पाठ 2: घनों को एक के ऊपर एक रखना

वृद्धि स्थितिब्लॉक में z-पैरामीटर 6-अक्ष भुजा को उस दूरी तक कम कर देगा जो दूसरे क्यूब को पहले क्यूब के शीर्ष पर रखने के लिए आवश्यक है। यह जानने के लिए कि वह मान क्या है, हमें यह जानना होगा कि जब दो घन एक दूसरे के ऊपर रखे हों तो चुम्बक का स्थान क्या होगा। इस ऑफसेट का उपयोग यह पता लगाने में किया जा सकता है कि क्यूब को प्रभावी ढंग से स्टैक करने के लिए 6-एक्सिस आर्म को z-एक्सिस के साथ कितनी दूर तक ले जाने की आवश्यकता है। 

क्यूब की ऊंचाई और पैलेट की ऊंचाई के बारे में हम जो जानते हैं, उसका उपयोग करके हम z-निर्देशांक के ऑफसेट को लगभग 65 मिमी मान सकते हैं। प्रत्येक क्यूब लगभग 25 मिमी लंबा है और पैलेट 15 मिमी लंबा है।

यह निर्धारित करने के दो तरीके हैं कि 6-अक्ष भुजा को z-अक्ष पर कितनी दूर नीचे ले जाना है।

1. प्रारंभिक स्थिति (100 मिमी) से वांछित स्थिति तक जाने के लिए, आप अंतर निर्धारित कर सकते हैं। 100 मिमी – 65 मिमी लगभग 35 मिमी है। दूसरे क्यूब के निचले भाग और पहले क्यूब के शीर्ष भाग के बीच किसी भी टकराव से बचने के लिए, आप 5-10 मिमी और घटा सकते हैं। 6-अक्ष भुजा को z-अक्ष के साथ नकारात्मक दिशा में लगभग 25 मिमी तक घुमाने से दूसरे क्यूब को वांछित स्थिति में रखा जा सकेगा। 
2. आप क्यूब्स के ढेर के शीर्ष पर z-मान खोजने के लिए मॉनिटर कंसोल का भी उपयोग कर सकते हैं। मॉनिटर कंसोल से प्राप्त इस जानकारी का उपयोग क्यूब को प्रभावी ढंग से रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को नीचे करने के लिए आवश्यक सापेक्ष गति का पता लगाने में किया जा सकता है। हम जिस परियोजना का निर्माण कर रहे हैं, उसमें जब 6-अक्ष भुजा पैलेट पर क्यूब के ऊपर चलती है, तो z-निर्देशांक 100 मिमी पर सेट हो जाता है। यह सापेक्ष गति के लिए 6-अक्ष भुजा की प्रारंभिक स्थिति है। यहां दिखाए गए उदाहरण में स्टैक के शीर्ष पर 6-अक्ष आर्म की स्थिति का z-मान 73 मिमी है। क्यूब को स्टैक पर रखते समय यह 6-अक्ष भुजा की वांछित स्थिति है। 
   
   प्रारंभिक स्थिति (100 मिमी) से वांछित स्थिति (73 मिमी) तक जाने के लिए लगभग 28 मिमी की आवश्यकता होती है। 6-अक्ष भुजा को z-अक्ष के साथ नकारात्मक दिशा में लगभग 25 मिमी तक घुमाने से दूसरे क्यूब को वांछित स्थिति में रखा जा सकेगा। 

6-अक्षीय भुजा ने दो क्यूब्स को उठाया और पैलेट पर ले जाकर दूसरे को पहले के ऊपर रख दिया। 

गतिविधि

अब जबकि आपने योजना बना ली है और लोडिंग क्षेत्र से एक क्यूब को दूसरे के ऊपर पैलेट पर रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड कर लिया है, तो आप इन कौशलों का अभ्यास करेंगे। इस गतिविधि में, आप इस पाठ से अपने प्रोजेक्ट पर काम करेंगे और 6-अक्ष भुजा को कोड करके दो अतिरिक्त क्यूब्स को दूसरे पैलेट पर रखेंगे।

सेटअप:टाइल स्थान 17 पर लोडिंग क्षेत्र में एक क्यूब रखें।

गतिविधि:प्रत्येक पैलेट पर दो क्यूब्स को रखने के लिए 6-अक्ष भुजा को कोड करें।

1. अपने समूह के साथ दूसरे पैलेट पर दो अतिरिक्त क्यूब्स को रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड करने की योजना बनाने के लिए आपने जो प्रक्रिया सीखी है उसका पालन करें। अपनी परियोजना पर काम शुरू करने से पहले सुनिश्चित कर लें कि आप सभी अपने दृष्टिकोण पर सहमत हैं। आप इस पाठ से अपने प्रोजेक्ट को आगे बढ़ा सकते हैं।
   1. अपनी योजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें। सुनिश्चित करें कि आपने प्रत्येक चरण को यथासंभव छोटे-छोटे व्यवहारों में विभाजित कर दिया है। 
   2. एक बार जब आप योजना बना लें और उसका दस्तावेजीकरण कर लें, तो अपने शिक्षक के साथ अपनी योजना की समीक्षा करें।
2. अपने समूह द्वारा सहमत योजना के अनुरूप VEXcode में अपनी परियोजना का निर्माण करें। 
   1. अपनी परियोजना का नाम बदलेंइकाई 8 पाठ 2 गतिविधिऔर परियोजना का संपादन शुरू करने से पहले उसे सहेजें।
   2. अपनी योजना के अनुरूप अपनी परियोजना को व्यवस्थित करने के लिए अपनी परियोजना मेंटिप्पणीब्लॉक का उपयोग करें।
3. परीक्षण के लिए परियोजना को क्रमिक रूप से चलाएँ। पिछले क्यूब को स्थानांतरित करने के बाद प्रत्येक क्यूब को लोडिंग क्षेत्र में मैन्युअल रूप से रखें।
4. क्या 6-अक्ष भुजा आपके द्वारा नियोजित तरीके से क्यूब्स के दोनों स्टैक सफलतापूर्वक बनाती है? प्रत्येक पैलेट पर दो क्यूब्स का एक ढेर होना चाहिए। यदि नहीं, तो तब तक प्रोजेक्ट को संपादित करना जारी रखें जब तक कि आप सफलतापूर्वक दो स्टैक न बना लें। 
   1. अपनी योजना में किसी भी समायोजन को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में अवश्य दर्ज करें। 

अपनी समझ की जाँच करें

अगले पाठ पर जाने से पहले, अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर देकर सुनिश्चित करें कि आप इस पाठ की अवधारणाओं को समझते हैं। 

अपनी समझ की जाँच करें प्रश्न > (Google Doc / .docx / .pdf)

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