2과: 큐브 쌓기

이전에는 큐브를 팔레트 위에 집어 올리고 놓기 위해 6축 암을 코딩하는 방법에 대해 알아보았습니다. 그런 다음 이전 수업에서 VEXcode 프로젝트에 대한 계획을 세우고 구현하는 방법을 배우면서 해당 기술을 다시 살펴보았습니다.

이 수업에서 여러분은 다음을 배우게 됩니다.

• 팔레트 위에 큐브를 쌓는 계획을 세우세요.
• 팔레트에 큐브를 쌓기 위해 6축 암에 코드를 입력합니다.
• 스택을 생성하려면 큐브의 높이를 고려하여 z축 좌표를 변경합니다.

이 수업을 마치면 6축 암이 팔레트 위에 두 개의 큐브를 두 개씩 쌓는 프로젝트를 계획하고 구축하게 됩니다.

계획을 세우는 동안 수업 1 계획의 많은 요소가 재사용되었습니다. 점점 더 많은 계획을 세우다 보면 재사용할 수 있는 공통 요소가 있다는 것을 알게 될 것입니다. 이 기능은 더 복잡한 프로젝트를 진행할 때 유용합니다. 엔지니어링 노트북을 다시 살펴보고, 구축된 계획과 관련 VEX코드 프로젝트를 연구하고, 성공적인 계획의 요소를 새로운 프로젝트에 활용할 수 있습니다.

팔레트에 큐브를 쌓는 계획을 만든 후 VEX코드에서 이 계획을 구현할 준비를 할 수 있습니다. 

증가 위치블록의 z-매개변수는 6축 암을 첫 번째 큐브 위에 두 번째 큐브를 쌓는 데 필요한 거리만큼 낮춥니다. 그 값을 알아내려면 두 개의 큐브를 서로 쌓았을 때 자석의 위치를 알아야 합니다. 이 오프셋은 큐브를 효과적으로 쌓기 위해 6축 암이 z축을 따라 얼마나 이동해야 하는지 알아내는 데 도움이 됩니다. 

큐브의 높이와 팔레트의 높이에 대한 정보를 사용하여 z 좌표의 오프셋을 대략 65mm로 추정할 수 있습니다. 각 큐브의 높이는 약 25mm이고 팔레트의 높이는 15mm입니다.

6축 암을 z축 아래로 얼마나 움직일지 결정하는 방법은 두 가지가 있습니다.

1. 시작 위치(100mm)에서 원하는 위치로 이동하려면 차이를 확인하면 됩니다. 100mm~65mm는 약 35mm입니다. 두 번째 큐브의 바닥과 첫 번째 큐브의 윗부분이 충돌하는 것을 피하려면 5~10mm를 더 빼면 됩니다. 6축 암을 z축을 따라 음의 방향으로 약 25mm 움직이면 두 번째 큐브를 원하는 위치에 쌓을 수 있습니다. 
2. 모니터 콘솔을 사용하여 큐브 스택의 맨 위에 있는 z값을 찾을 수도 있습니다. 모니터 콘솔의 이 정보는 큐브를 효과적으로 배치하기 위해 6축 암을 낮추는 데 필요한 상대적 움직임을 파악하는 데 도움이 될 수 있습니다. 우리가 만들고 있는 프로젝트에서는 팔레트 위의 큐브 위로 6축 암이 이동할 때 z좌표가 100mm로 설정됩니다. 이는 상대적 움직임을 위한 6축 팔의 시작 위치입니다. 여기에 표시된 예에서 스택 맨 위의 6축 암 위치의 z값은 73mm입니다. 이것은 큐브를 스택에 놓을 때 6축 암의 원하는 위치입니다. 
   
   시작 위치(100mm)에서 목표 위치(73mm)까지 이동하는 데는 약 28mm가 소요됩니다. 6축 암을 z축을 따라 음의 방향으로 약 25mm 움직이면 두 번째 큐브를 원하는 위치에 쌓을 수 있습니다. 

6축 암은 두 개의 큐브를 들어올려 팔레트로 옮긴 후, 두 번째 큐브를 첫 번째 큐브 위에 쌓았습니다. 

활동

이제 팔레트 위에 적재 구역의 큐브 하나를 다른 큐브 위에 쌓기 위해 6축 암에 대한 계획을 세우고 코딩했으므로 이러한 기술을 연습해 보겠습니다. 이 활동에서는 이 수업에서 배운 프로젝트를 바탕으로 6축 팔을 코딩하여 두 번째 팔레트에 두 개의 추가 큐브를 쌓습니다.

설정:타일 위치 17의 로딩 구역에 큐브 하나를 놓습니다.

활동:팔레트마다 큐브 두 개를 쌓도록 6축 팔을 코딩합니다.

1. 그룹과 함께 두 번째 팔레트에 두 개의 추가 큐브를 쌓기 위해 6축 암을 코딩하는 방법에 대한 계획을 세우려면 배운 프로세스를 따르세요. 프로젝트를 시작하기 전에 모두가 접근 방식에 동의했는지 확인하세요. 이 수업을 통해 여러분의 프로젝트를 확장할 수 있습니다.
   1. 엔지니어링 노트북에 계획을 기록하세요. 각 단계를 가능한 가장 작은 행동으로 분해했는지 확인하세요. 
   2. 계획을 세우고 문서화한 후, 선생님과 함께 계획을 검토하세요.
2. 귀하의 그룹이 합의한 계획에 맞게 VEXcode에서 프로젝트를 구축하세요. 
   1. 프로젝트 편집을 시작하기 전에 프로젝트 이름을단원 8과 2과 활동바꾸고 저장하세요.
   2. 귀하의 계획에 맞게 프로젝트를 구성하려면 프로젝트에댓글블록을 사용하세요.
3. 프로젝트를 점진적으로 실행하여 테스트합니다. 이전 큐브를 옮긴 후 각 큐브를 수동으로 로딩 구역에 놓습니다.
4. 6축 암이 계획한 대로 큐브 두 개를 모두 성공적으로 만들었나요? 각 팔레트에는 큐브 두 개가 한 묶음으로 있어야 합니다. 그렇지 않은 경우 두 개의 스택을 성공적으로 생성할 때까지 프로젝트 편집을 계속합니다. 
   1. 엔지니어링 노트북에 계획에 대한 모든 조정 사항을 기록해 두세요. 

이해도 확인

다음 수업으로 넘어가기 전에 엔지니어링 노트에 있는 다음 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요. 

이해도 확인 질문 > (Google Doc / .docx / .pdf)

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