Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 2: Στοίβαξη κύβων

Προηγουμένως, μάθατε πώς να προγραμματίσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σηκώνει και να τοποθετεί κύβους σε μια παλέτα. Στη συνέχεια, επανεξετάσατε αυτήν την δεξιότητα στο προηγούμενο μάθημα, καθώς μάθατε πώς να δημιουργείτε και να εφαρμόζετε ένα σχέδιο για ένα έργο VEXcode.

Σε αυτό το μάθημα, θα:

  • Δημιουργήστε ένα σχέδιο για να στοιβάζετε κύβους σε μια παλέτα.
  • Κωδικοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να στοιβάζετε κύβους σε μια παλέτα.
  • Αλλάξτε τις συντεταγμένες του άξονα z ώστε να λαμβάνεται υπόψη το ύψος ενός κύβου για να δημιουργήσετε μια στοίβα.

Μέχρι το τέλος αυτού του μαθήματος, θα σχεδιάσετε και θα κατασκευάσετε ένα έργο όπου ο βραχίονας 6 αξόνων δημιουργεί δύο στοίβες των δύο κύβων στις παλέτες.

Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων σε ένα πλακίδιο. Ο πύργος σήματος εγκαθίσταται μαζί με δύο παλέτες. Σε κάθε παλέτα υπάρχουν δύο κάθετα στοιβαγμένοι μπλε κύβοι.

Κάνοντας ένα σχέδιο

Μάθατε πώς να κάνετε ένα σχέδιο για την τοποθέτηση ενός κύβου στην παλέτα στο προηγούμενο μάθημα. Τώρα θα χρησιμοποιήσουμε την ίδια διαδικασία για να καταστρώσουμε ένα σχέδιο στοίβαξης κύβων. Χρησιμοποιήστε τα παρακάτω βήματα για να δημιουργήσετε ένα σχέδιο για να στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω στον πρώτο.

Σημείωση: Ξεκινήστε αντιγράφοντας το σχέδιό σας από την Ενότητα 8 Μάθημα 1 στο σημειωματάριό σας μηχανικής. Αυτό το σχέδιο βασίζεται στο σχέδιο που παρουσιάζεται στο Μάθημα 1. Θα βασιστούμε σε αυτό το υπάρχον σχέδιο για τη στοίβαξη κύβων. Είναι σημαντικό να κρατάτε τις σημειώσεις σας για τα Μαθήματα 1 και 2 ξεχωριστά, ώστε να μπορείτε να ανατρέχετε στις συγκεκριμένες σημειώσεις όταν ανατρέχετε σε αυτήν την Ενότητα. 

Ενημερώστε τον στόχο του σχεδίου. Το σχέδιο που καταστρώνουμε είναι να μετακινήσουμε έναν κύβο από τη ζώνη φόρτωσης σε μια παλέτα και στη συνέχεια να στοιβάξουμε έναν δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο.

Μετακίνηση ενός κύβου στη ζώνη φόρτωσης σε μια παλέτα
Στοιβάζετε έναν δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
 
1. Πάρε έναν κύβο.
ένα. Ρυθμίστε τον ακραίο ενεργοποιητή του βραχίονα 6 αξόνων στη θέση Μαγνήτη. 
σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
ντο. Συνδέστε τον κύβο στον μαγνήτη.

Προσθέστε δύο επιπλέον βήματα στο σχέδιο για να λάβετε υπόψη τι πρέπει να συμβεί με τον δεύτερο Κύβο.

  • Πάρε έναν δεύτερο κύβο.
  • Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
3. Πάρε έναν δεύτερο κύβο.
 
 
 
 
4. Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
 
 
 
 

Κοιτάξτε το σχέδιό σας για τα δύο πρώτα βήματα. Το βήμα 1 και το βήμα 3 είναι τα ίδια επειδή μαζεύετε έναν Κύβο από τη ζώνη φόρτωσης. Αντιγράψτε τις αποσυντιθέμενες συμπεριφορές για το βήμα 1 στο βήμα 3. Το βήμα 3 θα πρέπει τώρα να μοιάζει με αυτό το παράδειγμα.

3. Πάρε έναν δεύτερο κύβο.
ένα. Ρυθμίστε τον ακραίο ενεργοποιητή του βραχίονα 6 αξόνων στη θέση Μαγνήτη.
σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
ντο. Συνδέστε τον κύβο στον μαγνήτη.
ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από τη ζώνη φόρτωσης.

Αφαιρέστε το μήνυμα "Ρυθμίστε τον ακραίο τελεστή του βραχίονα 6 αξόνων σε μαγνήτη". Αυτό είχε ήδη ολοκληρωθεί στην αρχή του σχεδίου.

3. Πάρε έναν δεύτερο κύβο.
ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
σι. Συνδέστε τον κύβο στον μαγνήτη.
ντο. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από τη ζώνη φόρτωσης.

Συγκρίνετε τις αποσυντιθέμενες συμπεριφορές στο βήμα 2 με την ενέργεια που θέλετε να ολοκληρώσετε στο βήμα 4. Ποια στοιχεία του σχεδίου μπορούν να επαναχρησιμοποιηθούν; 

2. Τοποθετήστε τον κύβο στην παλέτα.
ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στην παλέτα.
ντο. Απελευθερώστε τον κύβο από τον μαγνήτη.
ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
 
4. Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.

Αντιγράψτε τις αποσυντιθέμενες συμπεριφορές για το βήμα 2 στο βήμα 4.

4. Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στην παλέτα.
ντο. Απελευθερώστε τον κύβο από τον μαγνήτη.
ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.

Ενημερώστε την αποσυντιθέμενη συμπεριφορά στο βήμα 4β ώστε να λέει "Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στον πρώτο κύβο".

4. Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στον πρώτο κύβο.
ντο. Απελευθερώστε τον κύβο από τον μαγνήτη.
ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.

Κατά την κατασκευή του σχεδίου, πολλά στοιχεία από το σχέδιο του Μαθήματος 1 επαναχρησιμοποιήθηκαν. Θα παρατηρήσετε καθώς δημιουργείτε όλο και περισσότερα σχέδια ότι θα υπάρχουν κοινά στοιχεία που μπορείτε να επαναχρησιμοποιήσετε. Αυτό είναι χρήσιμο όταν πρόκειται για πιο σύνθετα έργα. Μπορείτε να ανατρέξετε στο σημειωματάριο μηχανικής σας, να μελετήσετε τα σχέδια και τα σχετικά έργα VEXcode που κατασκευάστηκαν και να χρησιμοποιήσετε στοιχεία αυτών των επιτυχημένων σχεδίων σε νέα έργα.

Μετακινήστε έναν κύβο από τη ζώνη φόρτωσης σε μια παλέτα.
Στοιβάζετε έναν δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
 
1. Σήκωσε τον Κύβο.
     ένα. Ρυθμίστε τον ακραίο ενεργοποιητή του βραχίονα 6 αξόνων στη θέση Μαγνήτη.
     σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
     ντο. Συνδέστε τον κύβο στον μαγνήτη.
     ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από τη ζώνη φόρτωσης.
 
2. Τοποθετήστε τον κύβο στην παλέτα.
     ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
     σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στην παλέτα.
     ντο. Απελευθερώστε τον κύβο από τον μαγνήτη.
     ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
 
3. Πάρε έναν δεύτερο κύβο.
     ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
     σι. Συνδέστε τον κύβο στον μαγνήτη.
     ντο. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από τη ζώνη φόρτωσης.
 
4. Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο κύβο.
     ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
     σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στον πρώτο κύβο.
     ντο. Απελευθερώστε τον κύβο από τον μαγνήτη.
     ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.

Αφού δημιουργήσουμε το σχέδιο για την στοίβαξη κύβων στην παλέτα, μπορούμε να προετοιμαστούμε για την εφαρμογή αυτού του σχεδίου στο VEXcode. 

Υλοποίηση του Σχεδίου

Τώρα που τα βήματα που απαιτούνται για τη στοίβαξη των δύο κύβων έχουν αναλυθεί στις μικρότερες δυνατές συμπεριφορές, το έργο στοίβαξης κύβων είναι έτοιμο για κατασκευή. Το σχέδιο που είναι γραμμένο στο σημειωματάριο μηχανικής θα χρησιμεύσει ως οδηγός για την οργάνωση και την κατασκευή του έργου. 

Προετοιμαστείτε για το έργο τοποθετώντας έναν Κύβο στη ζώνη φόρτωσης στη θέση Πλακιδίου 17, όπως φαίνεται παρακάτω. Ολοκληρώστε τα παρακάτω βήματα για να δημιουργήσετε το έργο σας.

Μια κάτοψη του βραχίονα 6 αξόνων στο πλακίδιό του. Ο πύργος σήματος και 2 παλέτες είναι εγκατεστημένες στο πλακίδιο. Ένας μπλε κύβος βρίσκεται στο σημάδι 17 του πλακιδίου.

Ανοίξτε το έργο σας για το Μάθημα 1 της Ενότητας 8 στο VEXcode. Αυτό το έργο μετακινεί έναν κύβο από τη ζώνη φόρτωσης στο κέντρο της παλέτας. Θα βασιστείτε σε αυτό το έργο για να στοιβάζετε έναν δεύτερο κύβο πάνω στον πρώτο.

Σημειώστε ότι οι συντεταγμένες που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα και θα πρέπει να χρησιμοποιήσετε τις συντεταγμένεςκαι για να διασφαλίσετε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων συμπεριφέρεται όπως προβλέπεται.

Το ίδιο μπλοκ κώδικα από το Μάθημα 1 με τα 4 μπλοκ να προστίθενται στο κάτω μέρος με τη σειρά: ένα μπλοκ μετακίνησης του βραχίονα στη θέση x 172 y 168 z 100 mm, ένα μπλοκ αύξησης της θέσης του βραχίονα x 0 y 0 z -50 mm, ένας μαγνήτης ρύθμισης του βραχίονα στο απελευθερωμένο μπλοκ και μια θέση του βραχίονα αύξησης κατά x 0 y 0 z 50 mm.

Μετονομάστε το έργο σεΕνότητα 8 Μάθημα 2και αποθηκεύστε το στη συσκευή σας.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει το όνομα του έργου που γράφει Ενότητα 8 Μάθημα 2. Το όνομα του έργου επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε δύο μπλοκΣχόλιοστο τέλος του έργου. Πληκτρολογήστε τα κύρια βήματα του σχεδίου για να στοιβαχτείτε έναν δεύτερο κύβο ως σχόλια. Αυτά θα πρέπει να ταιριάζουν με τα βήματα στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

  • Πάρε τον δεύτερο κύβο
  • Στοιβάζετε τον δεύτερο κύβο πάνω στον πρώτο κύβο

Το ίδιο έργο κώδικα Blocks από πριν, που δείχνει το έργο κάτω από το μπλοκ σχολίων που αναφέρει Τοποθέτηση του κύβου στην παλέτα. Δύο νέα μπλοκ προστίθενται στο κάτω μέρος, ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει «Σηκώστε τον Δεύτερο Κύβο» και ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει «Στοιβάξτε τον δεύτερο Κύβο πάνω από τον πρώτο Κύβο». Αυτά τα δύο νέα μπλοκ επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Αναδημιουργήστε το πρώτο μέρος του έργου στο μπλοκ "Σήκωσε τον κύβο"Σχόλιοκαι τοποθετήστε τα κάτω από το μπλοκ "Σήκωσε τον δεύτερο κύβο" Σχόλιο. 

Το πρώτο μέρος αυτού του σχεδίου είναι σχεδόν το ίδιο με το σχέδιο που δημιουργήθηκε στο Μάθημα 1, συμπεριλαμβανομένων των συντεταγμένων της ζώνης φόρτωσης, επομένως μπορούν να χρησιμοποιηθούν τα ίδια μπλοκ.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, με τρία μπλοκ να προστίθενται αμέσως μετά το μπλοκ σχολίου «Πάρε τον Δεύτερο κύβο». Αυτά τα τρία μπλοκ είναι, κατά σειρά, ένα μπλοκ κίνησης βραχίονα στη θέση x 54 y 162 z 29 mm, ένας μαγνήτης βραχίονα ρυθμισμένος στο μπλοκ εμπλοκής και ένα μπλοκ αύξησης της θέσης του βραχίονα κατά x 0 y 0 z 50. Αυτά τα τρία νέα μπλοκ και το μπλοκ σχολίων "Σηκώστε τον δεύτερο κύβο" επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Το έργο σας θα πρέπει τώρα να ταιριάζει με το πρώτο βήμα του σχεδίου για τη στοίβαξη του δεύτερου κύβου πάνω στον πρώτο. Σημειώστε ότι το μπλοκ Set end effector δεν αντιγράφηκε, καθώς δεν αποτελεί μέρος του βήματος 3 του σχεδίου.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε.

Η ίδια στοίβα από μπλοκ από πριν. Τα τρία νέα μπλοκ που προστέθηκαν από το προηγούμενο βήμα επισημαίνονται με ένα κόκκινο πλαίσιο και τα τρία αντίστοιχα μπλοκ κάτω από το πρώτο μπλοκ σχολίου Pick up a Cube επισημαίνονται επίσης με ένα κόκκινο πλαίσιο, υποδεικνύοντας ότι αυτά τα δύο σύνολα μπλοκ ταιριάζουν μεταξύ τους.

Διακόψτε το έργο όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση. 

Ταίριαζαν οι παρατηρούμενες συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων με εκείνες του σχεδίου σας; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Το πρώτο μέρος του έργου έχει πλέον δοκιμαστεί και ο δεύτερος Κύβος παραλήφθηκε με επιτυχία από τη Ζώνη Φόρτωσης.

Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων που δείχνει έναν μπλε κύβο έχει τοποθετηθεί σε μία από τις δύο παλέτες. Ο βραχίονας 6 αξόνων χρησιμοποιεί το εργαλείο συλλογής μαγνήτη και κρατά έναν δεύτερο μπλε κύβο πάνω από τον ήδη τοποθετημένο κύβο.

 

Τώρα μπορούν να εφαρμοστούν τα επόμενα βήματα του σχεδίου.

Προσθήκη ενός μπλοκΜετακίνηση στη θέσηκάτω από το μπλοκ "Στοίβαξη του δεύτερου κύβου πάνω από τον πρώτο κύβο" Σχόλιο. 

Αυτό το μπλοκ θα αντιστοιχεί στη συμπεριφορά "Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα" στο σχέδιό σας.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, με ένα μπλοκ να προστίθεται μετά το Stack the second Cube (Στοίβα τον δεύτερο κύβο) πάνω από το πρώτο μπλοκ σχολίου κύβου. Αυτό το νέο μπλοκ είναι ένα μπλοκ μετακίνησης του βραχίονα στη θέση x 120 y 0 z 100.

Ορίστε τις παραμέτρους x, y και z του μπλοκΜετακίνηση στη θέσηστις συντεταγμένες που τεκμηριώνονται στο σχέδιό σας. Δεδομένου ότι η θέση πάνω από την παλέτα δεν έχει αλλάξει, οι ίδιες συντεταγμένες που χρησιμοποιήθηκαν για τη μετακίνηση του πρώτου κύβου πάνω από την παλέτα μπορούν να χρησιμοποιηθούν και για τη μετακίνηση του δεύτερου κύβου. 

Θυμηθείτε να χρησιμοποιήσετε τις συντεταγμένεςκαιστο έργο σας, για να διασφαλίσετε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται όπως προβλέπεται. Οι συντεταγμένες που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, όπου οι συντεταγμένες από τον πρώτο βραχίονα μετακίνησης στο μπλοκ θέσης επισημαίνονται με κόκκινο πλαίσιο και οι συντεταγμένες από τον βραχίονα μετακίνησης στο μπλοκ θέσης που προστέθηκαν στο τελευταίο βήμα επισημαίνονται με κόκκινο πλαίσιο. Αυτές οι επισημασμένες συντεταγμένες ταιριάζουν και διαβάζονται ως x 172, y 168, z 100.

Προσθέστε ένα μπλοκ μεIncrement positionστο έργο σας. 

Αυτό αντιστοιχεί στη συμπεριφορά «Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στον πρώτο κύβο» στο σχέδιο. 

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, με ένα νέο μπλοκ που προστέθηκε μετά την μετακίνηση του βραχίονα στη θέση x 172 y 168 z μπλοκ 100 mm. Αυτό το νέο μπλοκ είναι ένα μπλοκ αυξανόμενης θέσης βραχίονα κατά x 0 y 0 z 0 mm που επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Η παράμετρος z στο μπλοκ θέσηςαύξησηςθα μειώσει τον βραχίονα 6 αξόνων στην απόσταση που απαιτείται για να στοιβάξει τον δεύτερο κύβο πάνω στον πρώτο. Για να καταλάβουμε ποια είναι αυτή η τιμή, πρέπει να γνωρίζουμε τη θέση του μαγνήτη όταν οι δύο κύβοι είναι στοιβαγμένοι ο ένας πάνω στον άλλο. Αυτή η μετατόπιση μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να μας βοηθήσει να υπολογίσουμε πόσο μακριά πρέπει να κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα z για να στοιβάξει αποτελεσματικά τον κύβο. 

Χρησιμοποιώντας ό,τι γνωρίζουμε για το ύψος του κύβου και το ύψος της παλέτας, μπορούμε να υπολογίσουμε κατά προσέγγιση την μετατόπιση της συντεταγμένης z στα 65 mm. Κάθε κύβος έχει ύψος περίπου 25 mm και η παλέτα έχει ύψος 15 mm.

Μια γωνιακή όψη του πλακιδίου CTE, που δείχνει μια παλέτα με δύο μπλε κύβους στοιβαγμένους σε μια παλέτα με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη του βραχίονα 6 αξόνων να τοποθετεί τον έναν κύβο πάνω στον άλλο. Υπάρχουν κόκκινες γραμμές που μετρούν το ύψος των αντικειμένων. Η παλέτα μετριέται σε ύψος 15 mm. Κάθε μπλε κύβος έχει ύψος 25 mm.

Υπάρχουν δύο τρόποι για να προσδιορίσετε πόσο κάτω στον άξονα z θα μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων.

  1. Για να μετακινηθείτε από την αρχική θέση (100 mm) στην επιθυμητή θέση, μπορείτε να προσδιορίσετε τη διαφορά. 100mm – 65mm είναι περίπου 35mm. Για να αποφύγετε τυχόν συγκρούσεις μεταξύ του κάτω μέρους του δεύτερου κύβου και του πάνω μέρους του πρώτου, μπορείτε να αφαιρέσετε άλλα 5-10 mm. Η μετακίνηση του βραχίονα 6 αξόνων προς την αρνητική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα z για περίπου 25 mm θα επιτρέψει την τοποθέτηση του δεύτερου κύβου στην επιθυμητή θέση. 
  2. Μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε την Κονσόλα Παρακολούθησης για να βρείτε την τιμή z στην κορυφή της στοίβας των Κύβων. Αυτές οι πληροφορίες από την Κονσόλα Οθόνης μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να βοηθήσουν στον υπολογισμό της σχετικής κίνησης που απαιτείται για το χαμήλωμα του Βραχίονα 6 Αξόνων για την αποτελεσματική τοποθέτηση του Κύβου. Στο έργο που κατασκευάζουμε, η συντεταγμένη z ορίζεται στα 100 mm όταν ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται πάνω από τον κύβο στην παλέτα. Αυτή είναι η αρχική θέση του βραχίονα 6 αξόνων για αυτήν τη σχετική κίνηση. Η τιμή z της θέσης του βραχίονα 6 αξόνων στην κορυφή της στοίβας στο παράδειγμα που φαίνεται εδώ είναι 73 mm. Αυτή είναι η επιθυμητή θέση του βραχίονα 6 αξόνων κατά την τοποθέτηση του κύβου στη στοίβα. 

    Η μετακίνηση από την αρχική θέση (100 mm) στην επιθυμητή θέση (73 mm) είναι περίπου 28 mm. Η μετακίνηση του βραχίονα 6 αξόνων προς την αρνητική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα z για περίπου 25 mm θα επιτρέψει την τοποθέτηση του δεύτερου κύβου στην επιθυμητή θέση. 

Η ίδια εικόνα όπως πριν, χωρίς τις κόκκινες μετρήσεις που δείχνουν το ύψος κάθε αντικειμένου. Τώρα υπάρχει μια εικόνα του αισθητήρα παρακολούθησης του VEXcode στα δεξιά, που δείχνει τις τρέχουσες θέσεις X, Y και Z του βραχίονα 6 αξόνων. Η θέση X είναι 178 mm, η θέση Y είναι 169 mm και η θέση Z είναι 67 mm. Η θέση Z επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Ορίστε την παράμετρο z του μπλοκ Increment positionσε –25. 

Αυτό θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων προς την αρνητική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα z για να χαμηλώσει τον κύβο.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν, αλλά το μπλοκ θέσης βραχίονα αύξησης που προστέθηκε προηγουμένως έχει τώρα τροποποιηθεί, ώστε να διαβάζει τη θέση του βραχίονα αύξησης κατά z 0 y 0 z -25 mm.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον κώδικα VEX, ο πρώτος κύβος επιστρέφει στη ζώνη φόρτωσης και ο δεύτερος έχει τοποθετηθεί στο πλάι του πλακιδίου.

Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ολοκληρωθεί η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων. 

Ταίριαζαν οι συμπεριφορές που παρατηρήσατε με τις συμπεριφορές που αναφέρονται στο σχέδιό σας; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Ο βραχίονας 6 αξόνων θα έπρεπε να είχε κινηθεί για να σηκώσει και να τοποθετήσει τον πρώτο κύβο στην παλέτα. Στη συνέχεια, ο βραχίονας 6 αξόνων σηκώθηκε και τοποθέτησε τον δεύτερο κύβο πάνω από τον πρώτο.
Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων με το εργαλείο συλλογής μαγνήτη τοποθετημένο πάνω σε δύο μπλε κύβους. Οι δύο μπλε κύβοι στοιβάζονται κάθετα και τοποθετούνται στο κέντρο μιας παλέτας που είναι εγκατεστημένη στο πλακίδιο CTE.

Τώρα που γνωρίζουμε πώς ο βραχίονας 6 αξόνων θα τοποθετήσει τον δεύτερο κύβο, μπορούμε να προσθέσουμε στο έργο για να ολοκληρώσουμε την εφαρμογή του σχεδίου.

Προσθέστε ένα μπλοκ μαγνήτη βραχίονασετστο έργο. Ορίστε την παράμετρο σε "απελευθερώθηκε". 

Αυτό το μπλοκ αντιστοιχεί στη συμπεριφορά "Απελευθέρωση του μαγνήτη" στο σχέδιο.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με έναν νέο μαγνήτη βραχίονα που προστέθηκε στο απελευθερωμένο μπλοκ. Αυτό το μπλοκ επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο και εμφανίζει τις παραμέτρους του μπλοκ ανοιχτές για να υποδείξει την επιλογή απελευθέρωσης αντί για εμπλοκή.

Προσθέστε ένα μπλοκ Increment positionστο τέλος του έργου. Ορίστε την παράμετρο z σε 50. 

Αυτό αντιστοιχεί στην τελική συμπεριφορά "Μετακίνηση του βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα"στο σχέδιο.

Η ίδια στοίβα μπλοκ από πριν με μια νέα προσθήκη θέσης βραχίονα αύξησης κατά x 0 y 0 z, ένα μπλοκ 50 mm που προστέθηκε στον πάτο. Αυτό το νέο μπλοκ που προστέθηκε επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον κώδικα VEX, ο πρώτος κύβος επιστρέφει στη ζώνη φόρτωσης και ο δεύτερος έχει τοποθετηθεί στο πλάι του πλακιδίου.

Εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων.

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Εκτέλεση επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο όταν ολοκληρωθεί η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων. 

Ταίριαζαν οι συμπεριφορές που παρατηρήσατε με τις συμπεριφορές που αναφέρονται στο σχέδιό σας; Γιατί ή γιατί όχι; 

Η Γραμμή Εργαλείων VEXcode που εμφανίζει τα κουμπιά ελέγχου έργου επάνω δεξιά στο VEXcode. Το κουμπί Διακοπή επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Ο βραχίονας 6 αξόνων σήκωσε και μετακίνησε δύο κύβους στην παλέτα, στοιβάζοντας τον δεύτερο πάνω στον πρώτο. 

Μια πλάγια όψη του πλακιδίου CTE που δείχνει δύο μπλε κύβους στοιβαγμένους ο ένας πάνω στον άλλον σε μια παλέτα.

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε κάνει ένα σχέδιο και έχετε κωδικοποιήσει τον βραχίονα 6 αξόνων για να στοιβάζετε έναν κύβο από τη ζώνη φόρτωσης πάνω σε έναν άλλο στην παλέτα, θα εξασκήσετε αυτές τις δεξιότητες. Σε αυτήν τη δραστηριότητα, θα βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να στοιβάζετε δύο επιπλέον κύβους στη δεύτερη παλέτα.

Ρύθμιση:Τοποθετήστε έναν Κύβο στη ζώνη φόρτωσης στη θέση Πλακιδίου 17.

Μια κάτοψη του βραχίονα 6 αξόνων και του πλακιδίου CTE, που δείχνει τις δύο εγκατεστημένες παλέτες και έναν μπλε κύβο στη θέση 17 του πλακιδίου.

Δραστηριότητα:Κωδικοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να στοιβάζετε δύο κύβους σε κάθε παλέτα. Μια γωνιακή όψη του βραχίονα 6 αξόνων και του πλακιδίου CTE που δείχνει δύο στοίβες από μπλε κύβους. Δύο μπλε κύβοι στοιβάζονται σε κάθε εγκατεστημένη παλέτα στο πλακίδιο CTE.

  1. Ακολουθήστε τη διαδικασία που έχετε μάθει για να δημιουργήσετε ένα σχέδιο για το πώς να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να στοιβάζετε δύο επιπλέον κύβους στη δεύτερη παλέτα με την ομάδα σας. Βεβαιωθείτε ότι όλοι συμφωνείτε στην προσέγγισή σας προτού ξεκινήσετε να αναπτύσσετε το έργο σας. Μπορείτε να βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα.
    1. Καταγράψτε το σχέδιό σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο. Βεβαιωθείτε ότι έχετε αναλύσει κάθε βήμα στις μικρότερες δυνατές συμπεριφορές. 
    2. Μόλις δημιουργήσετε και τεκμηριώσετε ένα σχέδιο, εξετάστε το με τον καθηγητή σας.
  2. Βασιστείτε στο έργο σας στο VEXcode ώστε να ταιριάζει με το σχέδιο που συμφώνησε η ομάδα σας. 
    1. Μετονομάστε το έργο σαςΕνότητα 8 Μάθημα 2 Δραστηριότητακαι αποθηκεύστε το πριν ξεκινήσετε την επεξεργασία του έργου.
    2. Χρησιμοποιήστε μπλοκσχολίωνστο έργο σας για να οργανώσετε το έργο σας ώστε να ταιριάζει με το σχέδιό σας.
  3. Εκτελέστε το έργο σταδιακά για να το δοκιμάσετε. Τοποθετήστε χειροκίνητα κάθε έναν από τους Κύβους στη ζώνη φόρτωσης μόλις μετακινηθεί ο προηγούμενος Κύβος.
  4. Ο βραχίονας 6 αξόνων δημιουργεί με επιτυχία και τις δύο στοίβες κύβων όπως σχεδιάσατε; Θα πρέπει να υπάρχει μία στοίβα δύο κύβων σε κάθε παλέτα. Εάν όχι, συνεχίστε να επεξεργάζεστε το έργο μέχρι να δημιουργήσετε με επιτυχία δύο στοίβες. 
    1. Βεβαιωθείτε ότι έχετε καταγράψει τυχόν προσαρμογές στο σχέδιό σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο. 

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ακόλουθες ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να προχωρήσετε στη δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >