto. Isso ajudará a diferenciar os projetos se você pedir aos alunos que os enviem.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - Salvando projetos

  • Saliente que quando eles abriram o VEXcode V5 pela primeira vez, a janela estava rotulada como VEXcode Project. Projeto VEXcode é o nome do projeto padrão quando o VEXcode V5 é aberto pela primeira vez. Depois que o projeto foi renomeado e salvo, a exibição foi atualizada para mostrar o novo nome do projeto. Utilizando esta janela da barra de ferramentas, é fácil verificar se os alunos estão utilizando o projeto correto.
  • Diga aos alunos que agora eles estão prontos para iniciar seu primeiro projeto. Explique aos alunos que seguindo apenas alguns passos simples, eles serão capazes de criar e executar um projeto que levantará e abaixará o braço do Clawbot.
  • Lembre os alunos de salvar seus projetos enquanto trabalham. Os artigos na seção Python da Biblioteca VEX explicam as práticas de salvamento no VEXcode V5.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - Pare e discuta

Este é um bom ponto para fazer uma pausa e fazer com que os grupos de alunos revisem as etapas que acabaram de ser concluídas ao iniciar um novo projeto no VEXcode V5.

Etapa 3:  Mova o braço para cima

Agora vamos começar programando o braço para levantar!

Imagem de um projeto VEXcode V5 Python iniciado com o comando Set arm motor position

  • Escreva o comando arm_motor.set_position() conforme mostrado acima na área de programação para definir a posição inicial do braço.

Imagem de um projeto VEXcode V5 Python iniciado com o motor Spin arm para comando adicionado

  • Adicione o comando arm_motor.spin_for() conforme mostrado acima para mover o braço para cima.

  • Selecione o ícone Slot. Você pode baixar seu projeto em um dos slots disponíveis no Robot Brain. Selecione Slot 1.

  • Conecte o robô ao seu computador ou tablet. O ícone Brain na barra de ferramentas fica verde após uma conexão bem-sucedida ter sido feita.

  • Clique no botão Download na barra de ferramentas para baixar o projeto ArmControl para o Robot Brain.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor

Se os alunos estiverem usando um computador, peça-lhes agora para desconectarem o cabo USB do Robot Brain. Ter o robô conectado a um computador durante a execução de um projeto pode fazer com que o robô puxe o cabo de conexão.

  • Verifique se o projeto ArmControl foi baixado para o cérebro no slot que você escolheu.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - modelo primeiro

Modele a execução do projeto na frente da turma antes que todos os alunos tentem ao mesmo tempo. Reúna os alunos em uma área e deixe espaço suficiente para o Clawbot mover o braço. Demonstre como encerrar o projeto e fazer com que o braço do Clawbot volte à posição de repouso.

Diga aos alunos que agora é a vez deles executarem seus projetos. Certifique-se de que eles tenham espaço adequado para levantar o braço do Clawbot com segurança.
 

  • Execute o projeto no Clawbot certificando-se de que o projeto esteja selecionado e pressione o botão Executar. Parabéns por criar seu primeiro projeto Claw Arm!

Etapa 4:  Tente isto: programe o braço para baixo

Agora que você programou o braço para subir, você irá programá-lo para abaixar ou descer.

  • Adicione um segundo comando arm_motor.spin_for() ao seu projeto ArmControl para que o braço suba até 90 graus, aguarde 2 segundos e depois desça.

    • Dica: Você precisará alterar a direção dentro do comando.

  • Observe que o braço mantém sua posição enquanto o comando wait está em execução. O motor retira energia da bateria para manter o braço contra a força da gravidade. Isso ocorre porque a configuração padrão para parar o motor é a configuração hold . Existem duas outras configurações para parada - freio e inércia. Você aprenderá sobre eles em outro laboratório.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - solução

A solução para o desafio está abaixo. Para abaixar o braço, os alunos precisaram alterar o parâmetro “FORWARD” para “REVERSE” no comando arm_motor.spin_for()  que foi adicionado.Imagem de solução para o desafio com comando de espera e motor de braço giratório em comando reverso são adicionadas ao projeto anterior

Etapa 5:  Conclua o Desafio do Controlador de Tráfego de Voo

No Flight Traffic Controller Challenge, o Clawbot deve mover o braço para cima e para baixo uma vez por 90 graus, esperar 3 segundos, mover o braço para cima e para baixo duas vezes por 45 graus, esperar 5 segundos e depois mover o braço para cima e para baixo três vezes para 90 graus.

Aqui está uma lista dos comportamentos do Clawbot:

  • Mova o braço para cima e para baixo em 90 graus.

  • Aguarde 3 segundos.

  • Mova o braço para cima e para baixo em 45 graus.

  • Mova o braço para cima e para baixo em 45 graus.

  • Aguarde 5 segundos.

  • Mova o braço para cima e para baixo em 90 graus.

  • Mova o braço para cima e para baixo em 90 graus.

  • Mova o braço para cima e para baixo em 90 graus.

Ícone da caixa de ferramentas do professor Caixa de ferramentas do professor - solução

A maioria dos comandos neste desafio são arm_motor.spin_for(). Depois de adicionar um comando para mover o braço para cima e outro para mover o braço para baixo, você pode destacar os dois comandos, clicar com o botão direito e escolher copiá-los e colá-los quantas vezes forem necessárias. Em seguida, os parâmetros podem ser alterados para enfrentar o desafio e os comandos wait podem ser adicionados entre eles.Imagem do menu de contexto em um projeto VEXcode V5 Python

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