Anteriormente, você aprendeu a codificar o Braço de 6 Eixos para pegar e colocar Cubos em um palete. Em seguida, você revisitou essa habilidade na lição anterior ao aprender a fazer e implementar um plano para um projeto VEXcode.

Nesta lição, você irá:

• Crie um plano para empilhar Cubos num palete.
• Codifique o Braço de 6 Eixos para empilhar Cubos num palete.
• Altere as coordenadas do eixo z para levar em conta a altura de um Cubo para criar uma pilha.

No final desta lição, irá planear e construir um projeto em que o Braço de 6 eixos cria duas pilhas de dois cubos nos paletes.

Durante a construção do plano, muitos elementos do plano da Lição 1 foram reutilizados. Você notará que, à medida que constrói mais e mais planos, haverá elementos comuns que podem ser reutilizados. Isso é útil quando se trata de projetos mais complexos. Você pode olhar para trás através do seu caderno de engenharia, estudar os planos e projetos VEXcode relacionados que foram construídos e usar elementos desses planos bem-sucedidos em novos projetos.

Depois de criar o plano de empilhamento de Cubos no palete, podemos nos preparar para implementar este plano no VEXcode. 

O parâmetro z no bloco de posição de incremento abaixará o braço de 6 eixos a distância necessária para empilhar o segundo cubo em cima do primeiro. Para descobrir qual é esse valor, precisamos saber a localização do ímã quando os dois cubos são empilhados um sobre o outro. Esse deslocamento pode ser usado para nos ajudar a descobrir até que ponto o Braço de 6 Eixos precisa se mover ao longo do eixo z para empilhar o Cubo de forma eficaz. 

Usando o que sabemos sobre a altura do Cubo e a altura do palete, podemos aproximar o deslocamento da coordenada z de 65 mm. Cada Cubo tem aproximadamente 25 mm de altura e o palete tem 15 mm de altura.

Existem duas maneiras de determinar a distância para baixo no eixo z para mover o braço de 6 eixos.

1. Para passar da posição inicial (100 mm) para a posição desejada, você pode determinar a diferença. 100mm – 65mm é aproximadamente 35mm. Para evitar colisões entre a parte inferior do segundo Cubo e a parte superior do primeiro, você pode subtrair mais 5-10 mm. Mover o braço de 6 eixos na direção negativa ao longo do eixo z por aproximadamente 25 mm permitirá que o segundo cubo seja empilhado na posição desejada. 
2. Você também pode usar o Console do Monitor para encontrar o valor z na parte superior da pilha de Cubos. Essas informações do console do monitor podem ser usadas para ajudar a descobrir o movimento relativo necessário para abaixar o braço de 6 eixos para colocar o cubo de forma eficaz. No projeto que estamos construindo, a coordenada z é definida como 100 mm quando o braço de 6 eixos se move acima do cubo no palete. Esta é a posição inicial do braço de 6 eixos para este movimento relativo. O valor z da posição do Braço de 6 Eixos no topo da pilha no exemplo mostrado aqui é de 73 mm. Esta é a posição desejada do braço de 6 eixos ao colocar o cubo na pilha. 

   Para mover da posição inicial (100 mm) para a posição desejada (73 mm) é de aproximadamente 28 mm. Mover o braço de 6 eixos na direção negativa ao longo do eixo z por aproximadamente 25 mm permitirá que o segundo cubo seja empilhado na posição desejada. 

O Braço de 6 Eixos pegou e moveu dois Cubos para o palete, empilhando o segundo em cima do primeiro. 

Actividade

Agora que você fez um plano e codificou o Braço de 6 Eixos para empilhar um Cubo da zona de carregamento em cima de outro no palete, você praticará essas habilidades. Nesta atividade, você desenvolverá seu projeto a partir desta lição para codificar o braço de 6 eixos para empilhar dois cubos adicionais no segundo palete.

Configuração: Coloque um cubo na zona de carregamento no local do ladrilho 17.

Atividade: codifique o braço de 6 eixos para empilhar dois cubos em cada palete. 

1. Siga o processo que você aprendeu para fazer um plano de como codificar o Braço de 6 Eixos para empilhar dois Cubos adicionais no segundo palete com o seu grupo. Certifique-se de que todos concordam com a sua abordagem antes de começar a construir o seu projeto. Você pode construir o seu projeto a partir desta lição.
   1. Documente o seu plano no seu caderno de engenharia. Certifique-se de ter decomposto cada etapa nos menores comportamentos possíveis. 
   2. Depois de criar e documentar um plano, reveja-o com o seu professor.
2. Desenvolva o seu projeto no VEXcode para corresponder ao plano acordado pelo seu grupo. 
   1. Renomeie o seu projeto Unidade 8 Atividade da Lição 2 e salve-a antes de começar a editar o projeto.
   2. Use blocos de comentários no seu projeto para organizar o seu projeto de acordo com o seu plano.
3. Execute o projeto de forma incremental para testá-lo. Coloque manualmente cada um dos Cubos na zona de carregamento uma vez que o Cubo anterior tenha sido movido.
4. O Braço de 6 Eixos cria com sucesso ambas as pilhas de Cubos da maneira que você planejou? Deve haver uma pilha de dois cubos em cada palete. Caso contrário, continue a editar o projeto até ter criado duas pilhas com sucesso. 
   1. Certifique-se de documentar quaisquer ajustes ao seu plano no seu caderno de engenharia. 

Verifique a sua compreensão

Antes de passar para a próxima lição, certifique-se de entender os conceitos desta lição respondendo às seguintes perguntas em seu caderno de engenharia. 

Verifique as suas perguntas de compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecione Avançar > para passar para a atividade Colocar Tudo Junto.