Les 2: Kubussen stapelen

Eerder leerde u hoe u de 6-assige arm moet programmeren om kubussen op te pakken en op een pallet te plaatsen. In de vorige les heb je die vaardigheid opnieuw behandeld, toen je leerde hoe je een plan voor een VEXcode-project maakt en implementeert.

In deze les leert u het volgende:

Maak een plan om Cubes op een pallet te stapelen.
Programmeer de 6-assige arm om kubussen op een pallet te stapelen.
Wijzig de z-ascoördinaten om rekening te houden met de hoogte van een kubus en zo een stapel te maken.

Aan het eind van deze les hebt u een project gepland en gebouwd waarbij de 6-assige arm twee stapels van twee kubussen op de pallets maakt.

Een schuin aanzicht van de 6-assige arm op een tegel. Het signaalhuis is samen met twee pallets geïnstalleerd. Op elk pallet staan twee verticaal gestapelde blauwe Cubes.

Een plan maken

In de vorige les heb je geleerd hoe je een plan maakt om een kubus op een pallet te plaatsen. Nu gaan we hetzelfde proces gebruiken om een plan te maken om Cubes te stapelen. Gebruik de volgende stappen om een plan te maken om de tweede kubus op de eerste te stapelen.

Opmerking: Begin met het dupliceren van je plan uit les 1 van eenheid 8 in je technische notitieboekje. Dit plan bouwt voort op het plan uit les 1. We gaan voortbouwen op dit bestaande plan om Cubes te stapelen. Het is belangrijk om uw aantekeningen voor les 1 en 2 gescheiden te houden, zodat u de specifieke aantekeningen kunt raadplegen wanneer u deze module later nog eens doorleest.

Werk het doel van het plan bij. Het plan dat we maken is om één Cube van de laadzone naar een pallet te verplaatsen en vervolgens een tweede Cube bovenop de eerste te stapelen.

Verplaats een kubus naar de laadzone op een pallet

Stapel een tweede kubus bovenop de eerste kubus.

1. Pak een kubus.

A. Stel de eind-effector van de 6-assige arm in op Magneet.

B. Verplaats de 6-assige arm naar de kubus in de laadzone.

C. Bevestig de kubus aan de magneet.

Voeg twee extra stappen toe aan het plan om rekening te houden met wat er met de tweede Cube moet gebeuren.

Pak een tweede kubus.
Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus.

3. Pak een tweede kubus.

4. Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus.

Bekijk uw plan voor de eerste twee stappen. Stap 1 en stap 3 zijn hetzelfde, omdat u een Cube oppakt uit de laadzone. Kopieer de ontbonden gedragingen voor stap 1 naar stap 3. Stap 3 zou er nu uit moeten zien als in dit voorbeeld.

3. Pak een tweede kubus.

A. Stel de eind-effector van de 6-assige arm in op Magneet.

B. Verplaats de 6-assige arm naar de kubus in de laadzone.

C. Bevestig de kubus aan de magneet.

D. Verplaats de 6-assige arm boven de laadzone.

Verwijder de optie "Stel de eind-effector van de 6-assige arm in op magneet." Dit was al aan het begin van het plan gerealiseerd.

3. Pak een tweede kubus.

A. Verplaats de 6-assige arm naar de kubus in de laadzone.

B. Bevestig de kubus aan de magneet.

C. Verplaats de 6-assige arm boven de laadzone.

Vergelijk de ontlede gedragingen in stap 2 met de actie die u wilt voltooien in stap 4. Welke elementen van het plan kunnen worden hergebruikt?

2. Plaats de kubus op het pallet.

A. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

B. Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de pallet te plaatsen.

C. Maak de kubus los van de magneet.

D. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

4. Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus.

Kopieer de ontbonden gedragingen voor stap 2 naar stap 4.

4. Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus.

A. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

B. Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de pallet te plaatsen.

C. Maak de kubus los van de magneet.

D. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

Werk het ontbonden gedrag in stap 4b bij met "Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de eerste kubus te plaatsen."

4. Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus.

A. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

B. Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de eerste kubus te plaatsen.

C. Maak de kubus los van de magneet.

D. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

Bij het maken van het plan zijn veel elementen uit het lesplan van les 1 hergebruikt. Naarmate u meer plannen maakt, zult u merken dat er gemeenschappelijke elementen zijn die u opnieuw kunt gebruiken. Dit is handig als u aan complexere projecten werkt. U kunt uw technische notitieboekje nog eens doornemen, de plannen en bijbehorende VEXcode-projecten bestuderen die zijn gebouwd, en elementen van die succesvolle plannen gebruiken in nieuwe projecten.

Verplaats een kubus van de laadzone naar een pallet.

Stapel een tweede kubus bovenop de eerste kubus.

1. Pak de Kubus.

A. Stel de eind-effector van de 6-assige arm in op Magneet.

B. Verplaats de 6-assige arm naar de kubus in de laadzone.

C. Bevestig de kubus aan de magneet.

D. Verplaats de 6-assige arm boven de laadzone.

2. Plaats de kubus op het pallet.

A. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

B. Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de pallet te plaatsen.

C. Maak de kubus los van de magneet.

D. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

3. Pak een tweede kubus.

A. Verplaats de 6-assige arm naar de kubus in de laadzone.

B. Bevestig de kubus aan de magneet.

C. Verplaats de 6-assige arm boven de laadzone.

4. Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus.

A. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

B. Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de eerste kubus te plaatsen.

C. Maak de kubus los van de magneet.

D. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

Nadat we het plan voor het stapelen van Cubes op de pallet hebben gemaakt, kunnen we dit plan implementeren in VEXcode.

Het plan implementeren

Nu de stappen die nodig zijn om de twee Cubes te stapelen zijn opgesplitst in de kleinst mogelijke gedragingen, is het project voor het stapelen van Cubes klaar om te worden gebouwd. Het plan dat in het technische notitieboekje staat, fungeert als leidraad voor het organiseren en uitvoeren van het project.

Bereid het project voor door één Cube in de laadzone op tegellocatie 17 te plaatsen, zoals hieronder weergegeven. Volg de volgende stappen om uw project te bouwen.

Een bovenaanzicht van de 6-assige arm op de tegel. Het signaalhuisje en 2 pallets worden op de tegel geïnstalleerd. Op het 17e streepje van de tegel staat een blauwe kubus.

Open uw Unit 8 Les 1-project in VEXcode. Bij dit project wordt één Cube van de laadzone naar het midden van de pallet verplaatst. Je bouwt voort op dit project door een tweede Cube op de eerste te stapelen.

Houd er rekening mee dat de hier getoonde coördinaten een voorbeeld zijn en dat uuw coördinaten moet gebruiken om ervoor te zorgen dat de 6-assige arm zich gedraagt zoals bedoeld.

Hetzelfde codeblok uit Les 1 met de 4 blokken onderaan in volgorde toegevoegd: een blok om de arm naar positie x 172 y 168 z 100 mm te verplaatsen, een blok om de armpositie met x 0 y 0 z -50 mm te verhogen, een blok om de armmagneet op het losgelaten blok te plaatsen en een blok om de armpositie met x 0 y 0 z 50 mm te verhogen.

Hernoem het project naarUnit 8 Les 2en sla het op uw apparaat op.

De VEXcode-werkbalk met de projectnaam Unit 8 Les 2. De projectnaam wordt gemarkeerd met een rood kader.

Voeg tweeCommentblokken toe aan het einde van het project. Typ de belangrijkste stappen van het plan om een tweede Cube te stapelen als opmerkingen. Deze moeten overeenkomen met de stappen in uw technische notitieboekje.

Pak de tweede kubus
Stapel de tweede kubus op de eerste kubus

Hetzelfde Blocks-codeproject als eerder, met het project onder het opmerkingenblok met de tekst Plaats de kubus op het pallet. Er worden twee nieuwe blokken onderaan toegevoegd: een blok met opmerkingen met de tekst 'Pak de tweede kubus op' en een blok met opmerkingen met de tekst 'Stapel de tweede kubus op de eerste kubus'. Deze twee nieuwe blokken worden gemarkeerd met een rood kader.

Maak het eerste deel van het project opnieuw onder het blok "Pak de kubus"Commentaaren plaats ze onder het blok "Pak de tweede kubus" Commentaar.

Het eerste deel van dit plan is vrijwel gelijk aan het plan dat in Les 1 is gemaakt, inclusief de coördinaten van de laadzone. Daarom kunnen dezelfde blokken worden gebruikt.

Dezelfde stapel blokken als hiervoor, met drie blokken direct na het commentaarblok 'Pak de tweede kubus op' toegevoegd. Deze drie blokken zijn, in volgorde, een blok om de arm naar positie x 54 y 162 z 29 mm te verplaatsen, een blok om de armmagneet op het gekoppelde blok te zetten en een blok om de armpositie met x 0 y 0 z 50 te verhogen. Deze drie nieuwe blokken en het commentaarblok 'Pak de tweede kubus op' worden gemarkeerd met een rood kader.

Je project zou nu moeten overeenkomen met de eerste stap van het plan om de tweede Cube op de eerste te stapelen. Merk op dat het blok Set eind-effector niet is gedupliceerd, omdat het geen deel uitmaakt van stap 3 in het plan.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode. Voer het project uit om het te testen.

Dezelfde stapel blokken als eerder. De drie nieuw toegevoegde blokken uit de vorige stap worden gemarkeerd met een rood kader en de bijbehorende drie blokken onder het eerste Pick up a Cube-opmerkingblok worden ook gemarkeerd met een rood kader. Dit geeft aan dat deze twee sets blokken bij elkaar passen.

Stop het project wanneer de 6-assige arm klaar is met bewegen.

Kwamen de waargenomen gedragingen van de 6-assige arm overeen met die in uw plan? Waarom wel of waarom niet?

De VEXcode-werkbalk met de projectbeheerknoppen in de rechterbovenhoek van VEXcode. De Stop-knop wordt gemarkeerd met een rood kader.

Het eerste deel van het project is inmiddels getest en de tweede Cube is succesvol opgepikt uit de Loading Zone.

Een schuin aanzicht van de 6-assige arm, waarbij een blauwe kubus op een van de twee pallets is geplaatst. De 6-assige arm maakt gebruik van de magneet-oppaktool en houdt een tweede blauwe kubus omhoog over de reeds geplaatste kubus.

Nu kunnen de volgende stappen in het plan worden uitgevoerd.

Voeg eenVerplaats naar positieblok onder het "Stapel de tweede kubus bovenop de eerste kubus" Commentaarblok.

Dit blok komt overeen met het gedrag 'Verplaats de 6-assige arm boven het pallet' in uw plan.

Dezelfde stapel blokken als hiervoor, met één blok toegevoegd ná het commentaarblok. Stapel de tweede Cube bovenop het eerste Cube-commentaarblok. Dit nieuwe blok is een verplaatsarm naar positie x 120 y 0 z 100 blok.

Stel de x-, y- en z-parameters van het blokVerplaats naar positiein op de coördinaten die in uw plan zijn vastgelegd. Omdat de locatie boven het pallet niet is gewijzigd, kunnen dezelfde coördinaten die zijn gebruikt om de eerste kubus boven het pallet te verplaatsen, ook worden gebruikt om de tweede kubus te verplaatsen.

Vergeet niet ombij uwcoördinaten in uw project te gebruiken, zodat uw 6-assige arm beweegt zoals bedoeld. De hier getoonde coördinaten zijn een voorbeeld.

Dezelfde stapel blokken van hiervoor, waarbij de coördinaten van de eerste verplaatsarm naar het positieblok zijn gemarkeerd met een rood kader en de coördinaten van de verplaatsarm naar het positieblok die in de laatste stap zijn toegevoegd, zijn gemarkeerd met een rood kader. Deze gemarkeerde coördinaten komen overeen en worden gelezen als x 172, y 168, z 100.

Voeg eenIncrement positieblok toe aan uw project.

Dit komt overeen met het gedrag "Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de eerste kubus te plaatsen" in het plan.

Dezelfde stapel blokken als hiervoor, met een nieuw blok toegevoegd na de verplaatsingsarm naar positie x 172 y 168 z 100 mm blok. Dit nieuwe blok is een blok dat de armpositie verhoogt met x 0 y 0 z 0 mm en dat is gemarkeerd met een rood kader.

De z-parameter in het blokIncrement positieverlaagt de 6-assige arm over de afstand die nodig is om de tweede kubus op de eerste te stapelen. Om uit te vinden wat die waarde is, moeten we de locatie van de Magneet weten als de twee kubussen op elkaar zijn gestapeld. Met behulp van deze offset kunnen we berekenen hoe ver de 6-assige arm langs de z-as moet bewegen om de kubus effectief te kunnen stapelen.

Aan de hand van onze kennis over de hoogte van de kubus en de hoogte van het pallet kunnen we de offset van de z-coördinaat schatten op 65 mm. Elke kubus is ongeveer 25 mm hoog en het pallet is 15 mm hoog.

Een schuin aanzicht van de CTE-tegel. Er is een pallet te zien met twee blauwe kubussen die op een pallet zijn gestapeld. Met het magneetopnamegereedschap van de 6-assige arm wordt de ene kubus op de andere geplaatst. Er zijn rode lijnen die de hoogte van objecten meten. De hoogte van het pallet is 15 mm. Elke blauwe kubus is 25 mm hoog.

Er zijn twee manieren om te bepalen hoe ver de 6-assige arm op de z-as moet worden verplaatst.

Om van de startpositie (100 mm) naar de gewenste positie te komen, kunt u het verschil bepalen. 100mm – 65mm is ongeveer 35mm. Om te voorkomen dat de onderkant van de tweede kubus in botsing komt met de bovenkant van de eerste, kun je nog eens 5-10 mm aftrekken. Door de 6-assige arm ongeveer 25 mm in negatieve richting langs de z-as te bewegen, kunt u de tweede kubus in de gewenste positie stapelen.
U kunt ook de Monitor Console gebruiken om de z-waarde bovenaan de stapel Cubes te vinden. Deze informatie van de Monitor Console kan worden gebruikt om de relatieve beweging te bepalen die nodig is om de 6-assige arm te laten zakken en de Cube effectief te plaatsen. In het project dat we bouwen, is de z-coördinaat ingesteld op 100 mm wanneer de 6-assige arm boven de kubus op de pallet beweegt. Dit is de startpositie van de 6-assige arm voor deze relatieve beweging. De z-waarde van de positie van de 6-assige arm bovenop de stapel in het hier getoonde voorbeeld is 73 mm. Dit is de gewenste positie van de 6-assige arm wanneer u de kubus op de stapel plaatst.

De afstand van de startpositie (100 mm) naar de gewenste positie (73 mm) bedraagt ongeveer 28 mm. Door de 6-assige arm ongeveer 25 mm in negatieve richting langs de z-as te bewegen, kunt u de tweede kubus in de gewenste positie stapelen.

Dezelfde afbeelding als hiervoor, maar dan zonder de rode metingen die de hoogte van elk object aangeven. Aan de rechterkant ziet u een afbeelding van de monitorsensor van VEXcode, waarop de huidige X-, Y- en Z-posities van de 6-assige arm zijn aangegeven. De X-positie is 178 mm, de Y-positie is 169 mm, de Z-positie is 67 mm. De Z-positie wordt gemarkeerd met een rood kader.

Stel de z-parameter van het Increment positieblok in op –25.

Hierdoor beweegt de 6-assige arm in negatieve richting langs de z-as, waardoor de kubus lager komt te liggen.

Dezelfde stapel blokken als hiervoor, maar het eerder toegevoegde blok voor de positie van de incrementele arm is nu aangepast, zodat de positie van de incrementele arm wordt aangegeven met z 0 y 0 z min 25 mm.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode, dat de eerste Cube terug in de laadzone staat en dat de tweede aan de zijkant van de Tile is geplaatst.

Voer het project uit om het te testen. Observeer het gedrag van de 6-assige arm.

De VEXcode-werkbalk met de projectbeheerknoppen in de rechterbovenhoek van VEXcode. De knop Uitvoeren wordt gemarkeerd met een rood kader.

Stop het project wanneer de 6-assige arm klaar is met bewegen.

Kwamen de gedragingen die u observeerde overeen met de gedragingen die in uw plan stonden? Waarom wel of waarom niet?

De 6-assige arm had moeten bewegen om de eerste kubus op te pakken en op de pallet te plaatsen. Vervolgens pakte de 6-assige arm de tweede kubus op en plaatste deze boven de eerste.
Een schuin aanzicht van de 6-assige arm met het magneetopnamegereedschap bovenop twee blauwe kubussen. De twee blauwe kubussen zijn verticaal gestapeld en in het midden van een pallet geplaatst die op de CTE-tegel is geïnstalleerd.

Nu we weten hoe de 6-assige arm de tweede kubus zal plaatsen, kunnen we het project uitbreiden en de implementatie van het plan voltooien.

Voeg eenSet armmagneetblok toe aan het project. Stel de parameter in op "released".

Dit blok komt overeen met het gedrag "Laat de magneet los" in het plan.

Dezelfde stapel blokken als eerder, met een nieuw toegevoegde armmagneet bij het losgelaten blok. Dit blok wordt gemarkeerd met een rood kader en geeft de parameters van het blok weer die open zijn, om aan te geven dat de blokselectie is ingesteld op 'vrijgegeven' in plaats van 'ingeschakeld'.

Voeg een positieblok met een toename toe aan het einde van het project. Stel de z-parameter in op 50.

Dit komt overeen met het uiteindelijke gedrag "Beweeg de 6-assige arm boven het pallet"in het plan.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode, dat de eerste Cube terug in de laadzone staat en dat de tweede aan de zijkant van de Tile is geplaatst.

Voer het project uit om het te testen. Observeer het gedrag van de 6-assige arm.

Stop het project wanneer de 6-assige arm klaar is met bewegen.

Kwamen de gedragingen die u observeerde overeen met de gedragingen die in uw plan stonden? Waarom wel of waarom niet?

De 6-assige arm pakt twee kubussen op, verplaatst ze naar het pallet en stapelt de tweede bovenop de eerste.

Activiteit

Nu u een plan hebt gemaakt en de 6-assige arm hebt geprogrammeerd om één kubus uit de laadzone op een andere kubus op de pallet te stapelen, gaat u deze vaardigheden oefenen. In deze activiteit bouwt u voort op uw project uit deze les en programmeert u de 6-assige arm om twee extra kubussen op de tweede pallet te stapelen.

Opstelling:Plaats één kubus in de laadzone op tegellocatie 17.

Activiteit :Programmeer de 6-assige arm om twee kubussen op elke pallet te stapelen.

Volg het proces dat u hebt geleerd om een plan te maken voor het coderen van de 6-assige arm om samen met uw groep twee extra kubussen op de tweede pallet te stapelen. Zorg ervoor dat jullie het allemaal eens zijn over jullie aanpak voordat jullie beginnen met de bouw van jullie project. U kunt vanuit deze les verder bouwen aan uw project.

Leg uw plan vast in uw technisch notitieboekje. Zorg ervoor dat u elke stap opdeelt in de kleinst mogelijke gedragingen.

Nadat u een plan hebt gemaakt en vastgelegd, bespreekt u uw plan met uw docent.

Bouw verder aan uw project in VEXcode, zodat het aansluit bij het plan waar uw groep het over eens is.

Geef uw project een nieuwe naamUnit 8 Les 2 Activiteiten sla het op voordat u het project gaat bewerken.

GebruikCommentaarblokken in uw project om uw project te organiseren zodat het overeenkomt met uw plan.

Voer het project stapsgewijs uit om het te testen. Plaats elke kubus handmatig in de laadzone nadat de vorige kubus is verplaatst.

Kan de 6-assige arm beide stapels kubussen op de door u geplande manier creëren? Op elk pallet moeten twee Cubes worden gestapeld. Als dat niet lukt, ga dan door met het bewerken van het project totdat u met succes twee stapels hebt gemaakt.

Zorg ervoor dat u eventuele wijzigingen in uw plan in uw technisch notitieboekje vastlegt.

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de volgende vragen in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

SelecteerVolgende >om door te gaan naar de activiteit Alles bij elkaar voegen.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >