Anteriormente, aprendiste a codificar el brazo de 6 ejes para recoger y colocar cubos en un palé. Luego revisó esa habilidad en la lección anterior mientras aprendía cómo hacer e implementar un plan para un proyecto VEXcode.
En esta lección, usted:
- Cree un plan para apilar cubos en un palé.
- Codifique el brazo de 6 ejes para apilar cubos en un palé.
- Cambie las coordenadas del eje z para tener en cuenta la altura de un cubo para crear una pila.
Al final de esta lección, planificará y construirá un proyecto en el que el brazo de 6 ejes creará dos pilas de dos cubos en los palés.
Hacer un plan
En la lección anterior aprendiste cómo hacer un plan para colocar un cubo en el palé. Ahora vamos a usar el mismo proceso para hacer un plan para apilar cubos. Siga los siguientes pasos para crear un plan para apilar el segundo cubo encima del primero.
Nota: Comience duplicando su plan de la Lección 1 de la Unidad 8 en su cuaderno de ingeniería. Este plan se basa en el plan que se muestra en la Lección 1. Vamos a construir a partir de este plan existente para apilar cubos. Es importante mantener sus notas para las Lecciones 1 y 2 separadas para que pueda hacer referencia a las notas específicas cuando mire hacia atrás en esta Unidad.
Actualizar el objetivo del plan. El plan que estamos haciendo es mover un cubo de la zona de carga a un palé y luego apilar un segundo cubo encima del primero.
Añade dos pasos adicionales al plan para tener en cuenta lo que debe suceder con el segundo cubo.
- Recoge un segundo cubo.
- Apila el segundo cubo encima del primer cubo.
Mira tu plan para los dos primeros pasos. El paso 1 y el paso 3 son los mismos porque está recogiendo un cubo de la zona de carga. Copie los comportamientos descompuestos para el paso 1 en el paso 3.
Retire el "Establecer el efector final del brazo de 6 ejes en Imán". Esto ya se completó al comienzo del plan.
Compare los comportamientos descompuestos en el paso 2 con la acción que desea completar en el paso 4. ¿Qué elementos del plan se pueden reutilizar?
Copie los comportamientos descompuestos para el paso 2 en el paso 4.
Actualice el comportamiento descompuesto en el paso 4b para decir "Mueva el brazo de 6 ejes hacia abajo para colocar el cubo en el primer cubo".
Durante la construcción del plan, se reutilizaron muchos elementos del plan de la Lección 1. Notarás a medida que construyas más y más planes que habrá elementos comunes que podrás reutilizar. Esto es útil cuando se llega a proyectos más complejos. Puede mirar hacia atrás a través de su cuaderno de ingeniería, estudiar los planes y los proyectos VEXcode relacionados que se construyeron y usar elementos de esos planes exitosos en nuevos proyectos.
| Mueva un cubo desde la zona de carga hasta un palé. |
| Apile un segundo cubo sobre el primer cubo. |
| 1. Levante el cubo. |
| a. Coloque el efector final del brazo de 6 ejes en el imán. |
| b. Mueva el brazo de 6 ejes hasta el cubo en la zona de carga. |
| c. Conecte el cubo al imán. |
| d. Mueva el brazo de 6 ejes por encima de la zona de carga. |
| 2. Coloque el cubo sobre el palé. |
| a. Mueva el brazo de 6 ejes por encima del palé. |
| b. Mueva el brazo de 6 ejes hacia abajo para colocar el cubo sobre el palé. |
| c. Libere el cubo del imán. |
| d. Mueva el brazo de 6 ejes por encima del palé. |
| 3. Levante un segundo cubo |
| a. Mueva el brazo de 6 ejes hasta el cubo en la zona de carga. |
| b. Conecte el cubo al imán. |
| c. Mueva el brazo de 6 ejes por encima de la zona de carga. |
| 4. Apile el segundo cubo sobre el primero. |
| a. Mueva el brazo de 6 ejes por encima del palé. |
| b. Mueva el brazo de 6 ejes hacia abajo para colocar el cubo sobre el primero. |
| c. Suelte el cubo del imán. |
| d. Mueva el brazo de 6 ejes por encima del palé. |
Después de crear el plan para apilar cubos en el palé, podemos prepararnos para implementar este plan en VEXcode.
Implementación del Plan
Ahora que los pasos necesarios para apilar los dos cubos se desglosan en los comportamientos más pequeños posibles, el proyecto para apilar cubos está listo para ser construido. El plan escrito en el cuaderno de ingeniería servirá de guía para organizar y construir el proyecto.
Configurar para el proyecto colocando un Cubo en la zona de carga en la ubicación de Azulejos 17, como se muestra a continuación. Completa los siguientes pasos para construir tu proyecto.
Abra su proyecto de la Lección 1 de la Unidad 8 en VEXcode. Este proyecto mueve un cubo desde la zona de carga hasta el centro del palet. Construirás sobre este proyecto para apilar un segundo cubo sobre el primero.
Tenga en cuenta que las coordenadas que se muestran aquí son un ejemplo, y debe usar sus coordenadas para asegurarse de que el brazo de 6 ejes se comporte según lo previsto.
Cambie el nombre del proyecto a Unidad 8 Lección 2 y guárdelo en su dispositivo.
Añade dos bloques de comentarios al final del proyecto. Escriba los pasos principales del plan para apilar un segundo cubo como comentarios. Estos deben coincidir con los pasos de su cuaderno de ingeniería.
- Recoge el segundo cubo
- Apilar el segundo cubo encima del primer cubo
Vuelva a crear la primera parte del proyecto en el bloque de comentarios "Recoger el cubo" y colóquelos en el bloque de comentarios "Recoger el segundo cubo".
La primera parte de este plan es casi la misma que el plan creado en la Lección 1 que incluye las coordenadas de la zona de carga, por lo que se pueden usar los mismos bloques.
Tu proyecto ahora debe coincidir con el primer paso del plan para apilar el segundo cubo en el primero. Tenga en cuenta que el bloque del efector final establecido no se duplicó, ya que no forma parte del paso 3 en el plan.
Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode. Ejecuta el proyecto para probarlo.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya terminado de moverse.
¿Los comportamientos observados del brazo de 6 ejes coincidieron con los de su plan? ¿Por qué sí o por qué no?
La primera parte del proyecto ya se ha probado y el segundo cubo se ha recogido con éxito de la zona de carga.
Ahora se pueden implementar los próximos pasos del plan.
Agregue un bloque Mover a posición debajo del bloque de comentarios "Apilar el segundo cubo encima del primer cubo".
Este bloque corresponderá al comportamiento “Mover el brazo de 6 ejes por encima del palet” en su plano.
Establezca los parámetros x, y y z del bloque Mover a posición en las coordenadas documentadas en su plan. Dado que la ubicación sobre el palé no ha cambiado, las mismas coordenadas utilizadas para mover el primer cubo sobre el palé también se pueden utilizar para mover el segundo cubo.
Recuerde usar sus coordenadas en su proyecto, para asegurarse de que su brazo de 6 ejes se mueva según lo previsto. Las coordenadas que se muestran aquí son un ejemplo.
Añade un bloque de posición de incremento a tu proyecto.
Esto corresponde al comportamiento "Mover el brazo de 6 ejes hacia abajo para colocar el cubo en el primer cubo" en el plano.
El parámetro z en el bloque de posición de incremento bajará el brazo de 6 ejes la distancia necesaria para apilar el segundo cubo encima del primero. Para averiguar cuál es ese valor, necesitamos saber la ubicación del imán cuando los dos cubos están apilados uno sobre el otro. Este desplazamiento se puede usar para ayudarnos a determinar hasta qué punto el brazo de 6 ejes necesita moverse a lo largo del eje z para apilar el cubo de manera efectiva.
Usando lo que sabemos sobre la altura del cubo y la altura del palé, podemos aproximar el desplazamiento de la coordenada z a 65 mm. Cada cubo mide aproximadamente 25 mm de alto y el palé mide 15 mm.
Hay dos formas de determinar qué tan abajo en el eje z se debe mover el brazo de 6 ejes.
- Para pasar de la posición inicial (100 mm) a la posición deseada, puede determinar la diferencia. 100 mm – 65 mm es aproximadamente 35 mm. Para evitar colisiones entre la parte inferior del segundo cubo y la parte superior del primero, puedes restar otros 5-10 mm. Mover el brazo de 6 ejes en la dirección negativa a lo largo del eje z durante aproximadamente 25 mm permitirá que el segundo cubo se apile en la posición deseada.
- También puede usar la Consola del monitor para encontrar el valor z en la parte superior
de la pila de cubos. Esta información de la Consola del monitor se puede utilizar
para ayudar a determinar el movimiento relativo necesario para bajar el brazo de 6 ejes
para colocar el cubo de manera efectiva. En el proyecto que estamos construyendo, la
coordenada z se establece en 100 mm cuando el brazo de 6 ejes se mueve por encima del
cubo en el palé. Esta es la posición inicial del brazo de 6 ejes para este movimiento
relativo. El valor z de la posición del brazo de 6 ejes en la parte superior de la pila
en el ejemplo que se muestra aquí es de 73 mm. Esta es la posición deseada del brazo de
6 ejes cuando se coloca el cubo en la pila.
Para pasar de la posición inicial (100 mm) a la posición deseada (73 mm) es de aproximadamente 28 mm. Mover el brazo de 6 ejes en la dirección negativa a lo largo del eje z durante aproximadamente 25 mm permitirá que el segundo cubo se apile en la posición deseada.
Ajuste el parámetro z del bloque de posición de incremento a –25.
Esto moverá el brazo de 6 ejes en la dirección negativa a lo largo del eje z para bajar el cubo.
Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode, que el primer cubo se devuelva a la zona de carga y que el segundo se coloque al lado del mosaico.
Ejecuta el proyecto para probarlo. Observe los comportamientos del brazo de 6 ejes.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya terminado de moverse.
¿Los comportamientos que observó coincidieron con los comportamientos enumerados en su plan? ¿Por qué sí o por qué no?
El brazo de 6 ejes debería haberse movido para recoger y colocar el primer cubo en el palé.
Luego, el brazo de 6 ejes recogió y colocó el segundo cubo sobre el primero.
Ahora que sabemos cómo el brazo de 6 ejes colocará el segundo cubo, podemos añadir al proyecto para completar la implementación del plan.
Añada un bloque de imán de brazo Set al proyecto. Establezca el parámetro en "liberado".
Este bloque corresponde al comportamiento “Release the Magnet” en el plano.
Añadir un bloque de posición de incremento al final del proyecto. Ajuste el parámetro z a 50.
Esto corresponde al comportamiento final "Mover el brazo de 6 ejes por encima del palé" en el plano.
Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode, que el primer cubo se devuelva a la zona de carga y que el segundo se coloque al lado del mosaico.
Ejecuta el proyecto para probarlo. Observe los comportamientos del brazo de 6 ejes.
Detenga el proyecto cuando el brazo de 6 ejes haya terminado de moverse.
¿Los comportamientos que observó coincidieron con los comportamientos enumerados en su plan? ¿Por qué sí o por qué no?
El brazo de 6 ejes recogió y movió dos cubos al palé, apilando el segundo encima del primero.
Actividad
Ahora que ha hecho un plan y codificado el brazo de 6 ejes para apilar un cubo de la zona de carga encima de otro en el palé, practicará estas habilidades. En esta actividad, aprovechará su proyecto de esta lección para codificar el brazo de 6 ejes para apilar dos cubos adicionales en el segundo palé.
Configuración: coloque un cubo en la zona de carga en la ubicación del mosaico 17.
Actividad: Codificar el brazo de 6 ejes para apilar dos cubos en cada
palet. 
- Siga el proceso que ha aprendido para hacer un plan sobre cómo codificar el brazo de 6
ejes para apilar dos cubos adicionales en el segundo palé con su grupo. Asegúrese
de que todos estén de acuerdo con su enfoque antes de comenzar a desarrollar su
proyecto. Puede desarrollar su proyecto a partir de esta Lección.
- Documente su plan en su cuaderno de ingeniería. Asegúrese de haber descompuesto cada paso en los comportamientos más pequeños posibles.
- Una vez que haya creado y documentado un plan, revise su plan con su maestro.
- Aproveche su proyecto en VEXcode para que coincida con el plan que su grupo
acordó.
- Cambie el nombre de la actividad de la Lección 2 de la Unidad 8 de su proyecto y guárdela antes de comenzar a editar el proyecto.
- Utiliza los bloques de comentarios en tu proyecto para organizarlo de manera que coincida con tu plan.
- Ejecute el proyecto de forma incremental para probarlo. Coloque manualmente cada uno de los Cubos en la zona de carga una vez que se haya movido el Cubo anterior.
- ¿El brazo de 6 ejes crea con éxito ambas pilas de cubos de la manera que planeó?
Debe haber una pila de dos cubos en cada palé. Si no es así, continúe editando el
proyecto hasta que haya creado correctamente dos pilas.
- Asegúrese de documentar cualquier ajuste a su plan en su cuaderno de ingeniería.
Compruebe su comprensión
Antes de pasar a la siguiente lección, asegúrate de comprender los conceptos de esta lección respondiendo las siguientes preguntas en tu cuaderno de ingeniería.
Verifique sus preguntas de comprensión > (Google Doc / .docx / .pdf)
Seleccione Siguiente > para pasar a la actividad Ponerlo todo junto.